Raziskave s področja vodenja robota s pomočjo računalniškega vida so zelo pomembne. V prispevku je opisano vodenje robotskega manipulatorja. Za vodenje s pomočjo umetnega vida je uporabljena polno povezana usmerjena nevronska mreža. Uporabljena je povsem nova arhitektura nevronske mreže in nov algoritem nevronske mreže. Natančno poznavanje kinematike robota in kalibracija kamere nista potrebna. Nevronska mreža se uči s pomočjo vrha robota. Po učenju smo testirali natančnost nevronske mreže. Nevronska mreža je morala generirati notranje koordinate glede na zunanjo trajektorijo. Eksperiment je bil izveden na paralelnem manipulatorju z dvema prostostnima stopnjama. Pokazali smo, da lahko s pomočjo takšne arhitekture nevronske mreže robota opravlja zadane naloge. V prispevku je predstavljena uporaba nevronske mreže za ocenitev nelinearne transformacije med vrhom robota v sliki in notranjih koordinat. Eksperimentalni primeri potrjujejo zanesljivost predlagane metode. Eksperimentalne rezultate smo primerjali s podobno metodo, imenovano Broydenova metoda za nekalibrirano vodenje robota s pomočjo umetnega vida.

Pravice

URN

URN:NBN:SI:DOC-YNCZUARE

COBISSID

12712214

Objavljeno

14.07.2011

Metapodatki

Citiranje

APA:

Klobučar, Rok, Čas, Jure, Šafarič, Riko, Brezočnik, Miran (2008). Uncalibrated visual servo control with neural network. Strojniški vestnik, letnik 54, številka 9, str. 619-627. URN:NBN:SI:DOC-YNCZUARE from http://www.dlib.si

MLA:

Klobučar, Rok, Čas, Jure, Šafarič, Riko, Brezočnik, Miran. "Uncalibrated visual servo control with neural network." Strojniški vestnik letnik 54. številka 9 (2008) str. 619-627.
<http://www.dlib.si/?URN=URN:NBN:SI:DOC-YNCZUARE>

Strojniški vestnik
1955-
(Zbirni zapis)