V prispevku je predstavljena PI+PD mehkologična krmilna metoda za sočasno usklajeno gibanje dvoročnega robota za premike bremena. Najprej smo predstavili fizični model dvoročnega robota z bremenom ter izpeljali dinamične enačbe sistema ob upostevanju omejitev. Ker lahko mehkologična krmilja uspešno načrtujemo, tudi če ne poznamo natančnega matematičnega modela sistema, ima ta krmilna metoda prednost v različnih primerih uporabe. PI+PD mehkologični krmilnik smo tako uvedli, da bi dosegli usklajenost dvojnih rok. Da bi preverili varnost delovanja predlaganega krmilnika, smo v sistem uvedli nepričakovane motnje. To so komponente hrupa, ki predstavljajo moteči vrtilni moment, in elastični element, ki nenamerno ovira prvo roko robota. Na koncu smo predstavili numerične rezultate in obravnavali predlagano regulacijsko metodo.

Pravice

URN

URN:NBN:SI:DOC-DGVJR04P

COBISSID

10559003

Objavljeno

14.07.2011

Metapodatki

Citiranje

APA:

Hacioglu, Yuksel, Arslan, Yunus Ziya, Yagiz, Nurkan (2008). PI+PD type fuzzy logic controlled dual-arm robot in load transfer. Strojniški vestnik, letnik 54, številka 5, str. 347-355. URN:NBN:SI:DOC-DGVJR04P from http://www.dlib.si

MLA:

Hacioglu, Yuksel, Arslan, Yunus Ziya, Yagiz, Nurkan. "PI+PD type fuzzy logic controlled dual-arm robot in load transfer." Strojniški vestnik letnik 54. številka 5 (2008) str. 347-355.
<http://www.dlib.si/?URN=URN:NBN:SI:DOC-DGVJR04P>

Strojniški vestnik
1955-
(Zbirni zapis)