Modelling length/pressure hysteresis of a pneumatic artificial muscle using a modified Prandtl-Ishlinskii model - Liu, Yixiang (Strojniški vestnik, 2017)
Pnevmatične umetne mišice (PAM) so razmeroma nova vrsta elastičnih pnevmatičnih izvršnih členov. Zaradi svoje netogosti ter velikega razmerja med močjo in maso so se uveljavile na različnih področjih uporabe. Njihova naravna nelinearnost, ki vključuje histerezo dolžine/tlaka in histerezo sile/tlaka, pa povečuje sistemsko nelinearnost ter zmanjšuje sposobnost natančnega sledenja. Ena od rešitev za premostitev te težave je postavitev matematičnega modela histereze ter uporaba njegovega inverza za kompenzacijo histereze in doseganje približno linearnega odziva PAM. Članek obravnava modeliranje histereze dolžine/tlaka pri PAM. Histereza dolžine/tlaka se meri z izotoničnim testom ob predpostavki kvazistatičnosti procesa, meritve pa nakazujejo obstoj večje in manjše histerezne zanke med hitrostjo krčenja in notranjm tlakom PAM. Te histerezne zanke so asimetrične ter niso odvisne od manjših zunanjih obremenitev.
Keywords: asimetrična histereza; histereza dolžine/tlaka; kompenzacija histereze; modificiran model Prandtl-Ishlinskii; pnevmatične umetne mišice; rekurziven algoritem najmanjših kvadratov