The bond graph method for analysis of the micro-motion characteristics of a micro gripper - Lin, Chao (Strojniški vestnik, 2016)
Mikro- in nanotehnologije so v zadnjih letih s hitrim razvojem znanosti in tehnologije postale ena od glavnih raziskovalnih smeri po vsem svetu. V mnogih industrijah se povečuje povpraševanje po mikromehanizmih, še posebej za manipulacijo z biološkimi celicami, mikrokirurgijo in montažo mikrostrojev. Zaradi miniaturizacije so se pojavile nujne potrebe po razvoju fleksibilnih, visokonatančnih in preprosto vodljivih mikrorobotov, vse več pozornosti pa pridobivajo tudi mikromanipulatorji v kombinaciji s tehnologijo mikropozicioniranja in robotsko tehnologijo. Mikroprijemala postajajo vse pomembnejši del sistemov za mikromanipulacijo. Prenos gibanj pri fleksibilnih mikroprijemalih je odvisen od deformacij materiala, zato je težko jamčiti za točnost modeliranja kinematike. Prav tako je težko zajeti specifične spremembe stanj pri internih komponentah mikroprijemal. Nelinearnost sistemov je mogoče intuitivno popisati z metodo grafa povezav, pri čemer so vse spremenljivke stanj v modelu fizikalne spremenljivke in omogočajo popis sprememb stanj sistema. Pomembno je tudi ujemanje med grafom povezav in enačbami sistemskih stanj. Na podlagi grafa povezav sistema je mogoče postaviti ustrezen matematični model in takšen pristop je bil do zdaj uporabljen pri analizi mehanizma Stewartove platforme. Za analizo fleksibilnih mehanizmov pa bi bilo treba metodo grafa povezav še dodatno izpopolniti.
Keywords: 3D tiskanje; fleksibilen tečaj; grafi povezav; Matlab; mikroprijemala; psevdotogo telo