Dynamic modeling and simulation of a rotating single link flexible robotic manipulator subject to quick stops

angleški

2014

letnik 60, številka 7/8

analiza udarca   dinamika   kontaktne sile   manipulatorji   robotske roke   zračnost

Univerza v Ljubljani, Fakulteta za strojništvo
(Obvezni izvod spletne publikacije)

Modeliranje in simulacija manipulatorjev z enim segmentom sta v zadnjih letih deležna velike pozornosti, cilj pa je izboljšanje produktivnosti in zmanjšanje proizvodnih stroškov. Dinamika in upravljanje manipulatorjev z enim segmentom zaradi pomena in uporabnosti tega področja (npr. pri vzdrževanju jedrskih naprav in pri aplikacijah v vesolju) štejeta za zanimiv raziskovalni problem, s katerim se ukvarja na tisoče raziskovalcev. Na dinamični odziv manipulatorjev, sestavljenih iz povezanih fleksibilnih in togih delov, vplivajo predvsem deformacije komponent in mehanski udarci, ki povzročajo visoko stopnjo vibracij ter ogrožajo natančnost in varnost delovanja. Zvezne deformacije segmentov, redni udarci zaradi zračnosti in materialne lastnosti, ki niso enake za natezni in za tlačni režim delovanja, povzročajo oblikovanje in rast razpok. Različni materiali se različno odzivajo na udarce, porazdelitev kinetične energije pa je pomembna za ugotavljanje odziva takšnih sistemov. Članek obravnava natančno matematično modeliranje in simulacijo takšnih sistemov za boljše razumevanje in izboljšanje njihovega mehanskega odziva.

08.05.2017