Robustna polinomska sinteza regulatorja za sisteme z zakasnitvami : doktorska disertacija

slovenski

doktorska dela

2013

delays   Disertacije   eigenvalues computation   izračun lastnih vrednosti   pole placement   pomikanje polov   Regulatorji   robust control   robustno vodenje   Sinteza   sistemi z zakasnitvami   time delay system   zakasnitve

Univerza v Mariboru, Fakulteta za elektrotehniko računalništvo in informatiko

V disertaciji je predstavljena sinteza regulatorja za sisteme z zakasnitvami, ki temelji na razreševanju zaprtozančnih polinomskih enačb, ki odražajo lastnosti zaprtozančnega karakterističnega kvazi-polinoma. V delu so obravnavane tako notranje zakasnitve kot vhodne oz. izhodne transportne zakasnitve. Predlagana je celostna rešitev polinomske sinteze, ki omogoča izbiro poljubnega zaprtozančnega kvazi-polinoma s pomočjo uporabe opazovalnikazaprtozančnega sistema. Podoben pristop smo izbrali tudi v primerukompenzacije transportne zakasnitve in sicer s strukturo kaskadnih opazovalnikov. V delu podrobno obravnavamo uporabo ter vpliv prostih polinomov, ki nastopijo v sistemu ob ustrezni izbiri strukture regulatorja. Proste polinome lahko uporabimo za optimizacijo kvazi-polinoma ali za optimizacijo robustnosti sistema po principu metrike Hinf. Optimizacijski problem robustnosti smo razširili na različne vidike obravnave sistema pod vplivom motenj v sistemu samem ali v zakasnitvah, ki so prisotne. Postopek optimizacije je bil izveden s pomočjo diferencialne evolucije. V delu je izpostavljen tudi poenostavljen postopek izbire ustreznega karakterističnega kvazi-polinoma ter učinkovit algoritem za izračun le nekaj skrajno desnih lastnih vrednosti sistemov z zakasnitvami, ki je pri obravnavi takšnih sistemov nepogrešljiv.

07.08.2023