Večagentno načrtovanje poti za skupino avtomatsko vodenih vozičkov v industrijskem okolju s polnilnicami

slovenski

2025

letnik 31, številka 4

avtomatsko vodeni vozički   grafi   industrijska logistika   načrtovanje poti   polnilnice   prioritete   varna mesta   varni intervali   večagentni sistemi

Univerza v Ljubljani, Fakulteta za strojništvo
(Obvezni izvod spletne publikacije)

V članku je predstavljen pristop, ki omogoča učinkovito načrtovanje poti za več agentov. Okolje je opisano z grafom, ki predstavlja omrežje cest in križišč za vozila različnih oblik in hitrosti. Načrtovanje temelji na algoritmu za načrtovanje poti z varnimi intervali, prioritetami in varnimi mesti, kar omogoča vseživljenjsko delovanje. Algoritem je kompleten in daje skoraj optimalne poti, ki so časovno in prostorsko zvezne. Algoritem smo dopolnili z ocenjevanjem energije baterije, kar omogoča iskanje le izvedljivih planov. Z dopolnitvijo algoritma za implicitno iskanje plana do optimalnega cilja iz nabora ciljev pa lahko dosežemo izbiro varnega mesta ali polnilnice že med načrtovanjem poti. Predlagani pristop je praktično uporaben v raznovrstnih realnih industrijskih scenarijih pri nalogah razvažanja materiala znotraj industrijskega okolja, pri čemer upoštevamo, da morajo agenti med izvajanjem nalog po potrebi tudi v polnilnice. Analizirali smo tudi računsko učinkovitost algoritma glede na število vozil in velikost zemljevida. Rezultati kažejo, da je predstavljeni pristop računsko učinkovit tudi pri velikem številu vozil in v primeru velikih zemljevidov.

13.10.2026