30 KB605 KB24 KB199920252008Arslan, Yunus ZiyaHacioglu, YukselYagiz, Nurkanštevilka:5letnik:549 stranistr. 347-355ISSN:0039-2480COBISSID:10559003URN:URN:NBN:SI:doc-DGVJR04PenAssociation of Mechanical Engineers and Technicians of Slovenia et al.Zveza strojnih inženirjev in tehnikov Slovenije et al.Strojniški vestnikgibanjemehka logikarobotiPI+PD type fuzzy logic controlled dual-arm robot in load transfer|This paper presents a PI+PD type fuzzy logic control method for simultaneous cooperative motion of a dual arm robot in load transfer tasks. First, physical model of dual arm robot with the load are presented and dynamic equations of the system are derived while constrained conditions are also taken into account. Since fuzzy logic controllers can successfully be designed even if the exact mathematical model of the system is unknown, this control method is preferred in many applications. Therefore, PI+PD type fuzzy logic controller is introduced to achieve cooperative coordination of dual arms. In order to verify the safety performance of the proposed controller, unexpected disturbances are introduced to the system. These are noise components, which are thought as disturbance torques, and an elastic element unintentionally catching the first robot arm. Finally, numerical results are presented and the performance of the control method is discussedV prispevku je predstavljena PI+PD mehkologična krmilna metoda za sočasno usklajeno gibanje dvoročnega robota za premike bremena. Najprej smo predstavili fizični model dvoročnega robota z bremenom ter izpeljali dinamične enačbe sistema ob upostevanju omejitev. Ker lahko mehkologična krmilja uspešno načrtujemo, tudi če ne poznamo natančnega matematičnega modela sistema, ima ta krmilna metoda prednost v različnih primerih uporabe. PI+PD mehkologični krmilnik smo tako uvedli, da bi dosegli usklajenost dvojnih rok. Da bi preverili varnost delovanja predlaganega krmilnika, smo v sistem uvedli nepričakovane motnje. To so komponente hrupa, ki predstavljajo moteči vrtilni moment, in elastični element, ki nenamerno ovira prvo roko robota. Na koncu smo predstavili numerične rezultate in obravnavali predlagano regulacijsko metodoTEXTznanstveno časopisjejournalsSlovenian National E-content AggregatorNational and University Library of SloveniaUniverza v Ljubljani, Fakulteta za strojništvo