RBF neural network based sliding mode control of a lower limb exoskeleton suit - Song, Shengli (Strojniški vestnik, 2014)
Glavni cilj projekta je razvoj novega eksoskeleta za izboljšanje človekovega gibanja v spodnjem delu telesa, ki je opremljen s hidromotorjem in vzmetjo v obeh kolkih in gležnjih, ter z vzmetjo v obeh kolenih. Ugotovili smo, da se pri vodenju v drsnem režimu s sledenjem sile eksoskeleta za spodnji del telesa, ki je delno opremljen z motorji, pojavlja določena napaka, ki vpliva na zmogljivost robota. Zato je bil uveden nov krmilni algoritem za sledenje sile pri vodenju v drsnem režimu z radialno bazično nevronsko mrežo (RBF), ki je zasnovan za zmanjšanje napake sledenja vodenja v drsnem režimu.
Keywords: eksoskeleti; hidravlični servosistemi; radialna bazična nevronska mreža; sledenje sile; vodenje v drsnem režimu