Hysteresis modelling and compensation of pneumatic artificial muscles using the generalized Prandtl-Ishlinskii model - Mei, Jiangping (Strojniški vestnik, 2017)
Pnevmatične umetne mišice (PAM) so s svojim velikim razmerjem med močjo in maso ter dobro podajnostjo pritegnile veliko pozornosti tako v industriji kot v akademskih krogih. Inherentne nelinearnosti v obliki histerez (sila/dolžina, dolžina/tlak) pri PAM pomembno vplivajo na točnost krmiljenja gibanja po trajektoriji in v zadnjih letih je bilo zato opravljenih veliko študij za odpravo negativnih vplivov histerez. Modele histerez pri PAM je v grobem mogoče razdeliti v modele na podlagi operatorjev in modele na podlagi diferencialnih enačb. Modeli iz prve skupine, kot so modeli Preisach, Prandtl-Ishlinskii (PI) in Maxwell-Slip, uporabljajo za karakterizacijo histerez različne matematične operatorje. V drugo skupino modelov na podlagi diferencialnih enačb spadajo modeli Duhem, LuGre, Bouc-Wen in drugi.
Keywords: identifikacija parametrov; krmiljenje po trajektoriji; metoda Levenberg-Marquardt; nelinearnost zaradi histereze; pnevmatična umetna mišica (PAM); posplošeni model Prandtl-Ishlinskii (GPI)