Univerza v Ljubljani Fakulteta za strojništvo OPL LOTRIC m REVIJA ZA FLUIDNO TEHNIKO, AVTOMATIZACIJO IN MEHATRONIKO ISSN 1318 - 727^ DECEMBER, 16 / 2010 / 6 Intervju Dnevi strojni0tva PLM EUROPE 2010 Ventil na obisku Vodna in oljna pogonsko-krmilna hidravlika Projiciranje videoslik v realnem času Gibljivost robotskih sistemov Prediktivno vodenje procesov Iz prakse za prakso A MrrsuBiSHi ELECTRIC Chamses for the Better Vse za učinkovito in zanesljivo avtomatizacijo vaših strojev in vodenje procesov v industriji na enem mestu. Parker @ NORGREIM SICK Sensor Intelligence. omRon www.miel.si Elementi in sistemi za induslrijsi(o avtomalizacijo ING www.spiring.si informatizacija, energetika, avtomatizacija HlcJrcävIlcne^ £»G>£>l"c3vlne^ Hldrövllcnl £>l£>1-e^m! EDl-orltve "ihirICBf ,sun hydraulics Potni, tlačni in tokovni ventili za odprte tokokroge Zavorni ventili in izplakovalni rf ventili za zaprte tokokroge Posebni ventili in bloki Hidravlične naprave CaHTELTE . .„-. ; .. Motorji in črpalke JJfiUL Jii!'Elektronske sestavine 7 . . " SISTEMOV IN STORITEV s PODROČJA FLUIDNE TEHNIKE Kladivar, tovarna elementov za fluidno tehniko Žiri, d.0.0., Industrijska ulica 2 - SI - 4226 ŽIRI, SLOVENIJA Tel.: +386 (0)4 51 59 100 - Fax: +386 (0)4 51 59 122 - info-slovenia@poclain-hydraulics.com - A Poclain Hydraulics Group Company DKIVING INNOVATION Vsebina 477 Impresum 479 Beseda uredništva 479 ■ DOGODKI - POROČILA 494 - VESTI ■ NOVICE - ZANIMIVOSTI 508 Seznam oglaševalcev 574 Znanstvene in strokovne prireditve 509 Naslovna stran: INEA, d. o. o. Stegne 11, 1000 Ljubljana Tel.: 01 51 38 100 Fax: 01 51 38 170 e-mail: info@inea.si internet: www.inea.si OPL Avtomatizacija, d. o. o. BOSCH Automation Koncesionar za Slovenijo IOC Trzin, Dobrave 2 SI-1236 Trzin Tel.: + (0)1 560 22 40 Fax: + (0)1 562 12 50 FESTO, d. o. o. IOC Trzin, Blatnica 8 SI-1236 Trzin Tel.: + (0)1 530 21 10 Fax: + (0)1 530 21 25 LOTRIČ, d. o. o. Selca 163, 4227 Selca Tel: + (0)4 517 07 00 Fax: + (0)4 517 07 07 internet: www.lotric.si OLMA, d. d., Ljubljana Poljska pot 2, 1000 Ljubljana Tel.: + (0)1 58 73 600 Fax: + (0)1 54 63 200 e-mail: komerciala@ olma.si HYDAC, d. o. o. Zagrebška c. 20 2000 Maribor Tel.: + (0)2 460 15 20 Fax: + (0)2 460 1 5 22 PARKER HANNIFIN Corporation Podružnica v Novem mestu Velika Bučna vas 7 8000 Novo mesto Tel.: + (0)7 337 66 50 Fax: + (0)7 337 66 51 IMI INTERNATIONAL, d. o. o. (P.E.) NORGREN HERION Alpska cesta 37B 4248 Lesce Tel.: + (0)4 531 75 50 Fax: + (0)4 531 75 55 SICK, d. o. o. Cesta dveh cesarjev 403 0000 Maribor Tel.: + (0)1 47 69 990 Fax: + (0)1 47 69 946 e-mail: office@sick.si http://www.sick.si MIEL Elektronika, d. o. o. Efenkova cesta 61, 3320 Velenje Tel: +386 3 898 57 50 Fax: +386 3 898 57 60 www.miel.si www.omron-automation. com Pirnar & Savšek, Inženirski biro, d. o. o. C. 9. avgusta 48 1410 Zagorje ob Savi Tel.: 03 56 60 400 Faks: 03 56 60 401 www.pirnar-savsek.si ■ INTERVJU Pogovor s prof. dr. Janez Beštrom, predstojnikom Laboratorija za telekomunikacije Fakultete za elektrotehniko Univerze v Ljubljani 480 ■ DNEVI STROJNIŠTVA Janez TUSEK: Dnevi strojništva v Tehniškem muzeju v Bistri pri Vrhniki 484 ■ PLM EUROPE 2010 Tomaž PERME: Konferenca PLM Europe 2010 490 ■ VENTIL NA OBISKU Poslovna skupina TINEX - Več kot zgolj ležaji in podpora vzdrževalcem 514 ■ HIDRAVLIČNE TEKOČINE Franc MAJDIČ, Jožef PEZDIRNIK, Mitjan KALIN: Primerjava delovanja vodne in oljne pogonsko-krmilne hidravlike 520 ■ OBDELAVA SLIK Zmago JEREB, Janez DIACI: Korekcija distorzije projiciranih videoslik v realnem času 528 ■ ROBOTIKA Karl GOTLIH, Simon BREZOVNIK, Denis KOVAČ, Miran BREZOČNIK: Gibljivost robotskih sistemov pri obdelovalnih procesih ■ PREDIKTIVNO VODENJE PROCESOV Gregor KANDARE, Antonio NEVADO REVIRIEGO: Adaptivno prediktivno vodenje raztopljenega kisika v bioloških reaktorjih čistilnih naprav ■ IZ PRAKSE ZA PRAKSO Vito TIČ, Darko LOVREC: Merjenje in vrednotenje viskoznosti hidravličnega olja z on-line senzorji Tomaž LASIČ: Robotska strega varilnega robota ■ ALI STE VEDELI Janez SKRLEC: Trendi tehnološkega razvoja ■ AKTUALNO IZ INDUSTRIJE Protiudarno in protivibracijsko ocenjevanje helikopterske opreme (TRCj 534 540 548 554 558 560 liPI LO^ VHm E3S SICK SH-^IMS nUIDNO nHMKD.MnOMMIZAaJO M NBUmONKO • Dnevi strojništva • PLM EUROPE 2010 > Ventil na obisku > Vodna in oljna pogonsko-krmilna hidravlika • Projiciranje videoslik v realnem času « Gibljivost robotskih sistemov > Prediktivno vodenje procesov > Iz prakse za prakso Vse za uankovito in zanesljivo avtomatizacijo vaiih strojev in vodenje procesov v industriji na enem mestu. ■ NOVOSTI NA TRGU Enote za pripravo zraka serije MS (FESTOj 562 Enerpacova baterijsko gnana hidravlična črpalka (ENERPACj 563 DUO - novi valji serije RC (ENERPACj 564 Zmanjšajte število napak in odpravite zamude pri zbiranju naročil (LEOSSj 565 ■ PODJETJA PREDSTAVLJAJO Novosti prodajnega programa podjetja Lotrič na področju dolžinskih meril in merilnikov trdote (LOTRIČj 568 ■ LITERATURA - STANDARDI - PRIPOROČILA Izkoriščanje naravnih virov Lune in drugih nebesnih teles 570 Priporočila ASME za kotle in tlačne posode - nove izdaje 2010 571 Nov odbor ASME za verifikacijo in overovitev medicinske opreme 571 ■ PROGRAMSKA OPREMA - SPLETNE STRANI Zanimivosti na spletnih straneh 572 Tres chic: Designerski agregat. Je Lahko hidravlični agregat spLoh Lep? Mi mislimo, da celo mora biti. Zato smo nas novi kompaktni agregat KA oblikovali tako, da ugaja oC:em. Ampak to se ni vse. K popolnem agregatu spadajo tudi številne možnosti uporabe. V aplikacijah kot so obdelovalni stroji, dvižne platforme in hidravlična orodja razvije KA svojo polno moč in 700 bar delovnega tlaka. Mobilna ali stacionarna enota je lahko vgrajena stoje ali leže, ž eno ali tri faznim napajanjem -odločitev je vasa! Usklajeni motorji, ventili in dodatna oprema iž obsežnega modularnega sistema omogočajo, da agregat KA ižpolni vsa vaša pričakovanja. Za več informacij HAWE Hidravlika d.o.o., tel. 03 7134 880. Solutions for a World under Pressure KVÄ^ HYDRAULIK © Ventil 16(2010)6. Tiskano v Sloveniji. Vse pravi, pridržane. © Ventil 16(2010)6. Printed in Slovenia. All rights reserved. Ali so državni inštituti res nekoristni? Impresum Internet: www.revija-ventil.si e-mail: ventil@fs.uni-lj.si ISSN 1318-7279 UDK 62-82 + 62-85 + 62-31/-33 + 681.523 (497.12) VENTIL - revija za fluidno tehniko, avtomatizacijo in mehatroniko - Journal for Fluid Power, Automation and Mechatronics Letnik Letnica Številka 16 2010 6 Volume Year Number Revija je skupno glasilo Slovenskega društva za fluidno tehniko in Fluidne tehnike pri Združenju kovinske industrije Gospodarske zbornice Slovenije. Izhaja šestkrat letno. Ustanovitelja: SDFT in GZS - ZKI-FT Izdajatelj: Univerza v Ljubljani, Fakulteta za strojništvo Glavni in odgovorni urednik: prof. dr. Janez TUSEK Pomočnik urednika: mag. Anton STUSEK Tehnični urednik: Roman PUTRIH Znanstveno-strokovni svet: izr. prof. dr. Maja ATANASIJEVIČ-KUNC, FE Ljubljana izr. prof. dr. Ivan BAJSIC, FS Ljubljana doc. dr. Andrej BOMBAČ, FS Ljubljana izr. prof. dr. Peter BUTALA, FS Ljubljana prof. dr. Alexander CZINKI, Fachhochschule Aschaffenburg, ZR Nemčija doc. dr. Edvard DETIČEK, FS Maribor prof. dr. Janez DIACI, FS Ljubljana prof. dr. Jože DUHOVNIK, FS Ljubljana izr. prof. dr. Niko HERAKOVIČ, FS Ljubljana mag. Franc JEROMEN, GZS - ZKI-FT izr. prof. dr. Roman KAMNIK, FE Ljubljana prof. dr. Peter KOPACEK, TU Dunaj, Avstrija mag. Milan KOPAČ, KLADIVAR Žiri doc. dr. Darko LOVREC, FS Maribor izr. prof. dr. Santiago T. PUENTE MENDEZ, University of Alicante, Španija prof. dr. Hubertus MURRENHOFF, RWTH Aachen, ZR Nemčija prof. dr. Takayoshi MUTO, Gifu University, Japonska prof. dr. Gojko NIKOLIC, Univerza v Zagrebu, Hrvaška izr. prof. dr. Dragica NOE, FS Ljubljana doc. dr. Jože PEZDIRNIK, FS Ljubljana Martin PIVK, univ. dipl. inž., Šola za strojništvo, Škofja Loka prof. dr. Alojz SLUGA, FS Ljubljana prof. dr. Brane ŠIROK, FS Ljubljana prof. dr. Janez TUŠEK, FS Ljubljana prof. dr. Hironao YAMADA, Gifu University, Japonska Oblikovanje naslovnice: Miloš NAROBE Oblikovanje oglasov: Narobe Studio Lektoriranje: Marjeta HUMAR, prof., Paul McGuiness Računalniška obdelava in grafična priprava za tisk: LITTERA PICTA, d.o.o., Ljubljana Tisk: Eurograf d.o.o., Velenje Marketing in distribucija: Roman PUTRIH Naslov izdajatelja in uredništva: UL, Fakulteta za strojništvo - Uredništvo revije VENTIL Aškerčeva 6, POB 394, 1000 Ljubljana Telefon: + (0) 1 4771-704, faks: + (0) 1 2518-567 in + (0) 1 4771-772 Naklada: 2 000 izvodov Cena: 4,00 EUR - letna naročnina 24,00 EUR Revijo sofinancira Javna agencija za knjigo Republike Slovenije (JAKRS) Revija Ventil je indeksirana v podatkovni bazi INSPEC. Na podlagi 25. člena Zakona o davku na dodano vrednost spada revija med izdelke, za katere se plačuje 8,5-odstotni davek na dodano vrednost. Pred dobrim tednom smo lahko v enem izmed slovenskih dnevnikov prebrali pismo, ki je bilo naslovljeno na predsednika na0e vlade in so ga podpisali nekateri slovenski inovatorji, podjetniki in znanstveniki, ki delujejo pretežno v zasebnih podjetjih in pretežno na tehni0kem področju. Vsebina pisma se nana0a na raziskovalno dejavnost v Sloveniji. Avtorji pisma, med katerimi je prvi podpisani Ivo Boscarol, v začetku pojasnijo, da imamo v Evropi dva sistema organiziranja razvojnoraziskovalnega dela. Prvi naj bi bil zahodni, ki temelji na inovacijah, kar zagotavlja sodobno proizvodnjo in posredno visoko blaginjo prebivalstva. Drugi sistem je vzhodni, sovjetskega tipa, brez inovacij in z nekajkrat nižjo življenjsko ravnjo prebivalstva. Prvi sistem daje vrhunske ekonomske rezultate, drugi najslab0e. V nadaljevanju pisma potrdijo trditve s 0tevilkami in preidejo na na0o državo. Navajajo, da je Slovenija med postkomunističnimi državami po razvojnoinovacijskih kazalnikih najbolj0a, da ima sicer najmanj državnih raziskovalnih in0titutov, ki pa 0e vedno zaposlujejo kar 78 % vseh raziskovalcev. Problem je, da se ta procent v zadnjih letih pri nas, in samo pri nas, celo povečuje. To pa je, po besedah avtorjev, razlog, da imamo od 2- do 3-krat nižjo dodano vrednost na zaposlenega v predelovalni industriji kot sosednje zahodnoevropske države. Na osnovi konkretnih podatkov ugotovijo, da je na0 raziskovalni sistem neevropski, neučinkovit in 0kodjjiv. Od predsednika vlade pričakujejo prestrukturiranje po zgledu Avstrije ali Švice. Po njihovem mnenju se mora okrepiti razvojni potencial gospodarstva s prilivom dela državnih raziskovalcev s področja naravoslovja in tehnologije. Drugi del raziskovalcev pa naj se preseli na univerze. Iz zapisanega se posredno lahko vidi, da predlagajo, da se državni raziskovalni in0titutu ukinejo. Zanimivo je to, da se teden po objavi omenjenega pisma ni nihče javil in odgovoril na izziv, ki ga prina0a pismo, niti v pozitivnem niti v negativnem smislu. Ali smo slovenski raziskovalci res že toliko apatični, da se ne spu0čamo v nobene polemike, da se sprijaznimo z vsako vladno odločitvijo in da sku0amo živeti čim bolj neopaženo. Ukinitev državnih raziskovalnih institucij je drzen predlog. Ali je to v na0i državi sploh mogoče? Vsak, ki zadnjih dvajset let vsaj bežno spremlja slovensko raziskovalno dejavnost, lahko zelo hitro ugotovi, da pri nas vodijo znanstvenoraziskovalno politiko predstavniki velikih državnih raziskovalnih in0titutov, ki so se pred dobrim desetletjem preimenovali v javne raziskovalne zavode. Vodenje raziskovalne politike je bilo v Sloveniji v zadnjih dvajsetih letih zelo dinamično. Naj tu omenim le nekaj teh dejanj: ustanovljeni so bili raziskovalni grozdi, raziskovalna jedra, programske skupine, centri odličnosti, raziskovalna polja, ciljne raziskave itd. Ta dejanja so upravičevali predvsem z namenom, da bi se v raziskovalne procese poleg univerz in javnih in0titutov vključila tudi industrija. To je bil predvsem izgovor. Ukinitev državnih in0titutov bi bila prav gotovo revolucionarna odločitev. To pa ni dobro. Kje je re0itev? Ta je zelo preprosta. Prvič: Vsi mladi raziskovalci ali pa vsaj večina bi se morala po usposabljanju, po zaključku 0tudija odcepiti od državnih sredstev in se zaposliti v zasebnem sektorju. Drugič: Vsi asistenti, ki delajo v naravoslovju in tehniki, bi morali po dveh izvolitvah, to je po 0estih letih, oditi s fakultet in se zaposliti v zasebnem sektorju. Tretjič: Podjetja bi morala prijaviti svoje tehnolo0ke probleme, svoje ideje, razne razvojne zamisli in to prenesti na ustrezno ministrstvo, ki bi razpisalo natečaje za te probleme, na katere bi se morali prijaviti raziskovalci z javnih raziskovalnih in0titutov in univerz. Na ta način bi se vzpostavilo sodelovanje med raziskovalnimi institucijami, fakultetami in industrijo. To pomeni, da bi ministrstva denar, namenjen za raziskovalno dejavnost, podelila le za tiste projekte, v katerih bi bili vključeni industrija, raziskovalni in0titut kot javni zavod in raziskovalno ali pedago0ko osebje z ustrezne fakultete. S temi preprostimi ukrepi bi gospodarstvo v nekaj letih pridobilo veliko ustrezno izobraženih mladih raziskovalcev. Zelo hitro bi se vzpostavilo sodelovanje med javnimi raziskovalnimi organizacijami, univerzami in industrijo. Vpra0anje je samo, če je pri odgovornih ljudeh volja za uresničitev predlaganih ukrepov. Naj 0e enkrat zapi0em: Lažje je raziskovati in objavljati članke v 0e tako zahtevnih svetovno priznanih revijah kot pa razvijati nove produkte ali storitve in re0evati tehnolo0ke probleme v slovenski industriji. Janez Tu0ek Pogovor s prof. dr. Janez Bestrom, predstojnikom Laboratorija za telekomunikacije Fakultete za elektrotehniko Univerze v Ljubljani Ni naključje, da smo za ta intervju izbrali mednarodno priznanega strokovnjaka prof. dr. Janez Beštra, ki je tesno povezan tako s pedagoškim kot razvojnoraziskovalnim delom ter z vedno bolj aktualnimi sodobnimi telekomunikacijami in informacijsko-komunikacijskimi tehnologijami. Ni veliko strokovnjakov pri nas, ki se lahko pohvalijo, da so na tem področju uspeli in uresničujejo svojo vizijo, ki je začrtana v prihodnost. Prof. Bester je priljubljen tako med študenti kot raziskovalci in kot takšnega ga poznajo tudi mnogi v gospodarstvu. Sposoben je prepoznati trende razvoja na področju sodobnih tehnologij in odlikuje ga velika naklonjenost povezovanju akademske in znanstvene sfere z gospodarstvom. Razume, da je pomembno implementirati znanje v gospodarstvo in da so prav telekomunikacije in informacijsko-komunikacijske tehnologije tiste, ki uspešno povezujejo različne svetove, različne industrije, gospodarska področja, energetske sisteme, strojne aplikacije in globalni svet. Prof. Bešter je velik generator razvoja na tem področju v Sloveniji, še zlasti pa na Fakulteti za elektrotehniko Univerze v Ljubljani. Je velik zagovornik uvajanja naprednih tehnologij v naš vsakdan, še zlasti na področjih, kjer je prenos informacij strateškega pomena za nemoteno delovanje omrežij, sistemov in naprav. Prof. dr. Janez Bester Ventil: Preden vas povprašam o vasem izjemno uspešnem delu na področju vodenja Laboratorija za telekomuni- kacije Fakultete za elektrotehniko (LFFE), vas, g. Bešter, prosim za kratko predstavitev vašega osebnega poklicnega razvoja in dosedanjih dejavnosti. Prof. Bester:Moja poklicna pot je, po študentskih letih ter praksi v podjetjih in na IJS, povezana s Fakulteto za elektrotehniko. Tu sem leta 1995 zagovarjal doktorsko disertacijo z naslovom Optimizacija komutacijske in prenosne zmogljivosti širokopasovnega telekomunikacijskega omrežja. Leta 1996 sem bil izvoljen v naziv docent za področje elektrotehnike in v istem letu prevzel tudi vodenje Laboratorija za telekomunikacije, ki ga vodim še danes. V letu 2008 sem bil izvoljen v naziv redni profesor. Ventil: Ali nam lahko na kratko predstavite vaše zadolžitve, ki jih imate v okviru Fakultete za elektrotehniko Univerze v Ljubljani? Prof. Bester: V okviru Fakultete za elektrotehniko imam veliko različnih zadolžitev. Na dodiplomskem študiju - v kombinaciji s sodelavci - predavam predmete Osnove telekomunika- Del laboratorija s studijsko opremo cij II, Komutacijski sistemi in omrežja I, Komutacijski sistemi in omrežja II, Komunikacijska omrežja in storitve ter Načrtovanje, modeliranje in vodenje telekomunikacijskih omrežij. Na podiplomskem študiju sem nosilec predmeta Konvergenčne komunikacije. Kot dopolnilno obliko pedagoškemu delu smo v LTFE, po zgledu naprednih tujih univerz, uvedli sistem e-izobraževanja, ki je rezultat lastnega znanja, raziskav in razvoja. Aktivno sem sodeloval pri vzpostavitvi Centra informacijskih tehnologij, Multimedij-ske dvorane in Multimedijskega centra na FE, pri prenovi in razširitvi Laboratorija za telekomunikacije ter vzpostavitvi Centra odličnosti za informacijske in komunikacijske tehnologije ter ustanovitvi slovenske Tehnološke mreže ICT, ki združuje več kot 50 podjetij, ustanov in organizacij z najširšega področja informacijsko-ko-munikacijskih tehnologij in sem hkrati predsednik njenega projektnega sveta. Z vzpostavitvijo Odprtega laboratorija (OpenLab) v Kranju sem poskrbel za širitev Fakultete za elektrotehniko in s tem tudi Univerze v Ljubljani na Gorenjsko. Stalno projektno sodelujem s FERI Univerze v Mariboru, z Institutom Jožef Stefan in tujimi univerzami, posebej TU Graz. Sodeloval sem tudi pri vzpostavitvi sodelovanja med ljubljansko univerzo in Bonch-Bruevich State University of Telecommunicati- ons v Sankt Peterburgu, Rusija. Sem član upravnega odbora in že od same zasnove sodelujem pri neprofitnem testnem laboratoriju SINTESIO na Bledu, ki ga podpira Evropski telekomunikacijski standardizacijski inštitut (ETSI). Aktivno sem sodeloval pri zasnovi in izvedbi prireditev Teleinfos ter osrednje slovenske tehnološke prireditve Hevreka. Sem tudi strokovni koordinator tehnološke platforme eMobilnost in podpredsednik Zveze za tehnično kulturo Slovenije. Z nedavnim vstopom LTFE v v tehnološki park Plug and Play Tech Center v Silicijevi dolini v ZDA so se nam odprla vrata tudi na svetovno tehnološko igrišče, saj bomo lahko še bolje sledili in hkrati soustvarjali tehnološko prihodnost, iskali nove mednarodne partnerje in povezave ter prenašali zadnje svetovne trende in novosti v lokalno, slovensko in tudi širše regionalno okolje. Ventil: Glede na vase mnogoštevilne zadolžitve nas zanima, čemu kot strokovnjak na področju telekomunikacij dajete največji poudarek? Prof. Bester:Za sodobne telekomunikacije je značilnih več trendov, ki so strateškega pomena. Prvi je sama hitrost razvoja, saj nekoliko v šali pogosto rečemo, da je tisto, o čemer smo predvčerajšnjim sanjarili, danes narejeno in jutri zastarelo. Nujno je biti v stalnem stiku in v špici tehnološkega razvoja, če želimo obdržati korak z uvajanjem tehnoloških novosti. Drugi pomemben trend je konvergenca, kar pomeni, da se tehnologije in naprave združujejo in povezujejo. Včasih povsem ločeni sistemi, tehnologije in naprave danes delujejo združeno in povezano, uporabniku prijazno, večinoma v eni sami napravi, ki je povsem mobilna. Pomislite samo, koliko naprav in funkcij je danes združenih v sodobnih inteligentnih mobilnih telefonih ali pa v tabličnih računalnikih, ki bodo, po mojem mnenju, prava revolucija tudi Izobraževanje študentov za multimedijo na področju šolstva in šolskih metod, saj je njihova uporaba enostavna in ne zahteva posebnih usposabljanj. Tretji pomemben trend v telekomunikacijah je njihova interdisciplinarnost in multidisciplinarnost. Telekomunikacije in IKT (informacijsko-telekomuni-kacijske tehnologije) so danes posegle že domala na vsa področja našega življenje in dela, zato je nujno povezovanje vseh strok. Tehnološki razvoj je tako hiter, da tehnologija danes v veliki večini primerov ni več zaviralni dejavnik, zaviralni dejavniki razvoja so sociološke, ekonomske, pravne ali druge narave, zato je nujno povezovanje, sodelovanje in združevanje strokovnjakov z različnih področij v projektne skupine (t. i. think tank), ki lahko ponudijo celovit odgovor na tehnološke izzive sedanjosti in prihodnosti. Četrti in hkrati zadnji trend, ki bi ga izpostavil, pa je oblikovanje kritične mase znanj talentiranih posameznikov, ki bodo prebojne rešitve sposobni prenesti od ideje in načrta v izdelavo in uporabo. V Sloveniji nam izredno primanjkuje neposrednega prenosa znanj in raziskovalnorazvojne ter šolske sfere v gospodarstvo. Nujno moramo vzpostaviti »ekosistem talentov«, v okviru katerega bo mogoče identificirati nadarjene posameznike že v začetni fazi šolanja, jim ponuditi vso ustrezno podporo in jih spremljati na njihovi raziskovalno-poslovni poti tudi po zaključku študija. Ventil: Vaša izjemno bogata strokovna pot je precej povezana tudi z industrijo in gospodarstvom. Kaj vam kot mednarodno priznanemu strokovnjaku pomeni to sodelovanje? Morebiti lahko pojasnite, zakaj ste se leta 2007 skupaj s takratnim dekanom prof. dr. Tomaž Slivnikarjem odločili podpisati dogovor o sodelovanju tudi z Obrtno-podjetnisko zbornico Slovenije (OZS)? Prof. Bester: Tako sodelovanje je predpogoj za uspešen tehnološki razvoj neke države. Kot sem nakazal že v zadnjem delu odgovora na prejšnje vprašanje, nam v Sloveniji močno primanjkuje sodelovanja in izmenjave znanj ter tudi ljudi med znanostjo, šolstvom in industrijo. V tujini velja, da dober univerzitetni profesor preživi Predavanje v multimedijski učilnici ravno toliko časa v »industriji« kot ga uspešen podjetnik na »fakulteti«. Do zdaj univerzitetni profesorji niso bili nagrajevani za konkretno projektno delo izven fakultete, čeprav je ravno to verjetno veliko bolj prispevalo k njihovi dobri strokovni usposobljenosti kot pa zgolj objava nekega članka. Slovenske znanstvenoraziskovalne ustanove in tudi podjetja se še premalo zavedajo, da na vsakega perspektivnega posameznika, bodisi vrhunskega znanstvenika ali talentiranega osnovnošolca, ne »prežijo« le centri znanja v bližnji okolici (Gradec, Celovec, Beljak, Innsbruck, Trst, München, ...), ampak tudi najuglednejše svetovne izobraževalne ustanove v Bostonu, Oxfordu, Cambridgeu, Palu Altu in drugje. Vsaka pobuda, ki sodelovanje med podjetji in univerzo krepi in odpira nove možnosti in priložnosti, je zato dobrodošla. OZS združuje in povezuje večinoma manjša podjetja in samostojne podjetnike, kar je lahko precejšnja prednost pri sodelovanju z univerzo ali drugimi znanstvenoraziskovalnimi inštitucijami, saj se izognemo preveliki stopnji hierarhije in birokracije, ki je pogosto ovira za tesnejše tovrstno sodelovanje v srednjih in velikih podjetjih. Še tako dober razvojni oddelek v današnjih časih izolirano ne zmore pripraviti prebojnih in vrhunskih rešitev, ki bi bile konkurenčne tudi na svetovnem nivoju. Pomembna sta tudi skupen in bolj usklajen nastop na tujih trgih in pri tujih partnerjih. Ventil: Za vami je izjemno bogata in zanimiva življenjska pot, ukvarjate se s telekomunikacijami, multimedijo in sodelujete na številnih področjih, mogoče bi nam zaupali, kakšni so vasi načrti za prihodnost, čemu boste namenjali največ pozornosti? Prof. Bester: Izzivov je ogromno. Na tehnološkem področju pa so velik izziv nove konvergenčne multime-dijske storitve in uporabniku prijazni terminali na področju izobraževanja, trajnostnega razvoja in zdravja. Trenutno pa precej svoje energije posvečam tudi vprašanju, kako vzpodbuditi mlade za i novativnost in tehn ično kulturo. Ob vseh tehnoloških spremembah, šolskih reformah, pedagoških metodah, poslovnih priložnostih in kljub stalnemu motiviranju se zdi, kot da se večina današnje generacije mladih nekako ne najde v globalni konkurenci. Da jim je vseeno, kam bo šel razvoj njih in njihove kariere kot tudi družbe nasploh. S tem se nikakor ne morem strinjati in sprijazniti in ker sem realist, še vedno verjamem, da današnji mladi niso nič slabši od nas, ki smo zagrizeno študirali pred 30 leti, so pa mladi v zelo drugačnih razmerah. Sprašujem se, kako iz sivine in apatične melanholije današnjega univerzitetnega vsakdana najti in izbrati tiste, ki jim vendar ni vseeno. Kako vzpodbuditi talente, nove voditelje družbenega in gospodarskega razvoja? Prepričan sem, da nam bo uspelo zmotivirati jih v prebojnike, v tiste, ki jim bo uspelo! Ventil: Hvala za vase odgovore in nadvse zanimive informacije. Želimo vam se veliko uspeha! Janez Škrlec Žtiim) roM yestit hdziČKCjri^Klkt PK HSJ esM Kvro itio zon. "Wcwisk^OH dJvttrry Cknsbfias ^ ymr 101 i. IX # h A m h JOUfVtAl, FOa KUtD P9VER AJTCMAIVN AND MeOtArHONtCS Dnevi strojništva v Tehniškem muzeju v Bistri pri Vrhniki Janez TUSEK ■ 1 Uvod V dneh od 28. 10 do 30. 10. je v Tehniškem muzeju v Bistri pri Vrhniki potekala prva prireditev z naslovom: Dnevi strojništva. Namen prireditve je bil širokemu občinstvu in predvsem šolajoči se mladini z muzejskimi zbirkami prikazati zgodovino strojništva in z delavnicami, ki jih je pripravila, organizirala in izvajala Fakulteta za strojništvo iz Ljubljane, osvetliti pomen strojništva v današnjem času. Prireditev je organiziralo osebje muzeja skupaj z vodstvom Fakultete za strojništvo iz Ljubljane. Idejo za organizacijo Dne-vov strojništva je dal prof. dr. Mirko Čudina s Fakultete za strojništvo Univerze v Ljubljani. Največ dela pa je za letošnjo prvo prireditev opravil prodekan za raziskovalno delo na Fakulteti za strojništvo prof. dr. Mitja Kalin. Podobne prireditve so bile v preteklosti že organizirane. Najdaljšo tradicijo imajo elektrotehniki. V tem letu so organizirali že deveto prireditev z naslovom Dnevi elektrotehnike, Prof. dr. Janez Tušek, univ. dipl. inž., Univerza v Ljubljani, fakulteta za strojništvo Slika 1. Pogled na Tehniški muzej Bistra z južne strani ki jo Tehniški muzej organizira skupaj s Fakulteto za elektrotehniko Univerze v Ljubljani. Drugo takšno prireditev z naslovom Dnevi fizike organizirajo Društvo matematikov, fizikov in astronomov Slovenije skupaj s Fakulteto za matematiko in fiziko Univerze v Ljubljani, Pedagoško fakulteto Univerze v Ljubljani in Fakulteto za naravoslovje in matematiko Univerze v Mariboru v sodelovanju s Tehniškim muzejem Slovenije. Podobne dneve pa organizirajo tudi drugi. Naj tu omenim le prireditev z naslovom Dnevi inovatorjev, ki jih v Tehniškem muzeju Slovenije pripravljajo v sodelovanju z Inovatorskim centrom ASI (Aktivni slovenski inovatorji). Vsem prireditvam, ki so dokaj različne, je skupno to, da se obiskovalcem muzeja na zanimiv in praktičen način približata naravoslovje in tehnika v celotnem zelo širokem in predvsem uporabnem spektru. Vsem, ki smo na tak ali drugačen način povezani s strojništvom, se zdi takšna prireditev zelo posrečena in koristna. Edino vprašanje za v bodoče je, kako na takšno prireditev privabiti več srednješolcev, gimnazijcev in tudi osnovnošolcev skupaj s pedagogi. Samo zavzetost učiteljev v primarnem in sekundarnem izobraževanju lahko prinese uspeh. To pa je, da bi se mladi pogosteje odločali za vpis v srednje tehnične šole in kasneje na tehnične in naravoslovne fakultete. Le tehnično informirani in v tehniko prepričani učitelji lahko mladino navdušijo za študij tehnike ali naravoslovja. Strah pa nas je, da se bo v bodoče nadaljevalo, kar se v sedanjosti pogosto dogaja, da pedagogi, zadolženi za tehniko v osnovnem in srednješolskem izobraževanju, to mladini osovražijo. ■ 2 Tehniški muzej Slovenije v Bistri pri Vrhniki Tehniški muzej Slovenije obstaja že skoraj šestdeset let. Zbirke, eksponati in dejavnost muzeja se stalno dopolnjujejo in širijo tako po obsegu kot po vsebini. Največji problem je prostorska stiska. Celotno osebje muzeja je zelo predano stroki, je zelo delavno. Prizadeva si za vodenje in vzdrževanje muzeja, za pridobitev novih eksponatov in vsebin ter z raznimi prireditvami in organizacijami narediti muzej popularen in privlačen za odraščajočo mladino in tudi za druge odrasle osebe. 2.1 Kratek opis zgodovine Prvi znani podatki o kraju Bistra segajo v rimsko dobo, o čemer pričajo ohranjeni rimski kamni. Prvi pravi razcvet pa je kraj doživel kot kartu-zijanski samostan. Njegovi začetki so tesno povezani s koroškim vojvodom Bernardom Spanheimskim, ki je okoli leta 1220 poklical na Kranjsko prve kartuzijanske menihe. Njegov sin Ul-rik Spanheimski je kartuziji z darilno listino dokončno zagotovil obstoj. Bistra (lat. Vallis iocosa), ki je bila poleg Žič iz leta 1160, Jurkloštra iz leta 1170 in Pleterij iz leta 1407 ena izmed štirih kartuzij na slovenskem ozemlju, je dosegla višek na kulturnem in gospodarskem področju v 14. stoletju. Narodna in univerzitetna knjižnica v Ljubljani hrani pomembne in dragocene iluminirane rokopise, ki so nastali v tem samostanu. Med njimi je tudi prepis Avguštinovega dela De civitate dei iz leta 1 347. V stoletjih so samostansko poslopje večkrat prizadeli požari in potresi, ki so ogrozili Bistro in jo maloda-ne uničili. Čeprav se je od izvirne srednjeveške zasnove do današnjih dni ohranil le del malega gotskega križnega hodnika iz leta 1449, je še vedno slutiti veličino starodavnega samostana. Jedro samostana je bila značilna kar-tuzijanska enoladijska cerkev iz 1 3. stoletja z malim križnim hodnikom, ob katerem so bili skupni prostori s kapiteljsko dvorano in jedilnico. Veliko površino na vzhodni strani je zavzemal veliki križni hodnik, ki je povezoval okrog njega nanizane meniške celice. Na sredini je bilo samostansko pokopališče. Cerkev, porušena leta 1808, je stala tam, kjer se danes dvorišče odpira proti parku. Ob sedanjem baročnem prehodu na notranje dvorišče se nahaja ka- Slika 2. Zunanji videz muzeja pela sv. Jožefa, okrašena z bogatimi štukaturami in freskami Antona Ce-beja iz druge polovice 18. stoletja. V 16. stoletju so bila ob potoku dograjena gospodarska poslopja, v 17. pa so samostan predelali in mu dodali baročne arkade. Leta 1 782 je habsburški cesar Jožef II. izdal odlok o razpustitvi samostanov. Menihi so zapustili Bistro, premoženje pa je prešlo v roke verskega sklada, s katerim je upravljala država, dokler ni poslopja in okoliških posesti leta 1826 kupil trgovec in tovarnar Franc Galle. On in njegovi nasledniki so Bistri vtisnili podobo graščine, kakršno ima še danes. Po drugi svetovni vojni je bila graščina s celotno posestjo nacionalizirana. In prav v njej je muzej kmalu po ustanovitvi leta 1951 dobil svoje prostore. 2.2 Ustanovitev muzeja Nameni ustanovitve Tehniškega muzeja Slovenije (TMS) so bili eviden- tiranje, zbiranje, urejanje, hranjenje, varovanje, posredovanje in zaščita tehniške dediščine, povezane z razvojem obrti in industrije na slovenskih tleh. Ob tako široko zastavljeni nalogi ter pomanjkanju razstavnih in depojskih prostorov so postopno v posameznih krajih ustanavljali posebne tehniške zbirke, ki so se z leti osamosvojile. Mednje sodijo Kovaški muzej v Kropi, Mestni muzej v Idriji, tekstilna zbirka v okviru Gorenjskega muzeja v Kranju in železarska zbirka na Jesenicah. Prve zbirke TMS v Bistri, ki so obravnavale gozdarstvo in lovstvo, so javnosti odprle vrata leta 1953. Danes so na več kot 6000 m2 razstavnih površin na ogled stalne zbirke s področja kmetijstva, prometa, gozdarstva, lesarstva, lovstva, ribištva, tekstila, tiskarstva in elektrotehnike. Dislocirane enote muzeja v Bistri so še v Polhovem Gradcu, kjer je urejen Muzej pošte in telekomunikacij, na gradu Bogenšperk, kjer sta obiskovalcem na ogled Slovenska geodetska zbirka ter Valvazorjeva grafična zbirka, in v Soteski, kjer je deponirana zbirka vozil. 2.3 Predstavitev muzeja Tehniški muzej Slovenije ponuja svojim obiskovalcem v Bistri pri Vrhniki poleg individualnega ogleda zbirk še bogato ponudbo izobraževalnih vsebin. Vsaki starostni skupini posebej in vsaki interesni skupnosti lahko prilagodijo aktivnosti v muzeju. Za ponujene vsebine in za razne prireditve so potrebne predhodne najave, vsaj en teden pred obiskom. Slika 3. Zbirka starih avtomobilov Dogodki, ki so se ali pa se bodo dogodili v tem letu: • Gostujoča razstava: Sto let brnenja na našem nebu, četrtek, 25. marec 2010, ki traja dalj časa. • Občasna razstava: Rod Stefe in Arpada: Ris v Sloveniji, četrtek, 22. april 2010, ki traja dalj časa. • Odprtje Znanstvene pustolovščine, Interaktivna igra, sreda, 6. oktober 2010, ki traja dalj časa. • Umetnostnozgodovinsko vodstvo po muzeju in prikaz tiskanja na tiskarski stroj tiegl, vodstvo in demonstracija, nedelja, 24. oktober 2010. • Prikaz ulivanja črk, demonstracije, nedelja, 31. oktober 2010. • Restavratorska delavnica, sobota, 6. november 2010. • Prikaz peke kruha v krušni peči, demonstracija, nedelja, 7. november 2010. • Delavnica Spoznajmo kaligrafijo, sobota, 1 3. november 2010. • Prikaz delovanja starih tekstilnih strojev, nedelja, 14. november 2010. • Delavnica peke kruha, sobota, 20. november 2010. • Prikaz ročnega kovanja podkev, nedelja, 21. november 2010. • Modelarska delavnica, sobota, 27. november 2010. • Prikaz izdelave dražgoških kruhkov, nedelja, 28. november 2010. ■ 3 Dnevi strojništva Strojništvo kot veda, znanost in študij ali celo način življenja je bilo s to prireditvijo v Tehničnem muzeju v Bistri praktično prvič predstavljeno javnosti v taki obliki. Do sedaj smo strojništvo v večini primerov predstavljali kot gov, raziskovalcev in študentov v tujini na mednarodnih univerzitetnih in drugih tekmovanjih ter raznih kongresih, konferencah in podobnih druženjih. Ob odprtju Dnevov strojništva 28. 10. v Muzeju Bistra je zbrane nagovoril predstavnik muzeja. Podal je nekaj osnovnih podatkov o muzeju in prireditvi. Spregovoril je tudi dekan Fakultete za strojništvo prof. dr. Jožef Duhovnik, ki je v nagovoru poudaril, da je Fakulteta za strojništvo razvoj-noraziskovalna in izobraževalna ustanova, ki uspešno izobražuje inženirje za našo in tudi tujo industrijo. Poudaril je zelo preprosto dejstvo, da je strojništvo veda, ki človeku pomaga skrbeti za umno izkoriščanje narave in vseh procesov v njej. Strojništvo je izziv, ki ponuja velike možnosti za udejstvovanje, delovanje in za izdelavo kreativnih rešitev. Poudaril je, da mora strojništvo skrbeti za okolje, zato se mora vsak pri vsaki novi ideji vprašati tudi o posledicah, ki bi jih uresničitev ideje imela za ljudi, okolje in prostor, v katerem živimo. Obiskovalcem Dnevov strojništva, učencem osnovnih šol, dijakom sre- Nagovor dekana FS Ljubljana, prof. dr. Jožefa Duhovnika študij na univerzi, in to predvsem srednješolskim dijakom, njihovim učiteljem in njihovim staršem. Prireditev v Bistri pa je bila namenjena predvsem predstavitvi študentskih strojniških izdelkov in projektov, ki so nastali v sklopu študijskega procesa za potrebe reševanja tehničnih problemov v industriji in udeležbe pedago- dnjih šol in študentom ter drugim obiskovalcem so bile na voljo številne zanimive delavnice, prikazane so bile naprave in drugi produkti ter tudi nekateri procesi študentov Fakultete za strojništvo iz Ljubljane, s katerimi raziskujemo in jih uporabljamo pri reševanju tehničnih problemov v industriji. Dogodki oziroma delavnice, ki so potekali v sklopu Dnevov strojništva 3.1 Študentski projekt: STUDENT ROADSTER Predstavljen je bil unikaten avtomobil, izdelan v okviru projekta, ki so ga skoraj v celoti izpeljali študentje sami. Začetek projekta sega v leto 2000. Osnova je bil avto Peugeot 406, ki so ga v celoti predelali v dvosedežni športni avto in mu nadeli novo, unikatno zunanjo podobo. Zelo pomembna je tudi sposobnost študentov za organizacijo dela, zagotovitev unikatnih delov avtomobila v naši industriji, za timsko delo študentov, profesorjev in zaposlenih v slovenski avtomobilski industriji in seveda za samo predstavitev ter promocijo izdelka, ki je ravno tako del strojniškega poklica. To je bil v sklopu Dnevov strojništva dogodek, ki si ga bo prav gotovo zapomnil vsak obiskovalec muzeja. 3.2 Brezpilotna letala Na ogled so bila tri daljinsko vodena brezpilotna letala, izdelana za mednarodno študentsko tekmovanje z naslovom Design/Build/Fly (konstrukcija/izdelava/poleti). To je tradicionalno tekmovanje, ki poteka vsako leto spomladi v Združenih državah Amerike. Naši študenti, ki so se ga pod vodstvom prof. Tadeja Kosela že večkrat udeležili, so na teh tekmovanjih zelo uspešni. Tudi ta delavnica v muzeju Bistra je dala prireditvi velik pečat. Letalstvo je pri nas še vedno nekaj, kar je za mnoge neznanka in strah v vseh pogledih. S to delavnico smo želeli prikazati dejavnost Fakultete za strojništvo in tudi, vsaj do neke mere, odpraviti omenjena stereotipa o letalstvu. 3.3 Sistem za lasersko merjenje in izdelavo zahtevnih tridimenzionalnih obliki: LASMIL V okviru Dnevov strojništva je bil predstavljen Sistem Lasmil, ki omogoča hitro, preprosto in natančno tridimenzionalno merjenje teles, njihov prikaz in izdelavo na osnovi posnetka. Sistem omogoča merjenje in Predstavitev Sistema Lasmil skeniranje zelo zapletenih oblik raznih orodij, objektov, spomenikov, človeških udov in drugih elementov kompleksnih oblik. Na primer: možno je posneti človeško nogo in na osnovi posnetka izdelati čevelj, ki je prilagojen nogi. Sodobni človek se vedno več srečuje z laserjem. Prav s tem dogodkom pa smo želeli obiskovalce seznaniti z laserjem in njegovo uporabo v vsakdanjem življenju. 3.4 Mobilni roboti Predstavljeni so bili mobilni roboti, namenjeni predvsem za študijske in raziskovalne namene. To so posebna robotska vozila, ki brez voznika na osnovi programa izbirajo pot in smer gibanja ali pa se gibljejo na osnovi podatkov iz senzorjev, ki so vanje vgrajeni. Njihova uporaba je zelo raznolika in večnamenska. V industriji in v vsakdanjem življenju jih uporabljamo v vojaške namene za odkrivanje minskih polj ali za opazovanje in varovanje določenega področja, v industriji za prenos tovora in blaga, v vsakdanjem življenju pa npr. za sesanje prahu v stanovanjih in drugih prostorih. Mobilni robot 3.5 Motocikel: 2 CUSTOM - MADE SCOOTER Na ogled je bil skuter, ki so ga študentje in mentorji popolnoma predelali. Z nadgrajenim agregatom in centralnim vzmetenjem je edinstven na svetu. Ideja in izvedba o predelavi klasičnega dvotaktnega vodno hlajenega skuterja s 50 ccm je nastala na Fakulteti za strojništvo. Tudi ta delavnica je privabila veliko obiskovalcev, predvsem mladih. 3.6 Mednarodna evropska šola razvoja novega izdelka: EGPR Razvoj novih, tržno zanimivih izdelkov je osnova vsakega zdravega in uspešnega gospodarstva, mednarodno uspešnega ter uveljavljenega podjetja in vsakega dobrega ter prodornega strojnega inženirja. S to delavnico smo želeli mladim ljudem, ki vstopajo v študij, predstaviti osnovne teoreme in principe pri razvoju novih izdelkov; podobno kot so predstavljeni v Mednarodni evropski šoli razvoja novega izdelka EGPR (European Global Product Realisation), v katero je vključena tudi Fakulteta za strojništvo v Ljubljani. Osnovni cilj delavnice je spodbuditi obiskovalce k stalnemu kreativnemu razmišljanju in k inovativnemu delovanju. Delavnico je vodil naš bivši študent, ki je v preteklosti sam sodeloval v podobni šoli. 3.7 Hidravlične komponente Hidravlika je del strojništva, uporabna znanost in del tehnike, ki se ukvarja z mehanskimi lastnostmi tekočin, s prenosom sil po tekočinah in z mehaniko tekočin v splošnem. Brez hidravlike si danes ne moremo predstavljati strojništva, prometa, gradbenih strojev in številnih drugih naprav, ki jih srečujemo vsak dan. Med hidravlične komponente štejemo ventile, črpalke, zasune, zaslonke in podobno. V okviru Dnevov strojništva je bil prikazan način delovanja hidravličnih komponent na realnih primerih. Poleg tega so bili prikazani primeri v slikovitih prerezih, po katerih so si obiskovalci delovanje hidravličnih komponent lahko zlahka predstavljali. 6-osni členkasti robot 3.8 Akustična kamera Za akustično kamero lahko zapišemo, da je umetno uho. Če pa jo priključimo na računalnik, opredeli zvok podobno kot človeški možgani. Tako natančno pač še ne, toda razvoj gre v tej smeri. Saj tudi ljudje nimamo enakega posluha in enakih možnosti za razločevanje zvočnih signalov. Z akustično kamero posnamemo zvok in ga grafično narišemo v obliki signala ali celo slike. Izvor zvoka in smer širjenja zvoka pa kamera določi celo bolj natančno kot povprečno človeško uho. Za natančno opredelitev izvorov zvoka ima akustična kamera v svoji enoti nameščenih kar 32 mikrofonov. 3.9 Infrardeča termografija Znano je, da različne barve sevajo svetlobo različnih valovnih dolžin. Prav tako je znano, da praktično vse snovi pri različnih temperaturah oddajajo svetlobne žarke različnih valovnih dolžin in različnih intenzitet. Absorpcija in emisivnost sta dve fizikalni lastnosti površin snovi, ki se od vrste do vrste med seboj razlikujejo, in sta močno odvisni od temperature, ki jo ima snov. V splošnem poznamo vidno, infrardečo in ultravijolično sevanje. Na delavnici je bila prikazana hitrotekoča kamera, ki deluje v vidnem in infrardečem spektru in se uporablja za hitre procese, kot je prikaz delovanja strelnega orožja, pri študiju hitrih toplotnih procesov s prenosom mase in toplote in podobno. 3.10 Robot Robot je za mlade in še posebno za starejše ljudi še vedno sinonim za vrhunski razvoj in vrhunski dosežek tehnike. Danes obstaja cela vrsta robotov. Delimo jih po različnih kriterijih. Roboti se uporabljajo tudi na strojniškem področju. Najbolj so se uveljavili v industriji za težka, ponavljajoča se dela in za dela v težkem okolju - s slabim zrakom, slabo svetlobo ipd. V okviru Dnevov strojništva smo prikazali sodoben 6-osni členkasti robot. Pri prikazu je bil poudarek predvsem na enostavnem upravljanju, kar je za industrijsko in fleksibilno uporabo zelo koristno. ■ 4 Ugotovitve Prireditev je uspela, kot smo pričakovali. Prav gotovo tudi tu velja pregovor, da je vsak začetek težak in grenak. S prireditvami moramo vsekakor nadaljevati. Izbrana lokacija je zelo dobra, edino čas organizacije mogoče ni bil najbolj primeren. Zelo pomembno je, da je vreme lepo in toplo, da si obiskovalci ogledajo prireditev in sam muzej, se sprehodijo v čudoviti okolici, da spoznajo razsežnost celotnega kompleksa Tehniškega muzeja Bistra in da je tehnična kultura na Slovenskem bogata, dolga in zelo raznovrstna. Velik korak bi morali narediti v smeri promocije. Prireditev bi morala postati tradicionalna in vedno približno ob istem letnem času. Kako jo promovirati in nanjo privabiti več ljudi, pa je naloga, ki jo moramo do naslednjič zelo dobro pretehtati in izpeljati. ■ s tako produktivnostjo vas ne bo nikoli zametlo Izdelek: snežni plug Rasco Varjenje z roboti Motoman Material: jekloS23SJR Izboljšati produktivnost podjetja ne pomeni nič drugega kot narediti več, bolje in v krajšem času. Ne glede na to, v kateri panogi delujete, vam bo avtomatizacija v vsakem primeru zagotovila prihranek časa in sredstev. V Motomanu bomo skupaj z vami oblikovali rešitve, prikrojene specifikam vaše panoge in podjetja. Zagotovili bomo popolno podporo projekta robotizacije, od planiranja in implementacije do servisiranja in izobraževanja. Dvignite pričalcovanja, izpolnite vaš potencial. Prestopite v svet avtomatizacije! ^YASKAWA MOTOMAN www.motoman.si Konferenca PLM Europe 2010 Tomaž PERME V Linzu v Avstriji je bila od 18. do 20. oktobra uporabniška konferenca PLM Europe oziroma letno srečanje uporabnikov programskih rešitev in tehnologij podjetja Siemens PLM Software. Med njihove tehnologije in programske rešitve spadajo tudi orodja, ki so poznana pod blagovno znamko Tecnomatix in se uvrščajo v skupno rešitev za digitalno izdelavo (Digital Manufacturing Solutions). V prispevku sta predstavljeni vizija in strategija podjetja, pa tudi glavne značilnosti in novosti na področju orodij za digitalno izdelavo. Uporabniške konference Siemens PLM Connection Europe 2010, ki jo je organiziralo združenje PLM Europe, se je udeležilo več kot 740 predstavnikov iz 209 podjetij iz 25 držav. V treh dneh je bilo na programu 130 predstavitev, ki so obravnavale industrijsko uporabo in novosti programskih rešitev za razvoj, načrtovanje izdelovalnih procesov in podporo izdelavi izdelkov v kosovni proizvodnji, pa tudi praktično izobraževanje in urjenje s temi orodji. Približno 30 odstotkov prispevkov so prispevali uporabniki, ostale pa strokovnjaki iz partnerskih podjetij in sponzorji dogodka. Dogodek je spon-zorsko podprlo 32 partnerskih podjetij, kar je rekord, ki dokazuje moč partnerske mreže Siemens PLM Software, pa tudi uporabe njenih rešitev in tehnologij. Najvišje cenjena sponzorja med njimi sta bila Microsoft in HP. Posebna pozornost je bila namenjena tudi strokovnim medijem, za katere so organizirali druženje z vodstvom podjetja, pa tudi z vodilnimi ljudmi iz razvoja glavnih tehnoloških skupin oziroma programskih rešitev (NX, Solid Edge, Teamcenter, Digital Manufacturng oziroma Tecnomatix). Med vabljenimi mediji je bila tudi revija IRT3000, zato lahko najpomembnejša sporočila konference in druženja s predstavniki podjetja Siemens PLM Software kot Doc. dr. Tomaž Perme, univ. dipl. inž., DRP, Perme Tomaž, s. p., Zgornje Gorje Tony Affuso, izvršni direktor Siemensa PLM Software, je posebej poudaril pomen združevanja življenjskih ciklusov izdelka in izdelave v virtualno okolje za preverjanje izdelka, izdelave, pa tudi stroškov tudi iz pogovora z Ziyanom Amra-mom, podpredsednikom Tecnoma-tixa, delimo z bralci revije Ventil. Vizija in strategija podjetja Siemens PLM Software Uvodno predstavitev na konferenci je imel Tony Affuso, izvršni direktor podjetja Siemens PLM Software. Podjetje ima približno 7800 razvijalcev, tržnikov in strokovnjakov za tehnično podporo na različnih lokacijah po vsem svetu. So del skupine Siemens AG oziroma eden od štirih stebrov Siemensovega oddelka za avtomatizacijo v industriji (Siemens Industry Automation Division), ki ima 37.000 zaposlenih in je v letu 2009 ustvaril 6,5 milijard evrov prihodkov od prodaje. Osnovni cilj podjetja Siemens PLM Software je nuditi celovite rešitve za povečanje produktivnosti in uresničevanje inovativnosti, glavno poslanstvo pa podpora uporabnikom pri ustvarjanju odličnih izdelkov. V letu 2010 so poslovali uspešno, saj so v zadnjih treh četrtletjih beležili rast poslovanja in dvomestno rast števila licenc. V zadnjih 12 mesecih so dobili 4000 novih uporabnikov. Tako imajo trenutno približno 68.700 uporab- Chuck Grindstaff, predsednik upravnega odbora Siemens PLM Software, je predstavil tudi orodja za odporo načrtovanju in preverjanju avtomatizacije, ki temeljijo na programski rešitvi Tecnomatix Process Simulate nikov in 6,7 milijonov uporabniških mest oziroma licenc. Njihov program obsega programske rešitve za razvoj in preizkušanje izdelkov NX, načrtovanje izdelave sestavnih delov izdelka NX CAM, orodja za načrtovanje procesov sestavljanja in avtomatizacijo izdelovalnih procesov, združenih pod imenom Tecnomatix, ter Teamcenter, sistem za upravljanje z inženirskimi podatki in znanjem PLM (Product Lifecycle Management). Vizija podjetja do leta 2030 je brezšivno povezati inženirske dejavnosti na ravni izdelka in izdelave s porazdeljenimi modeli in podatki. Med novimi in vodilnimi tehnologijami je Affuso poudaril sinhrono tehnologijo in Solid Edge ST3, sistemski pristop pri združevanju življenjskega ciklusa izdelka in izdelave, ki povečuje produktivnost in učinkovitost, ter okvir tehnologije HD PLM (High Definition PLM) za zmanjšanje kompleksnosti in hitrejši dostop do odločilnih podatkov. Glavni cilj HD PLM je reševanje izziva najti v terabajtih podatkov in znanja o izdelkih in procesih izdelave prave v trenutku, ko so potrebni za sprejemanje odločitev. Predstavitev vizije in strategije podjetja Siemens PLM Software je nadaljeval Chuck Grindstaff, predsednik upravnega odbora podjetja. Poslovna strategija se bo še bolj osredotočila na ključne platforme in procese v avtomobilski in letalski industriji, industriji strojev in naprav, elektronski industri- ji, ladjedelništvu in industrij izdelkov za splošno porabo. Med glavnimi usmeritvami so odprtost, povezovanje več tehnoloških področij - od PLM, avtomatizacije, mehatronike, komunikacij, uporabniških vmesnikov do proizvodnih informacijskih sistemov, ter združitev življenjskega ciklusa izdelka in izdelave - od zamisli in zasnove do izdelave in pakiranja za določenega kupca. Razvoj tehnologij bo osredotočen na HD PLM, sistemsko gnan razvoj izdelkov, združeno definicijo izdelka, združitev izdelka in izdelave ter odprto in prilagodljivo hrbtenico podatkov in znanja. Programske rešitve za digitalno izdelavo Od združitve podjetja Tecnomatix s podjetjem UGS in nato Siemensovim nakupom in preimenovanjem podjetja UGS v Siemens PLM Software je bilo vsaj na področju orodij za podporo načrtovanju izdelave in avtomatizacije nekakšna zmeda z imeni in uporabnostjo programskih rešitev za digitalno izdelavo. Ziyan Amram, podpredsednik Tecnomatixa in odgovorni za razvoj rešitev za digitalno izdelavo, je bil prava oseba za razrešitev teh vprašanj. Najprej je pojasnil, da osebno rad govori o rešitvah na nekem področju delovanja oziroma o domeni, v tem primeru digitalni izdelavi. V tej domeni so v podjetju Siemens PLM Software programske rešitve NX CAM, ki je tudi del CAM-platforme, ter Teamcenter Manufacturing in Tecnomatix. Osnovna zamisel je združitev tehnologij in programskih rešitev za digitalno izdelavo (slika 4 in slika 5) v enotno uporabniško okolje za uporabnike Te-amcentra oziroma za posamično uporabo za tiste, ki to niso. Kljub združitvi želijo ostati odprti in nuditi rešitve uporabnikom Teamcentra, pa tudi tistim, ki Teamcentra ne uporabljajo. Ziyan Amram, podpredsednik Tecnomatixa in odgovorni za razvoj rešitev za digitalno izdelavo, je predstavil strat^egije in novosti programskih rešitev Tecnomatix Digital Manufacturing Tecnomatix obsega tri programske rešitve za tri področja uporabe. Prvo področje je robotska simulacija, ki je izvirna tehnologija prvotnega podjetja Tecnomatix za simulacijo robotskih celic. Drugo in tudi največje področje je načrtovanje sestavljanja (Assembly Planning), ki se uporablja med drugim za načrtovanje procesov sestavljanja v različnih industrijah. V to skupino spadajo programske rešitve Process Designer, Process Simulate, Variation Analyser in druga (slika 5). Načrtovanje sestavljanja vključuje simulacijo, navodila za delo, povezavo s proizvodnjo (shop flor) in preslikavo kosovnice izdelka v tehnološko kosovnico. Tretja tehnologija oziroma programska rešitev pa je Plant Simulation. To je orodje za diskretno simulacijo. Plant Simulation je povsem neodvisna programska rešitev in od vseh najmanj povezana s Teamcentrom. Lahko jo uporabljajo majhna, srednje velika ali pa zelo veliko podjetja. Simulacijska orodja Process Simulate in Plant Simulation Na področju simulacije je vedno vprašanje, katera je za neko uporabo najprimernejša. Med orodji za simulacijo je tudi NX CAM, ki pa ne spada več med orodja Tecnomatix. NX CAM lahko povežemo s krmilnikom stroja in simuliramo na primer delovanje obdelovalnega stroja (Virtual Machining). To so tehnologije za izdelavo sestavnega dela. Za procese sestavljanja pa je najprimernejše orodje na trgu Process Simulate. Prilagojeno je načrtovanju in simulaciji procesov sestavljanja in omogoča tvorjenje zaporedja in upoštevanje omejitev. Process Simulate lahko uporabljamo samostojno ali pa združenega v Teamcenter. S tem lahko uporabnik izkoristi vse prednosti enotne podatkovne hrbtenice. Drugo orodje za simulacijo pa je Plant Simulation. Plant Simulation je diskretna simulacija, ki se uporablja za modeliranje proizvodnje in analizo toka materiala ter načrtovanje logistike. Process Simulate je v primerjavi s programom Plant Simulation orodje za celotno organizacijo, saj potrebuje veliko inženirskih in drugih podatkov iz različnih oddelkov, ki so lahko tudi na Npcrtwnnjefn prevEffanfp: DbdcF.ivii? NaEftwrarjic in SKtSVl^fmjEl rotoflznalf Jn 3vtDm:]liz(ici)[> NticrtovBnje in MffnülJEjinpnt luiKQvtrsn PnijfvDdni menMJzmmr M »nrdžm i?n1 rzidE>ldiVal nih p^occsov Glavna področja uporabe programskih rešitev Tecnomatix oddaljenih lokacijah po svetu. Podatki za Plant Simulation pa so običajno omejeni na neko lokacijo oziroma tovarno in na vsega nekaj sodelujočih oseb. Zato je Process Simulate povezan oziroma združen s Teamcentrom, Plant Simulation pa ne. Za združitev slednjega sicer ni tehnoloških ovir, vendar je za uporabnike lažje, če je orodje samostojno. S tem je tudi bolj prilagodljivo in neodvisno ter primerno za majhna ali velika podjetja z enim ali več uporabniki. Običajno je v velikem podjetju nekaj uporabnikov rešitve Plant Simulation in nekaj deset ali nekaj sto uporabnikov Process Simulate. V letalski industriji in ladjedelništvu je vsekakor tako, saj dela veliko ljudi z izdelki z veliko sestavnimi deli, in to na različnih koncih sveta. Zato potrebujejo tudi veliko uporabniških mest za Process Simulate. Pant Simulation za modeliranje in simulacijo toka materiala v proizvodnji pa uporablja le nekaj ljudi v oddelku načrtovanja in vodenja proizvodnje. Orodji imata različne uporabnike, pa tudi različne zahteve po informacijskih tehnologijah. Programske rešitve za robotiko Tecnomatix ima dve rešitvi za robotiko. Robcad je bil in je še vedno vodilna programska rešitev za simulacijo in nesprotno (off-line) programiranje robotov v robotski celici. Razvili pa so tudi novo generacijo robotske simulacije in jo vključili v Process Simulate. Namenjena je povsem drugemu trgu kot Robcad. Z novo tehnologijo lahko uporabnik simulira delovanje robota v celici ali celotni proizvodni liniji. Za uporabnike z enim ali nekaj roboti je Robcad še vedno najboljša rešitev in ni razloga za zamenjavo oziroma prehod na Process Simulate. Razvoja rešitev Robcad in robotike v Process Simulate tečeta trenutno vzporedno. Ker pa je Robcad že zrela tehnologija in orodje, je njegov nadaljnji razvoj počasnejši od razvoja nove tehnologije v Process Simulate. Ko bo povpraševanje po programski rešitvi za robotiko v Process Simulate dovolj veliko in bo rešitev dosegla funkcionalnost Robcada, bodo uporabnikom Robcada ponudili združitev s Process Simulate pod ugodnimi licenčnimi pogoji. Trenutno pa sta to dva različna izdelka in nimajo nobenega načrta upočasniti ali celo prenehati z nadaljnjim razvojem Robcada. Dokaz za to je tudi prehod večjega obsega uporabnosti Robcada, ki je bil klasičen uporabniški program na osnovi Unix, na osnovo Windows. Tudi v bodoče načrtujejo izdajo nove različice Robcada na običajnih 15 ali 18 mesecev. Število licenc Robcada se počasi povečuje, predvsem pri obstoječih uporabnikih, ki potrebujejo za več robotov tudi več uporabniških mest. S številom robotov običajno narašča tudi potreba po nesprotnem programiranju in simulaciji. Število novih uporabnikov pa se ne povečuje. Povezovanje z drugimi tehnologijami Tecnomatix sodeluje v skupini Siemens predvsem z oddelkoma za industrijske avtomatizirane sisteme AS (Automation Systems) in za vodenje gibanja MC (Motion Control). S prvim se povezujejo na področju proizvodnega izvršnega (informacijskega) sistema MES (Manufacturing Execution System) SIMATIC-IT, z drugim pa na povezavi simulacije NX s krmilniki strojev in naprav. Filozofija Tecnomatixa je ponuditi uporabniku celovito in odprto rešitev, ki združuje strojno in programsko opremo, kot so v tem primeru krmilniki in proizvodni izvršni sistem MES katerega koli ponudnika opreme. Seveda pa imajo posebej razvite povezave s Sie-mensovo opremo. Tako je programska rešitev za simulacijo delovanja strojev Virtual Machining s povezavo na krmilnik Siemens SINUMERIK na voljo na trgu kot celovita rešitev. Povezava na Siemensov sistem MES pa je še v pripravi. V osnovi je bil SIMATIC-IT namenjen procesni industriji, Tecno-matixovo področje delovanja pa je industrija s kosovno oziroma diskretno proizvodnjo. Zato je povezava malo bolj zapletena, razvoj pa zahteva malo več časa. Programske rešitve Siemens PLM Software se povezujejo tudi z zasnovo celovito združene avtomatizacije TIA. Nedavno je Siemens AG objavil, da je Teamcenter hrbtenica zasnove TIA. Tako so tudi vsa programska orodja in tehnologije, ki so vključene v Teamcenter, del te zasnove. Zato sta del TIA tudi Process Simulate z vsemi rešitvami za robotiko in virtualni zagon (virtual commissioning), pa tudi Assembly Planning z vsemi orodji za načrtovanje in preverjanje sestavljanja oziroma vsa orodja in rešitve Tecnomatixa. Pred združitvijo sta bila del Tecnomatixa tudi X-Factory and Factory Link. Od Tehnologije in programska orodja za digitalno izdelavo združitve naprej sta vodilni tehnologiji na področju sistemov MES in SCADA edino še SIMATIC-IT oziroma WinCC. Skupina, ki je skrbela za X-Factory in Factory Link, je sedaj del drugega oddelka, skrbi pa predvsem za vzdrževanje in podporo obstoječim uporabnikom. Simulacija celotne tovarne Dr. Thomas Strigl iz podjetja iSILOG je predstavil virtualni zagon (Virtual Commissioning) zapletene in obsežne avtomatizacije celotne tovarne. To se sliši zelo abstraktno, saj je bila v prikazanem primeru jeklarne proizvodnja v nekaterih delih daljša od kilometra. Poleg tega pa je vprašanje, zakaj bi sploh simulirali delovanje celotne jeklarne. Odgovor je v tem primeru dovolj preprost in nazoren. Tovarna v opisanem primeru stane dve milijardi evrov in vsaka zamuda pri zagonu ali če tovarna ne dela, kot je bilo načrtovano, stane veliko denarja in časa. V tem primeru simulacija občutno zmanjša taka tveganja. Za simulacijsko orodje je iSILOG uporabil Tecnomatix Plant Simulation. Pri simulaciji je bil poudarek na opremi za avtomatizacijo. Preverjanje s simulacijo zagotavlja, da programska oprema za avtomatizacija v povezavi z zaznavali in pogoni na strojih in napravah deluje pravilno in tekoče že ob prvem preizkusnem zagonu v resnični tovarni. V prikazanem primeru tovarne je kar 19.000 vhodnih in izhodnih točk oziroma signalov, ki jih krmilijo programirni logični krmilniki (PLK) in druga oprema za avtomatizacijo. Vsa oprema za avtomatizacijo, kot so krmilniki PLK in uporabniški vmesniki HMI (Human Machine Interface), je bila postavljena v centru za preizkušanje, njeno delovanje pa je bilo preverjeno s simulacijo. Dodatno so se na opremi v preizkusnem centru urili operaterji in vzdrževalci. Simulacija in urjenje sta trajala od tri do šest mesecev. Poleg predhodno usposobljenih operaterjev in vzdrževalcev pa so glavna prednost virtualnega zagona predvsem visoka kakovost programske opreme že v prvem poizkusu (v tem primeru programov PLK) ter skrajšanje časa zagona in preizkusnega delovanja. Sklep Tehnologije in orodja za digitalno izdelavo so že tu. Pravzaprav so na trgu že nekaj časa, vendar se šele na primerih iz prakse pokaže, kako in zakaj jih lahko učinkovito uporabimo. Seveda so glavni uporabniki predvsem velika podjetja, ki lahko investirajo denar in čas v orodja in njihovo uporabo. V razpravi s ponudniki opreme, izvajalci rešitve in končnimi uporabniki pa se običajno pokaže, da so glavni dejavniki za uporabo novih tehnologij želja po drugačnem, bolj uspešnem delu ter znanje in izkušnje. I Posvet ASM '10 18. novembra je na GZS v Ljubljani potekal strokovni posvet na temo Avtomatizacija strege in montaže 2010 - ASM '10. Posvet, ki je edini takšen dogodek v Sloveniji s področja strege in montaže, je organiziral Laboratorij za strego, montažo in pnevmatiko (LASIM) Fakultete za strojništvo Univerze Ljubljani v soorganizaciji z Ministrstvom za visoko šolstvo, znanost in tehnologijo (MVZT) Republike Slovenije in Gospodarsko zbornico Slovenije, Združenjem kovinske industrije. Posvet je potekal že sedmič in je bil zelo dobro obiskan, saj se ga je udeležilo preko 100 udeležencev iz okrog 50 podjetij, inštitutov in dveh univerz, kar kaže na izredno zanimanje za ta dogodek in predvsem na pomembnost področja avtomatizacije strege in montaže v proizvodnem procesu. Avtomatizacija strege in montaže je v povezavi z informatizacijo proizvodnih procesov, robotizacijo in učinkovitim avtomatiziranim zagotavljanjem in kontrolo kakovosti v montažnih procesih v proizvodnji tisto področje, ki lahko bistveno prispeva k povečanju učinkovitosti in konkurenčnosti podjetij. V okviru posveta ASM '10 je bilo tako mogoče najti smernice in ideje za rešitve različnih problemov ter izmenjati izkušnje o številnih vprašanjih na področju strege in montaže. Organizator je skupaj z avtorji iz različnih podjetij pripravil zanimivo srečanje, ki ga je sponzoriralo več ustanov in podjetij - med njimi generalni pokrovitelj FESTO, d. o. o., Ljubljana, kot dobro znan ponudnik in proizvajalec opreme za avtomatizacijo strege in montaže, OPL, d. o. o., kot zlati pokrovitelj in drugi pokrovitelji ter sponzorji. Udeležence posveta je po uvodnem nagovoru vodje Laboratorija za strego, montažo in pnevmatiko doc. dr. Udeleženci posveta med predavanjem Nika Herakoviča v imenu organizatorja Fakultete za strojništvo Univerze v Ljubljani nagovoril prodekan prof. Janez Tušek, ki je hkrati predstavil pedagoško in razvojnoraziskovalno delo na Fakulteti za strojništvo in vizijo dela v prihodnje, v imenu soorgani-zatorja Ministrstva za visoko šolstvo, znanost in tehnologijo pa mag. Peter Volasko, ki je predstavil slovensko razvojnoraziskovalno politiko. Izpostavil je predvsem potrebo po partnerskem sodelovanju med industrijo in univerzo. V imenu GZS je prisotne pozdravila mag. Janja Petkovšek, direktorica Združenja kovinske industrije pri GZS, ki je poudarila pomen kovinske industrije v Sloveniji in še posebej področja avtomatizacije nasploh, kamor spadata tudi strega in montaža, ter na kratko podala pregled podatkov o stanju kovinske industrije v Slovenji v letu 2009 in trende za nadaljnji razvoj. Predstavitvi podjetja FESTO, d. o. o., Ljubljana, in njegovega programa (podjetje je predstavil njegov direktor Bogdan Opaškar) je sledil strokovni del srečanja, ki je bil razdeljen na tri tematska področja. Uvodoma je bila obravnavana tematika vloge robotov pri avtomatizaciji strežnih in montažnih procesov ter prikaz nekaterih novosti na področju sodelovanja robotov. Obravnavani sta bili tudi gibljivost robotskih sistemov in možnost uporabe večosnih senzorjev v robotskih aplikacijah. Sledil je tematski sklop o povečanju učinkovitosti strežnih in montažnih procesov s poudarkom na uvajanju inteligentnih sistemov, uporabi filozofije LCIA v avtomatizaciji, uporabi naprednih senzorjev, izboljšanju učinkovitosti in delovnih pogojev, zahtevah za ustreznost merilne opreme v podjetjih itd. V tem sklopu je bila predstavljena tudi optimizacija pri procesu izdelave projekta. V tretjem tematskem sklopu je nekaj podjetij predstavilo praktične izkušnje s področja načrtovanja in avtomatizacije strežnih in montažnih sistemov v proizvodnih podjetjih in rudarstvu. Na posvetu so se s svojimi dosežki, tehnološkimi rešitvami in tudi mnogimi dilemami predstavila številna podjetja. Mnoge prikazane rešitve so plod lastnega razvoja podjetij in inovativnosti njihovih inženirjev in bodo prav gotovo marsikomu pomagale pri reševanju vsakodnevnih problemov in dilem. Na razstavnem prostoru pred konferenčno dvorano so podjetja lahko predstavila svojo dejavnost, vključno z demonstracijskimi modeli. Posvet ASM '10 je bil odlična priložnost za srečanje strokovnjakov sorodnih področij in medsebojno izmenjavo mnenj ter izkušenj. Izr. prof.. dr. Niko Herakovič, vodja laboratorija LASIM Najavljamo posvet AVTOMATIZACIJA STREGE IN AŽE 2011-ASM" V novembru 2011 v Ljubljani www.posvet-asm.si Tematski sklopi na posvetu Avtomatizacija strege in montaže 2011 bodo: - avtomatizacija, - robotika, - krmiljenje, - brezžični prenos podatkov, - pogoni za manipulatorje, - računalniški vid, - povečanje učinkovitosti strežnih in montažnih sistemov ter procesov, - nadzor strežnih in montažnih procesov, - intiligentni nadzorni sistemi, - proizvodna logistika, - transport pri stregi in montaži, - energijska varčnost avtomatiziranih naprav, - cenovno ugodna oprema za avtomatizacijo, - varnostni standardi, - podjetja predstavljajo - primeri iz prakse. Organizator posveta Pokrovitelji in sponzorji 00 MVA«.(l3>:XK].e»n SICK •^^--fiior Inlelli^ence. !^YASKAWA MOTOMAN M M M B K Rflifoth UrL □□MPUTER VISION GRDUP Uni^W» V l^niij^' uiBDiunAj ZA siPHio, manria INPKElrtHTKO Dodatne informacije: Laboratorij LASIM, UL, FS, Aškerčeva 6, 1000 Ljubljana tek: 01/47-71-726(725); fax.: 01/47-71^34 e-mail: asm.lasim@fs.uni-lj.si ali niko.herakovic@fs.uni-lj.si Internetna stran: www.posvet-asm.si DAXm DOillWA TEHNIKA (N AVltWAHZAjClJAd 0 O. All» =/ omRon z wWW, n i 11= I 20. tehniško posvetovanje slovenskih vzdrževalcev Hotel Planja na Rogli je tradicionalno prizorišče vseslovenskega srečanja vzdrževalcev, saj smo se tam v preteklih 20 letih srečali kar osemnajstkrat. Od 1991 do 2002 je dogodek nosil ime Srečanje vzdrževalcev Slovenije, v letu 2003 pa smo ga preimenovali v Tehniško posvetovanje vzdrževalcev Slovenije (TPVS). Zgodovino druženja vzdrževalcev Slovenije je v Zborniku letošnjega posvetovanja predstavil Darko Cafuta, predsednik nadzornega odbora DVS, za ogled pa je na voljo tudi na naši spletni strani www. drustvo-dvs.si. Na jubilejnem 20. Tehniškem posvetovanju vzdrževalcev Slovenije, ki je bilo od 14. do 15. oktobra na Rogli, je obiskovalce na slavnostni otvoritvi poleg predsednika Društva vzdrževalcev Slovenije Sergia Tončetiča pozdravil tudi Hans Klemme Wolff, predsednik evropskega združenja vzdrževalcev EFNMS, ki je dogodku namenil nekaj pohvalnih besed, obenem pa predstavil smeri delovanja evropskega 20. tehniko vzdrzwai DVS Otvoritvena slovesnost 20. Tehniškega posvetovanja vzdrževalcev Slovenije (v prvi vrstii sedijo sla vnostni govorniki - z leve proti desni: dr. Jožef Pezdirnik, mag. Jože Renar, dr. Ales Mihelič, Klemme Wolff in Sergio Tončetič) združenja vzdrževalcev v prihodnje. Jubileju so spodbudne besede namenili tudi dr. Aleš Mihelič, generalni direktor Direktorata za tehnologijo Pogled na razstavni prostor 20. Tehniškega posvetovanja vzdrževalcev Slovenije na Ministrstvu za visoko šolstvo, znanost in tehnologijo, mag. Jože Renar, pomočnik generalnega direktorja Gospodarske zbornice Slovenije, ter dr. Jožef Pezdirnik z ljubljanske Fakultete za strojništvo. Pomemben del vsakoletnega TPVS je predstavitev podjetij na razstavi v Športni dvorani hotela Planja. Letos se je kljub izrazito neugodnim gospodarskim razmeram predstavilo 77 podjetij, med njimi 5 iz tujine. Letošnje posvetovanje je podprlo 8 sponzorjev in 4 medijski sponzorji, glavna sponzorja pa sta bila družba Atlas Copco, d. o. o., kot zlati ter družba Olma, d. d., kot generalni sponzor. Obiskovalcem, ki jih je bilo skoraj 400, so razstavljavci predstavili najnovejše proizvodne in prodajne programe. Med obiskovalci in razstavljavci smo opravili anketo o posvetovanju in prepoznavnosti Društva vzdrževalcev Slovenije, s Udeleženci okrogle mize Management v vzdrževanju na 20. TPVS katero smo pridobili ključne informacije, pomembne za nadaljnji razvoj delovanja društva ter tudi za organizacijo in posodobitev posvetovanj v prihodnje. Rdeča nit letošnjega posvetovanja je bila management v vzdrževanju. V okviru te teme je bilo v četrtek, 14. oktobra, predstavljenih 9 referatov. V petek, 15. oktobra, pa je potekala okrogla miza, ki so se je udeležili managerji in priznani strokovnjaki s področja vzdrževanja prepoznavnih slovenskih podjetij (Perutnina Ptuj, d. d., Gorenje, d. d., Julon, d. d., Pivovarna Laško, d. d., Revoz, d. d., Ta-lum, d. d., Acroni, d. d.), predstavniki Univerze v Ljubljani, Višje strokovne šole TSC Nova Gorica in Društva vzdrževalcev Slovenije. Razprava se je dotaknila vprašanj, kot so: kako management vzdrževanja deluje v praksi in kako bi (teoretično) moral delovati; kako naj bi potekalo kadrovanje in vzgajanje managerjev vzdrževanja; kdo bi v slovenskem gospodarskem prostoru moral odigrati ključno vlogo pri razvoju managementa vzdrževanja in kakšno vlogo pri njegovem razvoju ima Društvo vzdrževalcev Slovenije. Razpravljavci so jasno posredovali svoja pričakovanja do društva, ki jih bomo upoštevali pri dopolnitvi programa aktivnosti v prihodnje. Mnenja udeležencev in zaključki z okrogle mize so na voljo na http://tpvs.dru- stvo-dvs.si/index.php?st=okrogla_ miza. Društvo namenja vse več pozornosti izobraževanju. Poleg tega, da na strokovnih seminarjih izobražujemo naše člane, se povezujemo tudi z izobraževalnimi institucijami na vseh ravneh. Na 20. TPVS smo tako v sodelovanju s šolskimi centri predstavili projekt MUNUS2. V njegovem okviru se uvajajo prenovljeni izobraževalni programi v srednjem poklicnem in strokovnem izobraževanju. Na predavanju Odloči se pravilno! je Denis Kač s SC Celje predstavil dobre prakse - vmesne rezultate projekta MUNUS2 - in obiskovalce informiral o novostih in možnostih, ki jih ponuja ta projekt na področju poklicnega in strokovnega izobraževanja ter s tem tudi vzdrževanja. V okviru okrogle mize z naslovom Predstavitev možnosti podiplomskega študija na področju vzdrževanja pa je dr. Jože Vižintin, vodja Centra za tribologijo in tehnično diagnostiko na Fakulteti za strojništvo Univerze v Ljubljani, udeležencem predstavil program magistrskega in doktorskega študija terotehnologije. Letos smo posebej ponosni na število prijav na natečaj za najboljšo diplomsko nalogo s področja vzdrževanja, ki že vrsto let poteka pod okriljem tehniških posvetovanj. Nanj se je letos prijavilo 10 avtorjev izjemno kakovostnih diplomskih nalog. Štirje najboljši diplomanti so predstavili svoje diplomske naloge. Zmagovalec letošnjega natečaja pa je Martin Jurič iz Šolskega centra Ptuj z nalogo Pnevmatična stiskalnica odpadne embalaže. Za nalogo je prejel zlato plaketo in denarno nagrado društva. Komisija za izbor najboljše naloge je takole pojasnila svojo odločitev: »Zlata diplomska naloga predstavlja primer projektne naloge po principu od ideje do projekta. Končni pro- Udeleženci natečaja za najboljšo diplomsko nalogo s področja vzdrževanja za leto 2010 na slavnostni podelitvi priznanj (v ospredju g. Martin Jurič prejema plaket^o iz rok vodje natečaja g. Sakside) dukt diplomske naloge je praktično široko uporaben izdelek, ki posredno zmanjšuje onesnaženost okolja. Št^udent je v diplomsko nalogo vpletel najrazličnejša dela, ki naj bi jih obvladal vsak vzdrževalec. Vse svoje delo je tudi lepo sistematično dokumentiral.« Stalnica tehniških posvetovanj je tudi natečaj za najboljšo idejo s področja vzdrževanja. Na ta natečaj smo letos prejeli nekaj zanimivih idej, nagradili pa tri. Bronasto plaketo za najboljšo idejo je prejel Matjaž Podobnik iz družbe ETA Cerkno, d. o. o., za izboljšavo »Kontrola tiskanja rdeče pike«; s srebrno plaketo je bil nagrajen tandem iz družbe Revoz, d. d., Novo mesto, ki sta ga sestavljala Alojz Mohorčič in Miha Murn, za izboljšavo »Izdelava pripomočka za demontažo ventilov na orodju za aplikacijo laka«; zlata plaketa pa je šla v roke Božislava Jančiča iz družbe Swatycomet, d. o. o., Maribor, za izboljšavo »Regulacija zaviranja surove tkanine - linija ISOTEX«. Ob tej priložnosti se zahvaljujemo Skupinska slika nagrajencev natečaja za najboljšo idejo s področja vzdrževanja za let^o 2010 z vodjo natečaja g. Šinkovcem vsem sponzorjem, razstavljavcem, predavateljem, obiskovalcem in drugim sodelavcem, ki so s svojimi prispevki, delom in sodelovanjem pripomogli k dobri izvedbi srečanja ter k prepoznavnosti društva v medijih in slovenskem gospodarstvu. Nasvidenje na 21. Tehniškem posvetovanju vzdrževalcev Slovenije, ki bo 13. in 14. oktobra 2011 na Rogli! Vljudno vabljeni! Sergio Tončetič, predsednik DVS 40 let razvijamo in proizvajamo elektromagnetne ventile JAKŠA MAGNETNI VENTILI - vrhunska kakovost izdell^^tpritev - zelo kratki dobavni rokt^^ - strokovno svetovanje pVi izbiri ^ - izdelava po posebnih zatitevahj - širok proi2vodni progranijf ^ - ceioten program na internetu Jakša d.o.o., Šlardrova 8, 1231 Ljubljana, teL; (0)1 53 73 066 fax: (0)1 53 73 D67. e-maiinnfo@jakša.si In memoriam: prof. dr. Jože Puhar Po dolgotrajni in hudi bolezni je na zadnji poletni dan 2010 sklenil svojo življenjsko pot prof. dr. Jože Puhar, soustvarjalec povojne slovenske avtomobilske industrije, izjemen strokovnjak na področju teorije ozobij ter velik borec za razvoj in uveljavljanje slovenske tehniške terminologije. Rojen je bil pozimi leta 1926 v Majšperku. Klasično gimnazijo je obiskoval v Mariboru, druga svetovna vojna pa je prekinila njegovo šolanje in preusmerila njegovo nadaljnjo življenjsko pot, saj se je moral med vojno izučiti za frezalca v Tovarni letalskih motorjev v Mariboru, predhodnici TAM-a. Po vojni se je zaposlil v TAM-u, opravil mojstrski izpit za orodjarja in leta 1951 še izpit za strojnega tehnika. Sprva je delal kot konstruktor vpe-njalnih pripomočkov in merilnih naprav. Sodeloval je pri obnovi 5.000 vozil GMC in se temeljito poglobil v problematiko izdelave ozobij in menjalnikov. Strokovno kariero je nadgrajeval z delom v orodjarni, sprva kot obratni inženir, zatem pomočnik obratovodje in nato dve leti kot vodja orodjarne. Po ustanovitvi Inštituta za motorje in motorna vozila TAM je leta 1962 postal projektant zobniških prenosnikov. Pridobljeno znanje in večletne praktične izkušnje na področju tehnologije izdelave zobnikov in tehnoloških meritev so izoblikovali prof. dr. Puharja v vrhunskega strokovnjaka, poznanega širši strokovni javnosti. To je bil tudi razlog, da ga je tedanji direktor Inštituta za strojništvo v Ljubljani prof. Kraut povabil, da prevzame mesto vodje tehnološkega laboratorija na Fakulteti za strojništvo. Ob prihodu na fakulteto se je z njemu lastno zagnanostjo, vztrajnostjo ter prirojeno preciznostjo lotil poglobljenega študija, da bi nadomestil zaradi vojne zamujeno možnost rednega študija. Ob delu je leta 1971 sklenil prvo, leta 1975 drugo stopnjo visokošolskega študija strojništva, leta 1978 pa uspešno zagovarjal svoje magistrsko delo. Končno je leta 1981 na tedanji Visoki tehniški šoli v Mariboru pro-moviral za doktorja tehničnih znanosti z disertacijo Izračun in meritve krivih ploskev na primeru posebnih valjastihpolžev. Prav temu področju delovanja je ostal zvest vse do svoje smrti. Neprecenljiv je njegov terminološki prispevek na področju zobnikov, ki ga je objavil v knjigi Evolventne zobniške dvojice. Kljub vsakodnevni angažiranosti v proizvodnji ter aktivni raziskovalni in razvojni dejavnosti v TAM-u se je prof. dr. Puhar že razmeroma mlad s svojim znanjem posvetil tudi pedagoškemu delu. V letih 1953 do 1963 je na Mojstrski šoli in pozneje na Tehnični strojni šoli honorarno poučeval osnovne strojniške predmete: risanje, strojne elemente ter odrezovanje in odrezovalne stroje. V tem času je izdal tudi skripta iz strojnega risanja in strojnih elementov. Kot vrhunski strokovnjak na svojem področju, z bogatimi strokovnimi in pedagoškimi izkušnjami, je bil leta 1977 na Fakulteti za strojništvo v Ljubljani izvoljen za profesorja višje šole, leta 1982 pa za izrednega profesorja za področje obdelovalne tehnike, teorije odrezovanja in tehnoloških meritev. Upokojen je bil leta 1990. Svoje pedagoško delo je vedno znal oplemenititi z ustreznimi učbeniki. Starejše generacije so študirale iz knjižic Tehnologija odrezovanja I in II ter Mehanska tehnologija I, mlajše generacije pa še vedno uporabljajo pri študiju knjigi Tehnološke meritve I in II. Pomembno področje njegove aktivnosti je bilo sodelovanje pri Strojniškem vestniku, ki sega praktično na same začetke njegovega izhajanja. V letih 1971 do 1985 je bil pomočnik glavnega in odgovornega urednika prof. Krauta, nato pa do leta 1992 glavni in odgovorni urednik. V letu 1993 je pripravil 10. popravljeno in dopol- njeno izdajo Krautovega Strojniškega priročnika, leta 1994 je izšla enajsta, 1997 dvanajsta, 2001 trinajsta in leta 2003 štirinajsta, zadnja izdaja pod njegovim uredništvom. Njegov prispevek k razvoju slovenske strojniške terminologije in kulture tehniškega izražanja pri končnem oblikovanju tekstov v SV in kot člana Tehniške podkomisije Terminološke komisije Inštituta za slovenski jezik Frana Ramovša pri ZRC SAZU (od leta 1993) lahko prištevamo k njegovim najbolj pomembnim ustvarjalnim dosežkom. Cele generacije tehniške inteligence so in še vedno črpajo iz njegove zakladnice slovenske tehniške besede. Štejemo ga med vodilne slovenske tehnologe svojega časa, saj je s svojim delom ogromno prispeval k uspehom in nekdanjemu ugledu slovenske strojne industrije. Za svoja prizadevanja je leta 1992 prejel diplomo častnega člana Zveze strojnih inženirjev in tehnikov Slovenije. Čeprav je bil prof. dr. Jože Puhar izjemno skromen človek in na svoji jasno začrtani življenjski in strokovni poti ni doživel veliko zunanjega blišča in pretirane slave, se ga bomo spominjali kot izjemnega strojnega inženirja, dobrega in uspešnega visokošolskega učitelja, ki je bil neizmerno predan strojniški stroki in slovenski tehniški terminologiji. Prof. dr. Mirko Sokovič Konferenca SEMTO 2010: SENZORJI IN AKTUATORJI Tehnološki center SEMTO je 20. in 21. oktobra letos organiziral konferenco o senzorjih in aktua-torjih, ki je potekala v Veliki predavalnici na Institutu »Jožef Stefan« v Ljubljani. Center je pripravil konferenco v sodelovanju s Centrom odličnosti NAMASTE in Društvom MIDEM. Na dogodku, ki je potekal že tretjič zapored, so se dva dni srečevali raziskovalci, razvijalci, gospodarstveniki in podjetniki. Glavni cilj konference je bil osvetliti obravnavano tematiko, podati celosten pregled tehničnega področja in posredovati udeležencem nove dosežke. Poleg izmenjave znanj, mnenj in izkušenj so obiskovalci stkali tudi nova poznanstva, ki pogosto pomenijo začetek uspešnega sodelovanja na področju razvoja izdelkov in tehnologij. Uvodne nagovore so imeli: direktor Zavoda Tehnološki center SEMTO Jožef Perne, direktor Instituta »Jožef Stefan« prof. dr. Jadran Lenarčič in predsednica konference prof. dr. Marija Kosec. Dr. Lenarčič je v svojem uvodnem nagovoru na njemu lasten nekoliko humoren način podal svoje poglede na Raziskovalno inovacijsko strategijo Slovenije (RIS) do leta 2020, ki je v javni razpravi. Dejal je, da Slovenci strategije zelo radi Konferenco je odprl direktor Tehnološkega centra SEMTO Jožef Perne zapišemo, ker naj bi do sedaj šlo vse narobe. Poskrbimo, da »pridemo noter«, nato pa pazimo le na to, da se ne bi kaj naredilo in da ne bi skrenili s poti. Z drugo temo se je dotaknil sodelovanja znanosti z industrijo in ugotovil sicer naklonjenost za sodelovanje, vendar še vedno preveliko vztrajanje na utečenih pozicijah. Njegovo misel o sodelovanju je povzel Jožef Perne in povedal, da v TC SEMTO razvijajo sodelovanje in povezovanje na principih odgovornega partnerstva. Za skupne projekte je pomembno, da so vodeni skladno s temi principi in da vsak partner sicer uresničuje svoje interese, pri tem pa ima odgovoren odnos do drugih partnerjev v projektu. Program in vsebino strokovnega dela konference je v uvodu povzela dr. Marija Kosec in poudarila, da je na takih konferencah potrebno predvsem več poslušati in izkoristiti siner-gijo znanj. Glavne teme konference so zelo dobro predstavila uvodna predavanja štirih vabljenih predavateljev. To so bili: prof. dr. Ralf Moos z Bayreuthske univerze, dr. Volker Kempe iz podjetja Sensor-Dynamics, prof. dr. Igor Mekjavič iz Instituta »Jožef Stefan« in prof. dr. Denis Donlagic iz FERI Maribor. Uvodno predavanje dr. Ralfa Moosa se je nanašalo na senzorje v avtomobilski industriji. V zelo zanimivem in poučnem predavanju je govoril o različnih vrstah senzorjev, o tehnologijah in trendih na tem področju. V sekciji, ki je sledila in jo je vodila dr. Marija Kosec, so bili predstavljeni nekateri senzorji kot rezultat raziskav in senzorji, ki so že vključeni v industrijske aplikacije. Posebej zanimivo je bilo drugo vabljeno predavanje dr. Igorja Mekjaviča, ki je govoril o biosenzorjih, s katerimi se detektira stanje človeka v različnih ekstremnih razmerah. To so vesolje, morske globine, velike nadmorske višine in drugo. V sekciji, ki jo je vodil dr. Janez Tron-telj, je sledilo najprej uvodno preda- Navzoče sta nagovorila tudi prof. dr. Jadran lenarčič in prof. dr. Marija Kosec Vabljeni predavatelj Ralf Moos z Univerze v Bayreuthu vanje dr. Volkerja Kempeja, ki je govoril o senzorjih na strukturah MEMS. Predstavljene so bile tudi inovativne rešitve senzorjev iz domače industrije in odprta vprašanja in izzivi za bodoče rešitve. Predavatelj Mitja Koprivšek iz ETI-ja je na primer izpostavil problem detektiranja obloka v ločilnem stikalu, ki še ni zadovoljivo rešen. Zadnje vabljeno predavanje dr. Denisa Donlagica drugi dan konference se je nanašalo na optične vlakenske senzorje in njihovo uporabo. S področja optičnih senzorjev je bilo predstavljenih še nekaj rešitev. Zanimive so tudi rešitve povezovanja senzorjev v brezžična omrežja in pa metodologije in orodja za reševanje problemov senzorjev, ki so navadno v težkih obratovalnih razmerah. novosti razvojnoraziskovalne dejavnosti na področju senzorjev in aktu-atorjev. K oblikovanju konference in pripravi referatov so bili povabljeni najvidnejši strokovnjaki z inštitutov, fakultet in iz industrije. Posebno dodano vrednost konference pa predstavlja raznovrstnost tematike, saj je konferenca zajela res široko področje od materialov, mikroelektronike, tehnoloških rešitev do praktičnih aplikacij. Konferenca je podala predvsem pregled tehnike na številnih strokovnih področjih. Prikazane so bile osnovne značilnosti in definicije s področja senzorjev in aktuatorjev ter pomembnejši ključi razdelitve senzorskih in aktuatorskih družin. Podrobneje so bile predstavljene nekatere lastnosti glede na vrsto, kot so prenosna funkcija, občutljivost, točnost, ločljivost, selektivnost, šum, struktur, podan pa je bil tudi pregled lastnosti inteligentnih senzorjev, aplikacijskih senzorjev in aktuatorjev na nivoju mikroelektronike in potencialna uporaba senzorjev in aktuatorjev na novih področjih. Z organizacijo konference je TC SEMTO, ki ga vodi Jožef Perne, le še potrdil svojo vlogo pri povezovanju znanstvenih inštitucij, raziskovalnih organizacij in fakultet z industrijo. Princip sodelovanja, ki temelji na odgovornem partnerstvu in ga razvija Tehnološki center, se na takih dogodkih uveljavlja in krepi. Povzetki predavanj in prispevki so objavljeni na spletni strani TC SEMTO: www.semto.si, kjer si vsi udeleženci konference lahko ogledajo tudi pre-zentacije predavanj. Vsa predavanja so Utrinek s predavanj V konferenčnem delu prireditve se je v dveh dneh skupaj zvrstilo 23 tujih in domačih predavateljev. Na konferenci so bili torej predstavljeni najnovejši dosežki, ideje, rešitve in nelinearnost in drugo. Predstavljeni so bili principi zajemanja podatkov, obdelava signalov in pretvorba funkcij v krmilne signale. Poseben poudarek je bil namenjen najnovejšim dosežkom na področju senzorskih se tudi snemala, nekateri posnetki pa bodo objavljeni na videolectures.net. Nataša Robežnik TC SEMTO Foto: Marjan Smerke inovadjerazvojtehnologije www.irt3000.si stro|nlstuo.cflm ktiiiSfe stroj tli koi- Povzetka dveh predavanj s konference SEMTO 2010: SENZORJI IN AKTUATORJI Fabry-Perotovi optični vlakenski senzorji Prof. Denis Donlagic s Fakultete za elektrotehniko, računalništvo in informatiko iz Maribora je v enem od uvodnih predavanj na konferenci SENZORJI in AKTUARORJI2010 predstavil Fabry-Perotove optične vlakenske senzorje in njihovo uporabo. Optični vlakenski senzorji so se v zadnjem desetletju uspešno uveljavili v mnogih vejah industrije, biomedicine, okoljevarstva, energetike itd. Uspešen prehod iz faze npr. pri klasičnih električnih senzorjih. Med te lastnosti sodijo na primer popolna dielektrična zgradba, imunost na elektromagnetne motnje, kemijska inertnost, širok temperaturni razpon, majhne dimenzije in masa, zmožnost za doseganje visoke občutljivosti, zmožnost porazdeljenega zaznavanja itd. MEMS-izvedba FP-senzorja s silicijevo membrano in steklenim nosilcem znanstvenih konceptov v praktične industrijske izdelke gre pripisati tako splošnemu in izjemnemu napredku na področju fotonskih tehnologij kakor tudi posebnim lastnostim vla-kenskih senzorjev, ki jih ne srečamo Posebej zanimiva in komercialno uspešna skupina optičnih senzorjev so Fabry-Perotovi interferometri. Optični vlakenski Fabry-Perotovi interferometri omogočajo merjenje različnih parametrov, kot so na primer raztezek, tlak, temperatura, lomni količnik ter mnogi drugi parametri, ki jih je mogoče izraziti ali povezati s prej naštetimi. Uspešnost Fabry-Perotovih senzorjev izvira iz množice možnosti za njihovo realizacijo ter sorazmerno velikega števila postopkov, s katerimi jih je mogoče demodulirati. Prav demodulacijski postopki so ključ do komercialne S teklena izvedba FP-senzorja na vrhu optičnega vlakna premera 125 ^m uspešnosti, saj je kvalitetno in robustno optoelektronsko signalno procesiranje v mnogih primerih zavoljo svoje kompleksnosti drago in zato ovira za smotrno uvajanje in uporabo optičnih senzorjev v mnogih praktičnih aplikacijah. Predstavitev je podala pregled in stanje tehnologije na področju Fabry-Perotovih senzorjev ter pripadajočih signalnih procesorjev. Prikazane so bile osnove delovanja, osnovne izvedbe senzorjev, lastnosti ter osnovne razpoložljive tehnike za njihovo demodulacijo. Prikazane so bile tudi nekatere praktične aplikacije in delo na tem področju v Sloveniji. Reševanje problematike elektromagnetne združljivosti senzorja električnega toka s programskim orodjem ANSYS Tomaž Peterman iz Iskraemeco je imel zanimivo predavanje o odpravljanju oz. minimiziranju zunanjih elektroma-gnetih vplivov na senzor električnega toka. Če želimo ta postopek pospešiti, je uporaba računalniških orodij pri tem nepogrešljiva. Primer računalniškega orodja, ki s pomočjo metode končnih diferenc (FEM-finite element method) izračunava vrednosti želenih fizikalnih količin, je ANSYS. Senzorski del števca - model ANSYS Merilni del števca električne energije, ki je bil obravnavan, zaznava električni tok po pojavu magnetne indukcije. Za detekcijo magnetnega polja so uporabljene tuljavice. Senzorski del je zaščiten pred zunanjim magnetnim poljem z oklopom, katerega oblika je odvisna od različnih dejavnikov, zato njegova oblika ni optimalna. S pomočjo programskega orodja AN-SYS je bil simuliran vpliv zunanje nehomogene EM-motnje na pogrešek števca električne energije, v katerega je integriran tak senzor. V prvem delu simulacije je bila določena velikost osnovnega merjenega magnetnega polja, ki ga povzroča merjeni električni tok, in v drugem delu velikost motilne-ga polja. Simulirane so bile spremem- Vpliv zunanje nehomogene izmenične EM-motnje be vpliva oblike in materiala oklopa na velikost motilnega polja na mestu tokovnih senzorjev. Pokazana je bila tudi odvisnost velikosti pogreška števca od položaja motnje. Rezultati simulacij so bili primerjani z meritvami. ■ Strokovni sejmi FORMA TOOL, PLAGKEM, GRAF & PACK in LIVARSTVO Specializirani strokovni sejemski četverček Forma tool, Plagkem, Livarstvo in Graf & Pack, ki ga organizira družba Celjski sejem, d. d., v Celje vsaki dve leti pritegne najbolj inovativna in razvojno usmerjena podjetja in posameznike. V naslednjem letu bodo sejmi tradicionalno potekali v aprilu, in sicer od 12. do 15. aprila. Ce so podjetja iz panog, ki se predstavljajo na sejmih, med prvimi najbolj občutila posledice svetovne gospodarske krize, se razmere umirjajo in odziv razstavljavcev navdaja organizatorja z optimizmom. V družbi Celjski sejem zbirajo prijave za sodelovanje na sejmih do 15. decembra. Na nekaterih področjih že mesec dni pred iztekom prijavnega roka ugotavljajo zelo dober odziv podjetij. Sodelovanje so potrdili tudi razstavljavci, ki se v letu 2009, ko so sejmi nazadnje potekali, zaradi krize niso predstavili. Orodjarji, plastičarji, livarji, grafiki in tiskarji prispevajo k splošni gospodarski konkurenčnosti več, kot si splošna javnost lahko predstavlja. Vse pre-malokrat se namreč zavedamo, da je praktično vsako, čisto običajno vsakdanje opravilo, kot je na primer vožnja z avtomobilom, rezultat razvoja, preoblikovanja in obdelave materialov prav podjetij, ki se predstavijo na sejmih, pojasnjujejo v Celjskem sejmu. V letu 2011 bodo tako sejemsko dogajanje zaznamovali novi materiali in tehnologije, vse večja občutljivost javnosti na okoljska vprašanja ter učinki najhujše svetovne recesije v zadnjih desetletjih na panoge, iz katerih prihajajo razstavljavci. Strokovna predavanja pomembno sooblikujejo sejemsko dogajanje Dogajanje na razstavnih prostorih bodo tako znova dopolnjevala strokovna predavanja, ki pomembno sooblikujejo sejemsko dogajanje. Tudi v letu 2011 bo sejemski četverček razdeljen po te- matskih dnevnih, skladno z vsebinami, ki jih predstavljajo posamezni sejmi. Na sejmu se bodo tako znova srečali slovenski livarji, predstavile se bodo tudi tehnološke platforme plastičarjev in orodjarjev, o aktualnih temah bodo razpravljali strokovnjaki, ki delujejo na področju grafike in pakiranja. Stroka sejme tradicionalno izkoristi za aktualne razprave o izzivih, s katerimi se pri ohranjanju konkurenčne prednosti v evropskem in svetovnem merilu soočajo panoge, za pogovor o novih materialih in tehnologijah, ki pomembno determinirajo razvoj vseh panog, ki se bodo predstavile na sejmu. Pozornost pa bo posvečena tudi inovacijam in problematiki zaposlovanja. Sejmi Forma tool (mednarodni sejem orodij, orodjarstva in orodnih strojev), Plagkem (mednarodni sejem plastike, gume in kemije), Livarstvo (mednarodni sejem livarstva) ter Graf & Pack (mednarodni sejem grafike in pakiranja) bodo tako znova odlična priložnost za seznanitev z dosežki in novostmi. V Celjskem sejmu še pojasnjujejo, da se je na sejmih leta 2009, ko so nazadnje potekali, predstavilo več kot 700 razstavljavcev z vseh celin - te številke pa bodo v letu 2011 zagotovo presežene. www.ce-sejem.si Tradicionalni dnevni podjetništva že tretje leto zapored sta družbi Tehnološki park Ljubljana, d. o. o., in DATA, d. o. o., organizirali Dneve podjetništva. Z izvedbo tega že tradicionalnega dogodka krepimo podjetniško kulturo in podjetnikom posredujemo sodobna znanja s področja podjetništva. »Tehnološki park Ljubljana je v novembru tradicionalno organiziral brezplačne podjetniške delavnice, s katerimi omogoča bodočim podjetnikom, podjetnikom začetnikom ter podjetnikom v fazi rasti dostop do aktualnih podjetniških vsebin, svetovnih trendov in novih veščin. S projekti, kot so Dnevi podjetništva, Evropski teden podjetništva itd., skupaj s partnerji krepimo podjetniško kulturo in dvigujemo zavedanje družbe o pomenu podjetništva za gospodarsko rast in blaginjo,« je povedal mag. Iztok Lesjak, direktor Tehnološkega parka Ljubljana. »Data, d. o. o., je zavezana k iskanju novih načinov spodbujanja podjetništva. Namen organizacije brezplačnih dogodkov, delavnic in seminarjev je omogočiti vsem bodočim in že uveljavljenim podjetnikom seznanitev z aktualnimi temami in pridobivanje novih znanj. Želimo in upamo, da bo kvalitetnih tovrstnih dogodkov v prihodnosti vedno več,« sta poudarila Več o DATA d.o.o. Poslušalci med predavanji Katja Segedin Zevnik in Aleš Zevnik, ustanovitelja podjetja Data, d. o. o. Z raznovrstnimi praktičnimi podjetniškimi delavnicami in predavanji so tako v treh dneh obeležili tudi Svetovni teden podjetništva. Rdečo nit dogajanja na Tehnološkem parku Ljubljana je seveda predstavljalo podjetništvo. Vsak dan je bil tematsko obarvan z aktualnimi podjetniškimi temami. Torek, 16. november, otvoritveni dan, je bil namenjen podjetnikom začetnikom in tistim, ki se za ustanovitev podjetja šele odločajo. Sklop predavanj je posredoval ključne informacije, ki jih potrebuje podjetnik na začetku poslovne poti. Sreda, 17. novembra, je bila tematsko namenjena mladim oziroma start-up podjetjem, ki se šele ustalju-jejo. Udeleženci so pridobili dodatne veščine in znanja s področja poslovnih pogajanj, marketinga, prodaje itd. Dnevi podjetništva so bili zaključeni v četrtek, 18. novembra, s predavanji in delavnicami za podjetja v fazi rasti. Poudarek je bil na aktualnih vsebinah s področja zaščite idej, uspešnega poslovanja na dinamičnem domačem in globalnem tržišču in virov financiranja poslovnih idej. Podjetniške delavnice v okviru Dnevov podjetništva predstavljajo tudi uvod v projekt Tekmovanje za najboljši poslovni načrt 2011, ki ga bomo v sodelovanju s partnerskimi organizacijami izvedli v decembru 2010 in januarju 2011. Namen delavnic je priprava poslovnega načrta za investitorje. Trije najboljši poslovni načrti bodo prejeli denarno nagrado v višini 6.000 EUR. Prejeti poslovni načrti bodo neposredno uvrščeni tudi na nacionalno tekmovanje Start:up Slovenija. www.tp-lj.si Družba Data poslovne storitve d.o.o. se ukvarja s celovito podporo pri ustanavljanju podjetij. Je vodilno podjetje na svojem področju, vse od ustanovitve leta 1991 pa spodbuja podjetništvo. Vizija podjetja je usmerjena k večjemu številu novoustanovljenih podjetij. Data d.o.o. tudi želi prispevati k rasti zaposlenosti, vzpostavljanju novih delovnih mest in hitrejšemu razvoju malih podjetij. Letošnja pomlad je podjetju Data d.o.o. prinesla največje priznanje za delo v vseh dvajsetih letih obstoja in delovanja. Za uspešno delovanje so prejeli Evropsko nagrado za podjetništvo v kategoriji »Izboljšanje poslovnega okolja« s projektom »Program pomoči in usposabljanja podjetnikov za manjšo umrljivost podjetij«. Evropske nagrade za podjetništvo podeljuje generalni direktorat za podjetništvo od leta 2006 naprej. Več o podjetju na spletni strani www.data.si. Podjetniki delili svoje izkušnje z mladimi podjetniki V Tehnološkem parku Ljubljana se je zbralo več kot 150 ljudi iz vrst podjetnikov ali bodočih podjetnikov. S podjetniškim forumom 100% Start:up se je uradno pričel že četrti krog tekmovanja mladih inovativnih podjetij Start:up Slovenija, na katerem že uspešni start-up podjetniki z udeleženci delijo svoje znanje, izkušnje, napake in uspehe. Tekmovanje Start:up Slovenija organizira Tovarna podjemov skupaj z Javno agencijo za podjetništvo in tuje investicije, Ministrstvom za gospodarstvo, Tehnološkim parkom Ljubljana in Poslovnimi angeli Slovenije. V novembru bo forumu sledilo deset podjetniških delavnic po večjih slovenskih krajih, ki predstavljajo odlično priložnost za pridobitev novih znanj in izkušenj ter seznanitev s tekmovanjem. Forum predstavlja začetek tekmovanja Start:up, namenjenega iskanju inovativnih mladih podjetij. Tudi letos je pritegnil udeležence iz celotne Slovenije, ki se že aktivno spogledujejo s podjetniško potjo in iščejo dodatna znanja, izkušnje in modrosti že uveljavljenih in uspešnih podjetnikov. Rdeča nit letošnjega brezplačnega podjetniškega foruma je bila uspešno upravljanje ključnih področij start-up podjetja. Mag. Ales Lisac, Lisac & Lisac, Andraž Tori, Zemanta, mag. Robert Rolih, Panta Rei, Matej Kurent, Calypso Crystal, Blaž Kos, Poslovni angel Slovenija, mag. Marjana Majerič, Tehnološki park Ljubljana, mag. Barbara Vtič Vraničar, VentureLab, d. o. o., in Tim Kremič, Spletni prijatelj, so zbranim na forumu delili praktične in uporabne nasvete, šokantne in navdušujoče zgodbe in primere dobrih praks, vse z namenom, da odidejo domov še z več podjetniškega entuziazma in inspiracije. Strokovni del foruma se je zaključil z okroglo mizo z naslovom Kako izko- Udeleženci foruma 100% Start:up ristiti različne vrste virov financiranja. Na njej so svoje poglede, izkušnje in koristne nasvete z zbranimi delili Jure Mikuž, RSG Kapital, Matjaž Južnič, Nova KBM, d. d., Simon Böhm, Slovenski podjetniški sklad, Irena Me-terc, JAPTI, Matjaž Bavdek, MDS IT, d. o. o, Poslovni angel, in Simon Strancar, Slovenski start-up leta 2009 iz G-1, d. o. o. Tako udeleženci kot nastopajoči so bili razlog, da je forum dosegel svoj namen, kar je prineslo zadovoljstvo tudi organizatorjem. »Navdušeni smo nad številom udeležencev in vzdušjem na samem forumu. Med več kot 150 udeleženci, ki prihajajo iz vrst podjetnikov ali bodočih podjetnikov, je bilo čutiti pozitivno razpoloženje in zagnanost, ki sta nujno potrebna za uspešno podjetniško pot,« je dejal Urban Lapajne, organizacijski vodja Start:up Slovenija. Na forumu so svojo priložnost aktivno izkoristili tudi nekateri udeleženci! Organizatorji foruma so za spodbujanje aktivnega sodelovanja udeležencev oblikovali poseben pristop, imenovan »AKTIVIRAJ SE!!!«, kjer so nosilcem najboljših idej omogočili javno predstavitev. Na ta način si lahko mladi podjetniki pridobijo kakovostno mnenje strokovnjakov o podjetniški ideji ter spoznajo morebitne nove sodelavce in partnerje. Pomen aktiviranja podjetniškega potenciala v posameznikih je še posebej izpostavil državni sekretar na Ministrstvu za gospodarstvo dr. Vilijem Pseničny, ko je ob uradnem »zagonu« tekmovanja povedal: »Za podjetniški podjem potrebujemo podjetnika, podjetniško priložnost in sredstva. Za uspešen podjem pa znanje, sposobnosti in motivacijo. Za motivacijo pa svoje osebno zadovoljstvo, družbeno priznanje podjetniškega uspeha ter nagrado. In tu smo pri našem tekmovanju Start up Slovenija. Da bi naredili Slovenijo bolj podjetno, pa ni dovolj le tekmovati, potrebno je tudi sodelovati.« O tekmovanju Start:up Slovenija Tekmovanje organizira Tovarna podjemov skupaj z Javno agencijo za podjetništvo in tuje investicije, Ministrstvom za gospodarstvo, Tehnološkim parkom Ljubljana in Poslovnimi angeli Slovenije. To je slovensko tekmovanje start-up podjetij, ki so ga zasnovali v Tovarni podjemov in skupaj s partnerji pričeli izvajati v letu 2007. Z njim želijo prepoznati najboljša mlada, inovativ-na slovenska podjetja, jih strokovno podpreti, povezati s potencialnimi investitorji, jih promovirati v širši javnosti in tudi nagraditi. Zmagovalce bo izbirala strokovno-investitorska komisija, ki jo sestavljajo podjetniki, strokovnjaki, profesorji, predstavniki podpornih inštitucij, skladov tveganega kapitala in poslovni angeli. »Nagradili bomo podjetje, ki bo najbolje dojelo tri ključna vprašanja podjetništva: Ali stvar deluje? Ali jo bo kdo kupil? Ali bomo ustvarili dobiček? V množici start-up podjetij bomo zato iskali takšna mlada podjetja, katerih inovativnost in želja po rasti največ obetata. Svoje ambicije in načrte bodo predstavili s poslov- nim načrtom in osebno predstavitvijo pred strokovno komisijo,« je povedal predsednik komisije prof. Miroslav Rebernik, profesor podjetništva na Ekonomsko-poslovni fakulteti Univerze v Mariboru. Izobraževalnih in promocijskih dogodkov preteklih treh tekmovanj Start:up Slovenija se je udeležilo preko 2.500 ambicioznih podjetnikov in podjetnic. Skupaj so prejeli 105 poslovnih načrtov slovenskih start-up podjetij, ki sta jih prerešetali strokovna in investitorska komisija, ter izbrali finaliste in zmagovalce tekmovanja. Mag. Iztok Lesjak, direktor Tehnološkega parka Ljubljana, je v otvoritvenem nagovoru izpostavil uspešno sodelovanje partnerjev pri organizaciji in izvedbi nacionalnega priznanja najboljšemu slovenskemu start-upu. Poudaril je: »Podjetništvo kot temelj gospodarskega razvoja in rasti še vedno nima ustrezne ve- ljave. S ciljno usmerjenimi projekti, kot sta bili predstavitvi naših podjetnikov v Londonu in Silicijevi dolini (projekt Brezmejnik), premikamo meje, saj podjetjem omogočamo, da za uresničevanje svojih podjemov uporabijo globalne vire in globalno tržišče.« Tekmovanje bo tudi tokrat potekalo v dveh fazah. Prva faza je namenjena identifikaciji, podpori in promociji podjetniških idej, druga pa podpori in izboru najboljših poslovnih načrtov slovenskih start-up podjetij. Tekmovanje se bo zaključilo v aprilu 2011, ko bomo v okviru konference PODIM že tradicionalno svečano razglasili zmagovalca izbora in mu podelili nagrade in laskavi naziv Start:up leta 2011. Več podatkov o dosedanjih zmagovalcih in finalistih tekmovanja ter ključne utrinke iz dogodkov v okviru tekmovanja lahko najdete na spletni strani tekmovanja www.startup.si. M TEHNOLOŠKI PfiRK LJUBLJflHfl 01 t: 01 620 34 03 f: 01 620 34 09 e: info@tp-lj.si www.tp-lj.si I»uaz«FLUII1N0 IEHNIKO. AVTOMAHZACIJOIN mehatroniko telefon: + (0) 1 4771-704 telefaks: + (0) 1 4771-761 http/Awwv.fs.uni-lj.siA/enti|/ e-mail: ventil@fs.uni-lj.si Ekskurzija v Bosch-Siemens V petek, 12. novembra, je Odbor za znanost in tehnologijo pri OZS organiziral ekskurzijo v Bosch-Siemens (BSH) v Nazarjah. Udeležili so se je obrtniki, podjetniki, podiplomski študentje Fakultete za elektrotehniko, računalništvo in informatiko pod vodstvom dr. Iztok Krambergerja in ravnatelj VSS SC Ptuj Robert Harb. Organizirala in vodila sta jo Janez Skrlec iz OZS, iz BSH pa Toni Pogačar, vodja razvoja. Udeleženci so spoznali mednarodno uveljavljeno podjetje, ki svoje izdelke trži po celem svetu. Predstavljene so bile proizvodne tehnologije in sama proizvodnja. Ogled proizvodnje v podjetju BSH Proizvodni obrati podjetja BSH Kot zanimivost lahko izpostavimo, da je podjetje izjemno napredno, da ima velik lastni razvoj, v katerem je za slovenske razmere zaposlenih veliko razvojnih inženirjev. Velik del proizvodnje je avtomatiziran in robo-tiziran. Procesne rešitve proizvodnje so izvedene z mehatronskimi sistemi. Ekskurzija je bila namenjena tudi predstavitvi tehnoloških in logističnih rešitev ter možnosti sodelovanja in zaposlitvi tehničnega kadra. Izjemno zanimiva je bila tudi zato, ker so udeleženci lahko spoznali, da je v kriznih časih mogoče uspešno poslovati, če se izdelujejo tržno zanimivi izdelki in če ima podjetje urejeno prodajno mrežo. Posebna zanimivost je oddelek za proizvodnjo najrazličnejših elektromotorjev. Predstavljena je bila obsežna paleta motorjev manjših in večjih moči za mnogoštevilne izdel- ke. Organizacija dela je na izjemno visokem nivoju. Udeležence ekskurzije je zelo navdušil uspeh podjetja v primerjavi s konkurenco. Janez Škrlec, inženir mehatronike Obrtna zbornica Slovenije »FLUIDN01EHNIK0, AVTOMAHZACIJO IN MEHATRONIKO telefon: + (0) 1 4771-704 telefaks: + (0) 1 4771-761 httpyMww.fs.uni-lj.siA/entil/ e-mail: ventil@fs.uni-lj.si OZS industrijski partner mednarodnega projekta E-PRAGMATIC Odbor za znanost in tehnologijo pri Obrtno-podjetniški zbornici Slovenije je zbornico uspešno vključil v mednarodni projekt E-PRAGMATIC PROJECT, katerega cilj je posodobitev oz. uvedba strokovnega izobraževanja zaposlenih odraslih na področju mehatronike, avtomatike, robotike in sorodnih tehničnih ved. OZS je pogodbo podpisala z nosilcem projekta Fakulteto za elektrotehniko, računalništvo in informatiko Univerze v Mariboru in se tako direktno vključila v omenjeni projekt. Koordi-natorka projekta je doc. dr. Andreja Rojko. Predstavnik projekta iz OZS je Janez Škrlec, inženir mehatronike, predsednik Odbora za znanost in tehnologijo in predsednik sekcije elek-tronikov in mehatronikov. Mrežo E-PRAGMATIC sestavlja trinajst partnerjev in trije pridruženi partnerji iz sedmih evropskih držav. V njej so zastopani izobraževalne ustanove, zbornice, podjetja in večja združenja podjetij. Glavni cilj mreže je posodobitev oziroma uvedba strokovnega izobraževanja zaposlenih odraslih na področju mehatronike in sorodnih tehničnih ved s posodobljenimi vsebinami in metodami in- Sestanek partnerjev projekta E-Pragmatic Project ternega izobraževanja industrijskih partnerjev. Najnovejše znanje in učne metode bodo na ta način preneseni neposredno iz izobraževalnih ustanov v industrijsko okolje. Del mreže bo tudi skupnost strokovnjakov E-PRAGMATIC, namenjena izmenjavi znanja in informacij med vsemi člani mreže in tudi zunanjimi strokovnjaki. Pobuda za sodelovanje v tako pomembnem projektu je nastala po uspešno zaključenem projektu MeRLab, v katerega je bila uspešno vključena tudi Obrtno-podjetniška zbornica Slovenije. Odbor za znanost in tehnologijo pri OZS Znanstvene in strokovne prireditve ■ SENSOR + TEST Messe 2011 - Sejem - prof. dr. Gerlad Gerbach - TU Dresden (IRS) senzorike, merilne tehnike in preizkušanja z Težisčna usmeritev sejma: mednarodnimi kongresi SENSOR, OPTO in IRS - enostavnost uporabe - uporabnikom in upravljavcem prijazna senzorika in merilna 7.-9. 06. 2011 tehnika Nürnberg, ZRN - na kongresih obravnava tem s področij senzorike, optoelektronike in infrardeče merilne tehnike Organizatorji: Informacije: - Messezentrum Nürnberg - prof. dr. Reinhard Lerch - Univerza Erlangen - - www.sensor-test.com Nürnberg - prof. dr. Roland Wertschützky - TU Darmstadt - prof. dr. Elmar Wagner - Fraunhofer institut IPH, Freiburg (OPTO) Nadaljevanje na strani 563 Ventil 16 /2010/ 6 509 Kako do podatkov brez vidne povezave? Tehnologija RFID (radio-frekvenčna identifikacija) zagotavlja zanesljiv zajem in prenos podatkov, saj se občutno zmanjša število človeških posegov in s tem napak pri vnašanju podatkov. Tako imenovana pametna nalepka (odzivnik, angl. tag) ima vgrajen odzivnik RFID z integriranim vezjem ter spominsko enoto za branje in shranjevanje podatkov. Oddajno-spreje-mna postaja ne potrebuje vidnega stika s pametno nalepko, kar je velika prednost v primerjavi s črtno kodo. Dodatne prednosti RFID so: • branje podatkov z več pametnih nalepk hkrati, Primer pametne nalepke • vpisovanje in shranjevanje večje količine podatkov, • hitro in zanesljivo zajemanje podatkov, • neobčutljivost za vplive okolja in • skoraj neomejena doba uporabnosti. Citalnika RFID tudi ni treba natančno pozicionirati glede na pametno nalepko, kot je to potrebno pri črtni kodi. Tudi zato postaja RFID vse bolj tehnološki naslednik črtne kode za avtomatsko identifikacijo, ker omogoča sledenje, kontrolo dostopa, ekspresno inventuro, zelo hitro identifikacijo blaga, oseb, živali, vozil, registracijo (delovnega časa), brezgotovinsko plačevanje (cestnine) itd. Zanimanje za RFID sporočite na leoss@leoss.si ali po telefonu (01) 530 90 20. LEOSS za vse produkte iz svojega kataloga zagotavlja kompletno podporo in pomoč kot tudi vzdrževanje v lastnem servisu. Vir: LEOSS, d. o. o., Dunajska c. 106, 1000Ljubljana, tel.:01 530 9020, faks: 01 530 9040, internet: www.leoss.si, email: leoss@leoss.si, g. Gašper Luksič V Strokovna ekskurzija društva ELEKTROSOK Danes je zelo pomembno, da že v mladosti pridobivamo različne kompetence, izkušnje, širimo obzorja in se spoznavamo z vsem, kar nas čaka v bližnji ali daljni prihodnosti. Prav tako je zelo pomembno, da svoja znanja nadgrajujemo s primeri dobrih praks - tako pri nas kot tudi na širšem mednarodnem področju. Tako smo se študentje Fakultete za računalništvo in informatiko (FRI) in Fakultete za elektrotehniko (FE) odločili, da se po nova znanja podamo kar čez lužo v ZDA, kjer je veliko univerz in razvojnih laboratorijev velikih svetovno znanih podjetij, ki krojijo prihodnost visokotehnološkega gospodarstva, v A društvo študentov racunalfliEtva in dektrotehriike eiektroSOK zius katerem bomo nekoč sodelovali tudi sami. Strokovno ekskurzijo v Združene države Amerike v začetku leta 2011, PerftoAC ki jo organizira Društvo študentov računalništva in elektrotehnike - ELEKTROSOK, podpirata tako dekan Fakultete za računalništvo in informatiko prof. dr. Nikolaj Zimic kot tudi dekan Fakultete za elektrotehniko prof. dr. Janez Nastran. Študij na FRI in FE nam ponuja veliko, vendar pa nas želja po neznanem, po nabiranju kompetenc, iskanju idej, želja po mednarodnem povezovanju vlečejo še korak dlje. Organizacijo strokovne ekskurzije v ZDA smo vzeli resno, odgovorno, zanesljivo, s poudarkom na profesionalno in strokovno zastavljenih ciljih. Spremljate nas lahko tudi na spletni strani http:// usa2011 .fe.uni-lj.si. STÄUBU ® DOMCL Ustvarjamo gibanjß zastopstvo in prodaja robotov Stäubli DOMEL d.d. Otoki 21,4228 Železniki, Siovenija T: +386 (0)4 5117 355; F: +386 (0)4 51 17 357; E: info@donnei.com; I: www.domei.com Nudimo široko paleto robotov STAUBLI, l X -50 s -150:^ 0,1 0,2 0,3 Čas [si 0.4 0,5 -250 a. b) Slika 3. Pomik batnice hidravličnega valja in krmilnega bata v odvisnosti od časa za: a) olje, b) vodo (pretok = 33 l/min, tlak = 160 bar, masa = 163 kg horizontalno; koračni signal) levi 201 mm. Batnica se je po preklopu v vzporedni položaj (slika 1) proporcionalnega vodnega potnega ventila vrnila proti začetnemu mestu in se ustavila za približno 8 mm pred položajem pred začetkom meritve, kar pomeni nesimetričnost pomika za približno 4 % od celotnega giba. Za ugotavljanje vpliva tlaka in pretoka na pomik batnice hidravličnega valja pri oljnem in vodnem preizkuševališču (sliki 1 in 2) smo poleg parametrov, ki veljajo za sliko 3 (pretok 33 l/min, tlak 160 bar, hidravlični valj in utež mase 163 kg v horizontalnem položaju), izvedli meritve še za osem kombinacij vrednosti pretoka in tlaka. Rezultati so analogni, a jih tu ne podajamo zaradi prostorske omejitve prispevka. Na sliki 4a je razvidno, da znaša najkrajši gib batnice oljnega hidravličnega valja 89 mm; izveden je ob tlaku 70 bar in pretoku 11 l/min. Najdaljši gib, to je 198 mm, je batnica opravila pri nastavljenem pretoku 33 l/min in tlaku 160 bar. Če primerjamo gib batnice le pri tlaku 70 bar ob pretoku enkrat 11 l/min in drugič 33 l/min, ugotovimo (slika 4a), da je razlika v dolžini giba le 18 mm. Torej je pri trikrat večjem pretoku gib le 20 % daljši. Razlika v dolžini pomika batnice pri najvišjem merjenem tlaku, to je 160 bar, pa je znašala 83 % med pretokom 11 in 33 l/min. Pomik batnice vodnega hidravličnega valja (slika 4b) je, analogno kot pri oljnem, odvisen od vstopnega tlaka in pretoka na vstopnem P-priključku vodnega proporcionalnega potnega ventila. Najmanjši pomik, 102 mm, smo izmerili ob pretoku 11 l/min in tlaku 70 bar, največji pomik 201 mm pa pri pretoku 33 l/min in tlaku 160 bar. Pri tlaku 70 bar je bil pomik batnice vodnega hidravličnega valja pri največjem pretoku 33 l/min za 12 % daljši od pomika pri najmanjšem pretoku, 11 l/min. Pri tlaku 160 bar in pretoku 33 l/min pa je bil pomik batnice za 63 % daljši kot pri istem tlaku in pretoku 11 l/min. Na sliki 4a in 4b je razvidno, da pri trikrat večji nastavitvi pretoka ne dobimo trikratnega pomika batnice. Razlog je verjetno v trenutnem odprtju ventila (hiter - koračni signal). Nastopijo vztrajnostne masne sile, hidravlični udar - porast tlaka preko nastavitve varnostnega ventila. Za določen, sicer kratek čas je ta vsaj delno odprt in tako del hidravličnega toka del časa teče skozenj v rezervoar. Vendar varnostnega ventila zaradi njegove konstrukcijsko-funkcijske izvedbe ni bilo možno nastaviti na višjo vrednost. Razlika med pomiki batnic oljnega in vodnega hidravličnega valja, predvsem pri nižjih pretokih, je verjetno v različni funkcionalno-konstrukcij-ski izvedbi oljnega in vodnega varnostnega ventila, v različnih časih pospeševanj in pojemanj, različni stisljivosti kapljevin, različnih elastičnostih in dolžinah gibkih in jeklenih cevi itd. Pri največjem merjenem pretoku (33 l/min) in tlaku (160 bar) oba hidravlična valja, oljni in a) b) Slika 4. Pomik batnice hidravličnega valja v odvisnosti od znanega pretoka in tlaka za a) oljno in b) vodno preiz-kuševališče po korekciji prekritja (masa = 163 kg horizontalno, koračni signal) vodni, opravita podobno dolge gibe batnic (sliki 4a in 4b). Delovni tlaki pri delovanju hidravličnega valja Meritve tlakov na A- in B-priključkih (slika 1) tik pred hidravličnim valjem nam povedo, kakšni so potrebni tlaki za premagovanje trenja tesnil v valju, za premikanje horizontalne mase skupaj s trenjem v kolesih, na katerih se pelje utež, ter za premagovanje gibanje s konstantno hitrostjo obremenjene batnice hidravličnega valja v horizontalnem položaju, in sicer tako za oljno kot tudi za vodno preizkuševališče. Slika 5a prikazuje rezultate meritev tlakov na A- in B-priključkih ob oljnem hidravličnem valju. Razvidno je, da je razlika tlakov, potrebna za speljevanje uteži dpB A spel. (125,6 - 15,5), enaka 110,1 bar. Pri gibanju uteži s konstantno hitrostjo pa je razlika tla- Hidravlični udar pri izklopu ventila Slika 6 prikazuje povečan detajl (s slike 5) rezultatov meritve spremembe tlakov na A- in B-priključku pri hidravličnem udaru, ki nastane ob zaprtju proporcionalnega potnega ventila poz. 5 iz vzporednega v blokirani, to je ničelni položaj (slika 1). Na sliki 6 je prikazana sprememba tlakov za čas od 0,3 do 0,5 s od začetka meritve, ko se je iz stacionarnega gibanja 200 ^150 (5 ^100 ^ 50 O — priključek 6 ■■ priključek A 110,1 bar 22,7 bar; - /V' ■ i ^ ..„..„O _{ .-Vy f \ jT OJ 0,2 0,3 Čas [S] 0,4 0,5 a) Slika 5. Spremembe tlaka na A- in B-priključkih ventila tik pred hidravličnim valjem v odvisnosti od časa za (a) olje, (b) vodo (pretok = 33 l/min, tlak = 160 bar, masa = 163 kg horizontalno, koračni signal) lokalnih izgub pri vtoku in iztoku ka-pljevine v hidravlični valj oz. iz njega. Linijskih izgub med tema dvema merilnima mestoma ni veliko, saj sta bili tlačni zaznavali vgrajeni tik pred hidravličnim valjem in za njim. Linijske izgube torej lahko zanemarimo. Slika 5 prikazuje rezultate ene izmed devetih meritev, ki smo jih izvedli in ovrednotili za ugotovitev vpliva pretoka in tlaka na višino potrebnega delovnega tlaka za speljevanje in kov med B- in A-priključkom dpB-A, konst. (72,3 - 49,6) enaka 22,7 bar. Na vodnem preizkuševališču (slika 5b) znaša potrebna razlika tlakov za speljevanje enake uteži kot pri oljnem (127,1 - 18,4) 108,7 bar, kar je za 1,3 % manj kot pri oljnem preizkuševališču. Razlika tlakov, potrebna za gibanje uteži pri konstantni hitrosti za vodno preizkuševališče (78 - 36,7), znaša 41,3 bar, kar je za 82 % več kot pri enakih pogojih pri oljnem preizkuševališču. batnice nazaj (vzporedni položaj proporcionalnega potnega ventila) ventil zaprl in je nastal hidravlični udar. Porast tlaka ob udaru je predvsem posledica zaustavitve gibajoče se uteži, v manjši meri pa tudi zaustavitve stebra gibajoče se kapljevine v ceveh. Porast tlaka pri hidravličnem udaru je povečanje tlaka glede na predhodno stacionarno stanje. Stacionarno stanje tlaka na B-priključku je v tem primeru odvisno od vseh linijskih in lokalnih izgub od tlačnega zaznavala na B- Slika 6. Sprememba tlaka v odvisnosti od časa pri hidravličnem udaru - meritve na A- in B-priključku ventila za: a) olje in b) vodo (pretok = 33 l/min, tlak = 160 bar, masa = 163 kg horizontalno, koračni signal) Slika 7. Porast tlaka pri hidravličnem udaru na merilnem mestu 21.2 (B-priključek) v odvisnosti od vstopnega tlaka in pretoka na P-priključku ventila za: a) olje in b) vodo (masa = 163 kg horizontalno, koračni signal) priključku (tik ob hidravličnem valju - sl. 1, poz. 21.2) pa do rezervoarja. Predhodno stacionarno stanje tlaka na B-priključku oljnega preizkuševališča (sl. 6a) pred pojavom hidravličnega udara je bilo ok. 43 bar, ob izklopu ventila pa je ta absolutni tlak narasel na 1 33 bar. Na sliki 6a je viden relativni porast tlaka za 90 bar na B-priključku oljnega preizkuševališča po pomiku krmilnega bata potnega ventila v ničelni položaj. Absolutni stacionarni tlak na B-priključku vodnega proporcionalnega potnega ventila (sl. 6b) pred pojavom hidravličnega udara je bil 26 bar, po zaprtju ventila pa je ta absolutni tlak narasel na 127,2 bar. Porast tlaka na B-priključku je torej znašal 101,2 bar. Slika 7a prikazuje vpliv vstopnega tlaka in pretoka v oljnem proporcionalnem potnem ventilu na porast tlaka pri hidravličnem udaru. Najvišjo razliko tlakov, 90 bar, smo izmerili prav pri vstopnem tlaku 160 bar in pretoku 33 l/min. Razvidno je, da je pri nižjem vstopnem tlaku (70 bar) vpliv pretoka manjši. Pri 70 bar vstopnega tlaka je razlika med največjim (pri 33 l/min) in manjšim (pri 22 l/min) porastom tlaka pri hidravličnem udaru razmeroma majhna. Razmerje med največjim (pri 33 l/min) in manjšim (pri 22 l/ min) porastom tlaka pri hidravličnem udaru pri vstopnem tlaku 160 bar pa je približno 1,5. 1,5-krat višja vrednost porasta tlaka ob hidravličnem udaru ob 1,5-kratnem pretoku pa je skladna z matematičnim modelom za izračun porasta tlaka. Ta model v tem prispevku ni obravnavan, ker bi bilo to mnogo preobsežno. Slika 7b prikazuje vpliv vstopnega pretoka in tlaka v vodni proporcionalni potni ventil na velikost hidravličnega udara. Najnižji porast tlakov pri hidravličnem udaru na vodnem preizkuševališču, 51,7 bar, smo izmerili pri vstopnem pretoku 22 l/min in vstopnem tlaku 70 bar. Razlika med največjim (pri 33 l/min) in najmanjšim (pri 22 l/min) porastom tlaka pri 70 bar vstopnega tlaka je tudi pri vodi majhna, in sicer 20 %. Najvišji porast tlaka, 101,2 bar, smo pri vodnem preizkuševališču izmerili v primeru vstopnega pretoka 33 l/min in vstopnega tlaka 160 bar. Pri višjih vstopnih tlakih (160 bar) je porast tlaka pri največjem pretoku (33 l/min) približno 25 % večji kot pri pretoku (22 l/min). Znatno višji porast tlaka ob večjem pretoku je v skladu z matematičnim modelom, vendar izmerjena vrednost znatno odstopa od rezultatov matematičnega modela. Potrebno pa je omeniti, da so trenja (tesnila, vodilni obroči, posnemala, ^) med oljnim in vodnim HV zelo različna in so nam še precej nepoznana. ■ 4 Diskusija Ob primerjavah dolžine pomikov batnic hidravličnih valjev oljnega in vodnega preizkuševališča ugotavljamo, da se le-te, ne glede na različne parametre pri meritvah, zelo malo razlikujejo. Odstopki v pomikih ba- tnice hidravličnih valjev med oljnim in vodnim preizkuševališčem so, pri analognih tlakih in pretokih, med -2 in +6 %, odvisno od lege in obremenitve hidravličnega valja. V tem zapisu negativni odstopek pomeni krajši gib batnice vodnega hidravličnega valja, medtem ko pozitivni pomeni daljši gib batnice vodnega hidravličnega valja v primerjavi z gibom oljnega. Takšno odstopanje, do 6 % daljši gibi batnice vodnega hidravličnega valja, je domnevno posledica predvsem različnih stisljivosti kapljevin. Voda je za približno 70 % manj stisljiva (razmerje koeficientov stisljivosti: 2,4/1,4) kot mineralno hidravlično olje, tako se batnica vodnega hidravličnega valja bolj »odziva« kot batnica oljnega hidravličnega valja. Če povzamemo: gibanje batnice vodnega hidravličnega valja je primerljivo gibanju batnice oljnega hidravličnega valja. Ker pa nas v aplikativni pogonsko-krmilni hidravliki v večini primerov zanima predvsem stacionarno in dinamično obnašanje izvršilnih sestavin, nam rezultati meritev potrjujejo možnost uporabe vode kot hidravlične kapljevine. Analitična primerjava potrebnih delovnih tlakov za speljevanje batnice hidravličnega valja oljnega in vodnega preizkuševališča nam pove, da je pri speljevanju batnice vodnega hidravličnega valja (glede na rezultate meritev z oljnega in vodnega preizkuševališča) potreben do približno 20 % višji tlak kot pri speljevanju batnice oljnega hidravličnega valja. To je razumljivo, saj je trenje pri oljnem hidravličnem valju precej nižje od trenja pri vodnem. To je še toliko bolj razumljivo ob upoštevanju dejstev, da smo pri konstruiranju obeh hidravličnih valjev uporabili enaka tesnila in podobne drsne površine (podobna hrapavost cevi in batnice hidravličnega valja). Kljub do 20 % višjem potrebnem tlaku za speljevanje pri vodnem hidravličnem valja ugotavljamo, da je, ob upoštevanju razlik v parametrih, potrebnih za speljevanje na eni strani vodnega in na drugi oljnega hidravličnega valja, voda sprejemljiva kot hidravlična ka-pljevina. Razlike potrebnih delovnih tlakov za konstantno gibanje batnice hidravličnega valja med oljnim in vodnim preizkuševališčem so v največji meri posledica večjega trenja znotraj vodnega hidravličnega valja. Dokaz za to so za okoli 20 bar višji delovni tlaki v vodnem hidravličnem sistemu od delovnih tlakov na enakem oljnem hidravličnem sistemu pri enakih obremenitvah. Lahko sklenemo, da so potrebni delovni tlaki za konstantno gibanje batnice hidravličnega valja v vodni hidravliki kljub višjim vrednostim, glede na oljno, sprejemljivi in upravičujejo nadaljnje delo na tem področju ter ne zavirajo nadaljnjega razvoja vodne hidravlike. Kljub vsemu pa je jasno, da bo v prihodnje potrebno še veliko storiti za zmanjšanje trenja tesnil znotraj vodnega hidravličnega valja. Porasti tlakov pri hidravličnem udaru so na vodnem preizkuševališču po pričakovanju višji kot na analognem oljnem preizkuševališču, in sicer za vrednosti med 8 in 14 bar. Na razliko v porastu tlakov pri hidravličnem udaru med vodnim in oljnim hidravličnim sistemom vplivata, poleg že omenjenih različnih stisljivosti kapljevin, še različna koeficienta trenja znotraj vodnega in oljnega hidravličnega valja ter gravitacija v povezavi z manjšo stisljivostjo vode (utež in hidravlični valj v vertikalnem položaju - največja razlika: 14 bar). ■ 5 Zaključki V raziskavi ugotovljeni številni stacionarni parametri in parametri pre- hodnih pojavov vodne hidravlike kažejo na izpolnjevanje osnovnih hidravlično-fizikalnih zakonitosti. Skladno s tem dobimo do 6 % daljši gib batnice vodnega hidravličnega valja v primerjavi s pomikom batnice analognega oljnega hidravličnega valja, do 20 % večji potreben delovni tlak pri speljevanju batnice vodnega hidravličnega valja, do 20 bar večji potreben delovni tlak za konstantno hitrost gibanja batnice vodnega hidravličnega valja ter povprečno do 55 % manjše linijske in lokalne izgube vodnega hidravličnega sistema v primerjavi z enakim oljnim hidravličnim sistemom. Rezultati raziskav dinamičnih parametrov vodnega preizkuševališča kažejo med 10 in 30 % večje (izmerjene) poraste tlakov pri hidravličnem udaru na vodnem preizkuševališču v primerjavi z rezultati na analognem oljnem preizkuševališču. Računski model [13^15] z upoštevanimi enakimi pogoji in parametri, kot so na realnem preizkuševališču, podaja za približno 36 % večje poraste tlakov pri hidravličnem udaru na vodnem sistemu v primerjavi z enakim oljnim. To je v skladu s fizikalnimi zakonitostmi. Primerjalna analiza delovanja vodne pogonsko-krmilne hidravlike v primerjavi z delovanjem analogne oljne nam pokaže, da je vodna hidravlika za večino opazovanih parametrov funkcionalno primerljiva z oljno hidravliko. Ugotavljamo pa tudi, da sicer višje trenje znotraj sestavin vodne hidravlike ne vpliva bistveno na stacionarne parametre delovanja (osnovno funkcionalnost). Višje trenje pri vodi v primerjavi z oljem se odraža predvsem pri nekaterih dinamičnih parametrih, kot so razmeroma omejene frekvence odzivov ventila in hidravličnega valja ter znatno večje dušenje nihanj pri hidravličnem udaru. Slednje je vzrok za opazno nižje vrednosti izmerjenih amplitud pri hidravličnem udaru v primerjavi z izračunanimi. Vodna pogonsko-krmilna hidravlika ima torej vse možnosti, da se ob večji razvojni volji in naravovarstveni zavesti uveljavi in s tem pripomore k čistejši oziroma okolju bolj prijazni prihodnosti. Literatura [1 ] M. Kalin, F. Majdič, J. Vižintin, J. Pezdirnik, I. Velkavrh, Analyses of the Long-Term Performance And Tribological Bechaviour of an Axial Piston Pump Using Dimond-like-Carbon-Coated piston Shoes and Biodegradable Oil, Journal of Tribology, 2008, vol. 130. [2] M. Kalin, F. Majdič, J. Vižintin, J. Pezdirnik, Performance of axial piston pump using DLC-coated piston shoes and biodegradable oil. In: The 12th Nordic Symposium on Tribology, Helsingor, Denmark, June 7-9, 2006. No-rdtrib 2006. (2006), 10 pgs. [3] M. Kalin, J. Vižintin, A comparison of the tribological behaviour of steel/steel, steel/DLC and DLC/DLC contact when lubricated with mineral and biodegradable oils. Wear 261 [1] (2006). [4] J. Barriga, M. Kalin, K. Van Acker, K. Vercammen, A. Ortega, L. Leiaristi, Tribological performance of titanium doped and pure DLC coatings combined with a synthetic bio-lubricant. Wear 261, (2006) 9-14. [5] M. Kalin, J. Vižintin, K. Vercammen, A. Arnšek, J. Barriga, K. Van Acker, Tribological performance of lubricated DLC coatings using biodegradable oils. The coatings in Manufacturing Engineering, (2004) 457-465. [6] J. Barriga, M. Kalin, K. Van Acker, K. Vercammen, A. Ortega, L. Leiaristi, Tribological characterisation and validation of carbon based coatings combined with bio-lubricants. Proceedings of the 11th Nordic Symposium on Tribology. Norway, June 2004, pgs. 508-51 7. [7] W. Backe, Water- or oil-hydraulics in the future, SICFP'99, May 26-28, 1999, Tampere, Finland, pgs. 51-65. [8] E. Trostmann, Water hydraulics control technology; Lyngby 1996, Tech. Univ. Denmark. [9] F. Majdič, J. Pezdirnik, M. Kalin, Comparative tribological inve- stigations of continuous control valves for water hydraulics, The Tenth Scandinavian International Conference on Fluid Power, SICFP'07, May 21-23, 2007, Tampere, Finland. [10] F. Majdič, J. Pezdirnik, M. Kalin, An analytical comparison of hydraulic systems based on water and on oil, 7th JFPS Inter. Symposium on Fluid Power - Toya-ma, Japan,15. Sept. 2008. [11] F. Majdič, J. Pezdirnik, Advances in water power-control hydraulics experimental research, Strojniški vestnik - Journal of Mechanical Engineering 54(2008)12, 841-849. [12] F. Majdič, J. Pezdirnik, Oil- and water-based continuous control valve, Industrial Lubrication and Tribology, Volume 62, Number 3, 2010, 136-143. [1 3] F. Majdič, Voda kot hidravlična kapljevina, doktorska disertacija, 2010, Ljubljana. [14] J. Pezdirnik, F. Majdič, Transient phenomena in gradual changes of hydraulic fluid flow, 6th International Conference on Fluid Power (IFK) 2006, Aachen, Germany. [15] J. Pezdirnik, Prehodni pojavi pri hidravličnih napravah v železarstvu, magistrsko delo, Ljubljana, 1984. Zahvala Avtorji se zahvaljujemo Slovenski raziskovalni agenciji (ARRS), ki je finančno podprla ta projekt (št. proj.: L2-9407, l. 2006). Podjetju TAJFUN Planina, d. o. o., smo iskreno hvaležni za sofinanciranje projekta. Večino sestavin oljnega dela preizkuševališča je prispevalo podjetje KLADIVAR Žiri, d. d., polovico vseh potrebnih gibkih cevi pa podjetje HIB Kranj, hidravlično mineralno olje v oljnem delu preizkuševališča je dalo podjetje OLMA, d. d. Vsem omenjenim se zahvaljujemo za pomoč. Functional Comparison between Water and Oil Power-Control Hydraulics Abstract: Environmental protection regulations are becoming increasingly strict. Using water instead of hydraulic mineral oil in power-control hydraulic systems we can make a very positive step in complying with these regulations. However, introducing water instead of oil in power-control hydraulics is rather novel and difficult task. The reason and risk lay in several specifics of water compared to the relative well known properties of hydraulic mineral oil. Double, water and oil, test rig was built up and used in our laboratory (Laboratory for Power-Control Hydraulics (LPCH)) for the comparative tests of water and oil hydraulic system. The double test rig and the two functionally adequate valves, using two different fluids, served for analytical comparison of parameters and properties. Figure 1 shows the functional hydraulic scheme of the water part of the test rig. The mineral-oil part of the test rig is analogous, therefore it is not extra presented. Figure 2 shows the appearance of the water part of the test rig. Figure 3 shows the measurement results of piston/piston rod stroke of once water and secondly oil cylinder each of them controlled with own proportional valve, one with water valve and the other with oil valve. Inlet pressure was up to 160 bar and flow from 11 up to 33 lpm. No significant differences were observed, even at different inlet flows and pressures (Figure 4.a for oil and Figure 4.b for water). Figure 5 shows one of the measurement results at transient phenomena and further stationary movement of the cylinder at inlet flow 33 lpm, inlet pressure 160 bar and loaded hydraulic cylinder with roller-guided mass of 163 kg moving in horizontal direction. Figures 6.a (oil) and 6.b (water) show a detail from Fig. 5. It is the pressure surge effect proceeding from closing the proportional valve at the flow 33 lpm, inlet pressure 160 bar and hydraulic cylinder loaded with roller-guided mass of 163 kg in moving in horizontal direction. Figures 7.a (oil) and 7.b (water) show dependences of inlet pressure and flow on intensity of water pressure surge effect. The pressure increase at this effect was in water hydraulic system between 8 and 14 bar higher than in similar oil hydraulic system. The results of presented research work show that we can be optimistic about usability of water power-control hydraulics in future. The overall results were better as being expected. Keywords: Water, Mineral oil, Power control, Hydraulics, Proportional spool sliding valve Korekcija distorzije projiciranih videoslik v realnem času Zmago JEREB, Janez DIAC izvleček: Clanek predstavlja metodo za korekcijo distorzije projiciranih videoslik v realnem času. Metoda temelji na zaznavi in karakterizaciji te geometrijske popačitve z uporabo referenčne slike, ki jo sestavlja mreža pravokotnih črt. Projicirana referenčna slika je posneta s fotoaparatom in analizirana z uporabo tehnik strojnega vida. Dobljene karakteristike distorzije se prenesejo v namensko razvit slikovni procesor, ki temelji na integriranem vezju FPGA in omogoča korekcijo videoslike v realnem času. Clanek podaja ključne elemente metode in njeno tehnološko implementacijo. Predstavljeni so rezultati testiranj, ki ponazarjajo primernost metode za odpravo geometrijskih popačenj, ki nastanejo pri projekciji na ukrivljeno površino. Ključne besede: videoprojekcija, FPGA, geomet^rijsko popačenje, trapezno popačenje, ukrivljen zaslon, realni čas ■ 1 Uvod Projekcija je že dobro uveljavljen način prikaza videoslik večjega formata. Videoprojektorji se uporabljajo v kinodvoranah za prikaz filmov, v podjetjih kot predstavitveni mediji in v gospodinjstvih kot sestavni elementi hišnega kina. V novejšem času se pojavljajo tudi mikroprojektorji, ki omogočajo projiciranje slike iz mobilnega telefona [1, 2]. Skupna značilnost vseh projekcijskih sistemov je projiciranje slike na proji-cirno površino - zaslon. Optika projektorja je zasnovana tako, da omogoča prikaz geometrijsko nepopačene slike na raven zaslon, pri čemer se predpostavlja, da je optična os projektorja usmerjena pod pravim kotom v sredino zaslona. V večini primerov taka postavitev ni mogoča in je projektor pritrjen pod strop ali postavljen na mizo. Taka Zmago Jereb, univ. dipl. inž., Kolektor Group d.o.o., Idrija Prof. dr. Janez Diaci, univ. dipl. inž., Univerza v Ljubljani, Fakulteta za strojništvo postavitev povzroči poševno projekcijo in v trapez deformirano prikazano sliko na zaslonu. Večina projektorjev ima že vgrajen sistem korekcije, ki temelji na spremembi postavitve leč v objektivu [3, 4] ali uporabi tehnik digitalne obdelave slike [5], ki korigirajo trapezno deformacijo. V primeru postavitve projektorja poševno glede na zaslon tako po horizontali kot po vertikali ali v primeru projiciranja na ukrivljen zaslon pa dobimo sliko, popačeno v dveh oseh, ki je omenjeni sistemi ne morejo popraviti. S prihodom digitalnih i ntegri ranih vezij FPGA (angl. Field Programmable Gate Array), ki omogočajo obdelavo slik v realnem času, so se pojavile alternativne možnosti za korekcijsko transformacijo. V literaturi so opisani primeri uporabe integriranih vezij FPGA na področju geometrijskih transformacij slike, ki zajemajo razširitve slike na več zaslonov, sestavljenih v videozid [6], ter različne korekcije popačitev [7, 8], ki jih povzročajo različni optični sistemi. Projekcija na ukrivljen zaslon je v literaturi še slabo opisana in ima zato velik aplikativni potencial. Lahko bi bila zanimiva predvsem na področju oglaševanja, saj bi prikaz geometrijsko pravilne slike na nenavadnem ukrivljenem zaslonu pritegnil veliko pozornost mimoidočih. V članku je predstavljena nova metoda korekcije geometrijskih popačenj videoslik, do katerih pride pri projiciranju na ukrivljen zaslon. Nova metoda bistveno razširi uporabnost videoprojektorjev. Poleg že mogoče korekcije trapezne deformacije, omogoča tudi korekcijo deformacij, ki jih povzroča projekcija na ukrivljen zaslon neznane oblike. Metoda temelji na karakterizaciji popačenja z uporabo znane referenčne slike. Ta predstavlja množico referenčnih točk, ki omogočajo določitev parametrov korekcijske transformacije. Matematični algoritmi korekcijske transformacije so implementirani v namensko razvit slikovni procesor, ki je umeščen kot dodatni element med videopredvajalnik in projektor in temelji na sodobnem programirljivem integriranem vezju FPGA, ki omogoča korekcijo videoslike v realnem času. ■ 2 Metoda korekcije Metoda korekcije temelji na predpostavki uporabe digitalne slike. Ta je Slika 1. Zapis digitalne slike zapisana v računalniški pomnilnik kot polje diskretnih barvnih točk, v katerem vsaka točka hrani zapis o barvi in intenziteti svetlobe. Na področju prikaza slik se uporablja barvni prostor RGB, ki za vsako točko določa intenziteto posamezne osnovne barve (rdeča (R), zelena (G), modra (B)) [9]. Zapis slike v obliki polja (S) je prikazan na sliki 1. Število stolpcev (n) in vrstic (m) polja (S) določa širino in višino slike v točkah. Vsaka izmed točk predstavlja trirazsežni (R, G, B) vektor intenzitet osnovnih barv. V računalništvu se običajno uporabljajo 24-bitne slike, kar pomeni, da imamo za vsako točko na voljo 256 različnih vrednosti intenzitete posamezne barve. Črno barvo tako predstavlja vrednost s = (0,0,0), popolnoma belo pa s = (255,255,255) [9]. Druge barve dobimo z mešanjem komponent. Predstavljeni matematični zapis slike v obliki polja je osnova za digitalno transformacijo slike z uporabo matematičnih algoritmov. V obravnavi predstavljene metode je predpostavljena slika formata XGA (1024 x 768 točk) s tremi osnovnimi barvami (R, G, B) s po 8-bitno barvno ločljivostjo [1 0]. Shematska organizacija metode je prikazana na sliki 2. Slikovni procesor je umeščen med predvajalnik videovsebin in videoprojektor. Procesor sprejme sliko iz predvajalnika, jo geometrijsko korigira in pošlje projektorju. Korekcija slike predstavlja geometrijsko preoblikovanje osnovne slike na način, ki omogoča prikaz geometrijsko pravilne slike na zaslonu. Pred pričetkom prikazovanja videovsebin se izvede karakterizacija geometrijskih popačenj projicirane slike. Temu sta namenjena fotoapa- rat in slikovni komparator v povratni vezavi. S fotoaparatom zajeta projicirana referenčna slika se v slikovnem komparatorju primerja z originalno, na osnovi te primerjave pa določimo ustrezne parametre transformacije, ki odpravlja popačenja projicirane slike, ki jih posredujemo slikovnemu procesorju. Referenčna slika je sestavljena iz mreže črnih črt na beli podlagi, ki sliko enakomerno razdelijo na enake med višino in širino slike enako % [10]. Ker lahko območje korigirane slike odstopa od tega razmerja, ga je potrebno ustrezno zmanjšati po ustrezni osi in s tem ohraniti razmerje. Koordinatni sistem je umerjen tako, da sta širina in višina območja korigirane slike (v točkah) enaki originalni sliki (1024 x 768), referenčne točke pa se preslikajo v novo določeni koordinatni sistem. Iz umerjenih referenčnih točk je določena projekcijska transformacija iz originalne v projicirano sliko. Transformacija je določena s funkcijama f(X,y) in g(x,y), ki določata transformaciji v horizontalni in vertikalni osi slike. Transformacijski funkciji sta določeni kot seriji zlepkov linearnih funkcij, ki potekajo med sosednjimi referenčnimi točkami v horizontalni in vertikalni smeri. Vrednosti funkcij med referenčnimi točkami so določene z bilinearno interpolacijo [9]. Slika 2. Shematska organizacija metode. Vhodna videoslika (S'n) se v slikovnem procesorju geometrijsko preoblikuje v korigirano sliko (Sout), ki se kot geometrijsko pravilna slika projicira na zaslon. dele. Preseki vertikalnih in horizontalnih črt predstavljajo referenčne točke (slika 7a, b). Izmerjene koordinate referenčnih točk na projicirani sliki je potrebno pred primerjavo z originalnimi koordinatami umeriti. Postopek umerjanja določa, kakšni bosta oblika in velikost korigirane slike. Postopek je grafično predstavljen na sliki 3. Izhodišče koordinatnega sistema je postavljeno na položaj, kjer x-os sovpada z najnižjo točko zgornjega roba slike. Podoben princip je uporabljen za določitev y-osi. Desni rob in spodnji rob slike sta omejena enako kot pri določitvi izhodišča koordinatnega sistema - z geometrijo deformirane slike. Tako pridobljeno območje definira prostor, kjer bo korigirana slika. Obravnavana metoda predpostavlja sliko velikosti XGA, kjer je razmerje Korekcija slike v slikovnem procesorju je zasnovana na principu vzvratne transformacije (angl. Backward mapping) [9], ki za vsako točko izhodne slike določi ustrezno vrednost intenzitete barv iz vhodne slike. Matematični model lahko zapišemo kot: (x,y)= S'" (f (x,y),g(x,y)) (1) Slika 3. Umerjanje projicirane referenčne slike Točki izhodne slike So"'(x,y) na mestu (x,y) določimo intenziteto barv iz vhodne slike S>"(f(x,y),g(x,y)). Ker so vrednosti za intenzitete barv slike določene le na celoštevilskih vrednostih (x,y), transformirane koordinate (f(x,y),g(x,y)) pa določajo decimalne vrednosti, je potrebno enačbo (1) dopolniti na način, ki upošteva prispevke celoštevilskih točk iz okolice obravnavane decimalne koordinate. Predstavljena metoda za ta namen uporablja bilinearno interpolacijo, ki v izračunu izhodne točke upošteva prispevke intenzitet štirih okoliških celoštevilčnih točk, ki obdajajo decimalno transformacijsko vrednost koordinat: (x,y) = [1 -{x},{x} L g J) (L/J, [ g)]} L g J) J, [ g D (L/J, (/1, 1 -{ y} . {y}. (2) Slika 4. Zazzna^va refejenčnih točk s pomočjo strojnega vida v programskem okolju »NI Vision Builder« Elementi {x}, [x1 in LxJ določajo decimalni, zgornji in spodnji celoštevilski del spremenljivke x. Spremenljivki f in g sta okrajšavi za transformacijski funkciji f(X,y) in g(x,y). V smislu kvalitete korigirane slike bi dosegli boljše rezultate z uporabo interpolacije višje stopnje (npr. bikubična interpolacija), ki bi v izračun zajela večje število okoliških točk, vendar bi s tem bistveno otežili implementacijo metode v strojno opremo. ■ 3 Implementacija algoritmov Algoritmi slikovnega komparatorja ne predstavljajo časovno kritičnega procesa in so zaradi lažje izvedbe implementirani v aplikacijo, ki teče na osebnem računalniku. Slikovni komparator je zasnovan na principu strojnega vida, s pomočjo katerega določimo koordinate referenčnih točk prikazane slike. Aplikacija je bila izvedena na podlagi programskega paketa »NI Vision Builder«, ki ponuja že izdelane funkcije s področja strojnega vida (slika 5). Algoritem zaznave referenčnih točk temelji na funkciji »Patern matching« [11], ki v zajeti sliki išče območja, podobna referenčni predlogi, za ka- tero je bila uporabljena predloga presečišča dveh črt referenčne slike. Po zaznavi referenčnih točk program te ustrezno umeri in posreduje slikovnemu procesorju preko serijske RS232 podatkovne povezave. Videozapis je sestavljen iz sekven-ce slik, ki se na zaslonu prikazujejo s frekvenco 60 Hz. Vsaka slika ima velikost 1024 x 768 točk in je predstavljena s tremi osnovnimi barvami (R, G, B) s po 8-bitno ločljivostjo intenzitete. Vsaka slika predstavlja 1 35 Mbajtov podatkov, ki jih je potrebno obdelati vsako sekundo. Tolikšna procesna moč je z uporabo osebnega računalnika ali mikrokrmilnikov težko dosegljiva. Za implementacijo algoritmov slikovnega procesorja je bilo zato izbrano integrirano vezje FPGA. Vezje FPGA predstavlja programirlji-vo polje logičnih vrat, v katero lahko zapišemo poljubno logično funkcijo, ki se zaradi arhitekture vezja lahko izvaja zelo hitro in ustreza hitrostnim zahtevam slikovnega procesorja. Shematski prikaz implementacije slikovnega procesorja je prikazan na sliki 5. Slikovni procesor sprejema in oddaja podatke o sliki z uporabo komunikacijskega protokola DVI [12]. Za poenostavitev sprejema podatkov o sliki sta slikovnemu procesorju dodani vezji (Texas Instruments TFP101 in TFP410), ki serijski protokol DVI pretvorita v paralelnega in s tem poenostavita delo s podatki o sliki. Algoritem korekcijske transformacije je implementiran v vezje FPGA (Xilinx Spartan3E1600), ki je nadgrajeno z dvema podatkovnima pomnilnikoma P1 in P2 (Cypress CY7C1059DV33). Pomnilnika sta namenjena shranjevanju podatkov o videosliki. Medtem ko eden izmed pomnilnikov shranjuje sliko, drugi omogoča dostop vez- Slika 5. Shematska zasnova slikovnega procesorja Slika 6. Postavitev eksperiment^alnega sistema ju FPGA do že sprejete slike. Vezje FPGA sliko ustrezno korigira in jo pošlje naprej videoprojektorju. Implementacija transformacijskih algoritmov v vezju FPGA zavzema 1300 logičnih rezin, 16 množilnikov velikosti 18 x 18 bitov, 180 vhodno-izhodnih linij in 54 kbitov notranjega polnilnika. ■ 4 Rezultati testiranj Za vrednotenje delovanja metode je bil izveden preizkus. Postavitev njegovih elementov je prikazana na sliki 6. Uporabljeni so bili videoprojektor Hitachi-ED-X12, digitalni fotoaparat Canon EOS 350D z objektivom EF-S 18-55 mm, osebni računalnik in slikovni procesor. Metoda je bila preizkušena za primer popačitve, ki jo povzroča projekcija na ukrivljen zaslon (slika 7a, b). Popačitev smo simulirali s premikom spodnjih robov projekcijskega zaslona. Analiza na sliki 7(c, d) prikazuje primerjavo napak med popačeno in korigirano sliko. Odstopanja so ponazorjena z vektorji odstopanj za vsako referenčno točko. Točke na slikah določajo idealno geometrijsko lego referenčnih točk, daljice pa velikost in smer odstopanja izmerjenih referenčnih točk. Velikost največjega odstopka meritve je označena s številčno vrednostjo, ki predstavlja odmik v točkah slike. Rezultati kažejo, da metoda bistveno izboljša geometrijo popačene videoslike. Največje odstopanje popačene slike je znašalo 1 37 slikovnih točk, porazdelitev popačenj pa prikazuje urejeno strukturo premikov referenčnih točk. Odstopanja na korigirani sliki predstavljajo neurejena naključno razporejena odstopanja z največjo napako 4 slikovne točke. Kot pomanjkljivost predstavljene metode se je izkazala uporaba fotoaparata v povratni zanki. Čeprav metoda omogoča korigiranje slike v realnem času, to temelji na predhodni in enkratni karakterizaciji popačenj in ne omogoča aktivnega prilagajanja spremembam popačitev. V nadaljnji študiji bosta raziskana možnost uporabe kamere v povratni zanki in projiciranje referenčne slike z uporabo laserja v nevidnem (IR) področju. Tak sistem bi omogočal interaktivno prilagajanje korekcije spreminjajoči se obliki projekcijskega zaslona. ■ 5 Zaključek Predstavljena je nova metoda za geometrijsko korekcijo projicirane slike v realnem času. Metoda omogoča razširitev uporabe projekcijskih sistemov na področje prikaza slike na ukrivljen zaslon, katerega geometrija ni vnaprej poznana, in temelji na zaznavi in karakterizaciji geometrijskih popačitev na podlagi projekcije referenčne slike, ki je zajeta s fotoaparatom in analizirana z uporabo strojnega vida. Rezultati meritev referenčne slike so uporabljeni za geometrijsko korekcijo slike v slikovnem procesorju, ki vhodno sliko s transla-cijo točk preoblikuje na način, Slika 7. Popačena (a) in korigirana (b) slika, projicirana na ukrivljen zaslon. Največja napaka na popačeni sliki znaša 137 točk (c), na korigirani pa 4 točke. ki omogoča projekcijo geometrijsko Literatura pravilno oblikovane prikazane slike. Slikovni procesor je zasnovan na [1] osnovi integriranega vezja FPGA in omogoča korekcijo videoslike v realnem času. Rezultati testiranj so pokazali, da metoda omogoča učinkovito [2] korekcijo popačitev, ki nastanejo pri projekciji na ukrivljeno površino. V metodi je za izračun transformira- [3] nih točk slike uporabljena bilinearna interpolacija, ki sliko nekoliko zamegli, zato bi bilo v nadaljnjem delu metodo smiselno dopolniti z algoritmi, ki [4] bi po transformaciji izboljšali kontrast in s tem ostrino prikazane slike. Omejitve uporabe metode so se po- [5] kazale pri zaznavanju popačitev, saj metoda predpostavlja karakterizacijo popačenj pred projekcijo videovse- [6] bin. Podane so smernice za nadaljnje delo, kjer bo raziskana možnost dopolnitve metode na način, ki bo omogočal sprotno določanje popačitev slike in s tem prikazovanje geometrijsko pravilne slike na zaslon, [7] ki spreminja obliko. J. Klausner: Cellular phone with built in optical projector for display of data, United States Patent, US6489934, 2002. [R. Ryf, G. Chen: The Alcatel-Lucent microprojector: What every cell phone needs, Bell Labs Technical Journal, 14/2009. J. Biles: Method and apparatus for distortion correction in optical projectors, United States Patent, US5355188, 1994. R. Mitsuo: Projector system including keystone correction, United States Patent, US5706062, 1998. K. Kimura: Projector executing keystone correction, United States Patent, US697421 7, 2005. A. Skarabot, G. Ramponi, L. Buriola: FPGA Architecture for a Video Wall Image Processor, Symposium of Electronic Imaging, San Jose, California, 2001. Lin Qiang, Nigel M. Allinson: FPGA-based Optical Distortion Correction for Imaging Systems, Department of Electronic and Electrical Engineering, University of Sheffield, UK, 2001. [8] K. T. Gribbon, C. T. Johnston, D. G. Bailey: A Real-time FPGA Implementation of a Barrel Distortion Correction Algorithm with Bilinear Interpolation, Image and Vision Computing, Pal-merston North, New Zealand 26-28 Nov., p. 49, 2003. [9] B. Sing, Y. Kang, T. Xin: Image-Based Rendering, Prentice Hall, 2008. [10] Winn L. Rosch: Hardware bible, Now Publishers Inc, p. 860, 2003. [11] Christopher G. Relf: Image acquisition and processing with LabVIEW, CRC Press, p. 182, 2004. [12] Digital Display Working Group, Digital Visual Interface, 1999, www.ddwg.org/lib/dvi_10.pdf, [2010]. Correcting distortion of projected video images in real time Abstract: The paper presents a method for correcting distortion of projected video images in real time. A reference image consisting of a rectangular mesh of reference lines is used to characterize the distortion introduced by the projection system. The positions of reference line intersections are measured with computer vision software and transmitted to a specially developed digital image processor. The processor is implemented using a field programmable gate array (FPGA) and allows frame-by-frame correction of video image distortion in real time. The paper presents the key elements of the method and its implementation. Experiments are reported that show that the method can significantly reduce distortion of images projected onto a warped screen. Key words: video projection, FPGA, geometric distortion, keystone correction, warped screen, real time Popravek V reviji Ventil 16/2010/5, oktober je bila v članku z naslovom Razvoj generatorja tokovnih pulzacij kapljevine, str. 424, avtorjev Andreja Sveteta, Petra Sambola, Jožeta Kutina in Ivana Bajsica, objavljena nepravilna slika 4. Pravilna slika 4 je: Za neljubo napako se avtorjem in bralcem iskreno opravičujemo. Uredništvo Slika 4. Shema krmiljenja polprevodniskega releja -orum znanja in izkušenj Dogodek je namenjen predstavitvi dosežl(ov in novosti iz industrije, inovacij in inovativnih rešitev iz industrije in za industrijo, primerov prenosa znanja in izl(ušenj iz industrije v industrijo, uporabe novih zamisli, zasnov, metod tehnologij in orodij v industrijskem okolju, resničnega stanja v industriji ter njenih zahtev in potreb, uspešnih aplikativnih projektov raziskovalnih organizacij, inštitutov in univerz, izvedenih v industrijskem okolju, ter primerov prenosa uporabnega znanja iz znanstveno-raziskovalnega okolja v industrijo. ^riznanje TARAS Priznanje TARAS podeljuje organizator Industrijskega foruma IRT i izdajatelj strokovne revije IRT3000 za najuspešnejše sodelovanje znanstvenoraziskovalnega okolja in gospodarstva na področju inoviranja, razvoja in tehnologij. Osrednje teme I Fl RT • inoviranje • razvoj • izdelovalne tehnologije • orodjarstvo in strojegradnja • toplotna obdelava in spajanje • napredni materiali • umetne mase in njihova predelava • organiziranje in vodenje proizvodnje • menedžment kakovosti • avtomatizacija • robotizacija • informatizacija • mehatronika • proizvodna logistika • informacijske tehnologije • napredne tehnologije • ponudba znanja Portorož, 6. in 7. junij 2011 Pokrovitelji dogodka: Powerand productivity for a better world™ All hOTRXl ^YASKAWA I ----------------------------------MOTOMAN I Sponzor dogodka (2010): A jAFn Jmaagendja HepubtteSlownlje upodJetnBM -mtufehivestidje Republika Sloveni a MiDistTstvo za gospodarstvo Dodatne infannadle: Industrijski forum IRT, Motnica 7 A, 1236Trzin tel.: 01/60010001 falis: 01/60030011 e-pošta: infb@fbrijm-irtsi | www.forum-lrt.sl Organizator dogodka: PROFIDTP, d. o. o., Gradil VI4,1291 Sko^lca | Partner dogodita: Obrtno-podjetniSka zbornica Slovenije, Organizacijski vodja dogodka: Darko Svetak, darkasvetak@fbrum-irt.si | Programski vodja dogodka: dr. Tomaž Perme, tomaz.peTmeffbrum-irt.si Gibljivost robotskih sistemov pri obdelovalnih procesih Karl GOTLIH, Simon BREZOVNIK, Denis KOVAČ, Miran BREZOČNIK Izvleček: Industrijski roboti (IR) so del proizvodnega sistema in zato je pomembno, da jih vgradimo v sistem glede na njihove sposobnosti in zahteve obdelovalnega procesa. Podatki o lastnostih robotov, ki jih dobimo iz tehniških dokumentov proizvajalcev, so nepopolni in jih ne moremo direktno uporabiti pri projektiranju proizvodnega sistema. Bistven podatek, ki manjka, je gibljivost mehanizma, podana za vse točke delovnega prostora. Da bi bolje opisali lastnosti robota v delovnem prostoru, vpeljemo pojem hitrostna anizotropija. Ta skalarna veličina, ki jo izračunamo za katerokoli točko delovnega prostora, je definirana kot normalizirana dolžina najkrajše osi hitrostnega elipsoida, ki ga konstruiramo v vrhu robota (TCP). V delu je predstavljeno grafično okolje za 3D-diskretno predstavitev delovnega prostora industrijskega robota z dodanim parametrom hitrostne anizotropije za vsako diskretno točko. Prednosti razvitega grafičnega okolja so predstavljene na primeru delovnega prostora komercialnega industrijskega robota. Ključne besede: industrijski robot, delovni prostor, hitrostna anizotropija ■ 1 Uvod Roboti se uporabljajo v najrazličnejših industrijskih aplikacijah. Uporabo narekujejo zahteve tržišča in tehnološke potrebe med posameznimi proizvajalci iz najrazličnejših panog. Največ industrijskih robotov [1] je v uporabi v proizvodnji vozil, sledi ji proizvodnja komponent za proizvodnjo vozil. Robotizacija proizvodnih sistemov ni pomembna samo zaradi humanizacije delovnega procesa, temveč tudi zaradi povečanja kakovosti in kontinuitete procesov in seveda zmanjšanja proizvodnih stroškov. Robot je postal skoraj Izr. prof. dr. Karl Gotlih, univ. dipl. inž., Simon Brezovnik, univ. dipl. inž.., Univerza v Mariboru, Fakulteta za strojništvo Mag. Denis Kovač, Dvojezična srednja šola, Lendava Izr. prof. dr. Miran Brezočnik, univ. dipl. inž., Univerza v Mariboru, Fakulteta za strojništvo nepogrešljiv del proizvodne verige. To pa je možno zaradi široke izbire industrijskih robotov na svetovnem tržišču. Sama uporaba visokokvalitetnih robotov in opreme še ne zagotavlja visoke kakovosti izdelkov, če postavitev tehnološkega sistema ni optimalna. Projektiranje robotiziranega tehnološkega sistema je zato izredno pomembno za zagotavljanje vrhunskega proizvodnega sistema in kakovosti produktov [2]. Namen članka je prikazati razvoj grafičnega okolja za 3D-predstavitev hitrostne anizotropije v delovnem prostoru industrijskega robota. Razvoj je prikazan na primeru komercialnega industrijskega robota. V grafično predstavitev delovnega prostora obravnavanega industrijskega robota je vnesen še dodaten parameter hitrostne anizotropije. Grafično okolje je razvito za uporabo s komercialnim CAD-paketom Autocad Mechanical Desktop [3], ki ob tem omogoča tudi modeliranje proizvodnih sistemov. Obravnavano grafično orodje uporabniku omogoča modeliranje proizvodnih sistemov z optimalno postavitvijo industrijskega robota glede na hitrostno anizotropijo, za posredno programiranje obstoječih robotov v proizvodnih sistemih in simulacije obdelovalnih procesov, kjer je industrijski robot aktivni element proizvodnega sistema. ■ 2 Tirnice TCP v delovnem prostoru robota Tirnice TCP industrijskih robotov lahko razdelimo v dve skupini. V prvo spadajo manipulativne tirnice, kjer je zgolj pomembno, da robot prenese objekt z ene točke delovnega prostora in ga pozicionira na neki drugi točki delovnega prostora brez kakršnih koli dodatnih zahtev. Zaradi delovnega takta proizvodnega sistema so pri tem tipu tirnic pomembne samo časovne ali pa energetske optimizacije. V drugo skupino spadajo tirnice, kjer je robot aktiven element obdeloval- nega postopka, bodisi da vodi varilno šobo pri vseh vrstah elektroobločnega varjenja, nanaša lepila po predpisani tirnici ali pa rezka 3D-površine. Pri tej vrsti tirnic so robotu naložene še dodatne zahteve, ki izhajajo iz tehnologije in narave dela. Natančno se mora držati tirnice v geometrijskem pomenu besede, ob tem pa v vsaki točki na tirnici zagotoviti še dodatne pogoje, ki so lahko kinematični (predpisani hitrostni profili) ali kinetični (predpisani profili sil, ki so posledica obdelovalnega procesa). Programiranje prve skupine tirnic se opravi s tako imenovanim PTP-pro-gramiranjem. Pri tem so pomembne samo začetna in končna točka na tirnici, sama tirnica pa je rezultat algoritma, ki je programiran v krmilniku robota. Drugo skupino tirnic programiramo v CP-načinu. Pri tem lahko izbiramo geometrijsko obliko tirnice med začetno in končno točko, lahko uporabimo celo CAD-model tirnice glede na produkt, ki ga obdelujemo z robotom. V delu nas zanimajo tehnološko pogojene tirnice, na katerih so pomembni dodatni robni pogoji tako hitrosti kakor tudi sile. Da se pri razvoju parametra hitrostne anizotropije izognemo težavam s fizikalno nekonsistentnimi enotami, v nadaljnji obravnavi upoštevamo samo pozicijski del robota s tremi rotacijskimi sklepi, kar pa ne predstavlja nobene strukturne omejitve, kajti industrijski roboti imajo večinoma antropomorfno strukturo, ki ustreza zadanim geometrijskim omejitvam. ■ 3 Gibljivost mehanizma IR Mehanizem nima enake gibljivosti v vseh točkah delovnega prostora. Prenos gibanja od posameznega aktuatorja na TCP ne bo zagotovil enakih hitrosti TCP v vseh točkah v delovnem prostoru (slika 1). Prenos gibanja je odvisen od strukture in geometrije mehanizma, ki ga v tem primeru lahko obravnavamo po teoriji mehanizmov kot prenosnik moči s spreminjajočim se prenosnim razmerjem. Točko TCP na robotu moramo najprej identificirati kot točko v delovnem prostoru industrijskega gularne vrednosti matrike J so, če je matrika regularna, povezane z lastnimi vn^dnostmi te m^^ril^e^ Slika 1. Gibljivost in hitrostni elipsoid robota. Glede na naravo strukture odprte kinematične verige se tudi ne bomo ukvarjali z več kot eno rešitvijo inverzne kinematične naloge za posamezno točko delovnega prostora. Za vsako točko delovnega prostora je mogoče najti vsaj en položaj mehanizma in temu položaju kasneje tudi ustrezen parameter gibljivosti. Hitrosti, ki jih lahko doseže TCP industrijskega robota, se razlikujejo ne samo glede na položaj točke TCP v delovnem prostoru robota, temveč tudi v različnih smereh v posamezni točki. Hitrost je v delovnem prostoru anizotropna, kar lahko jasno prikažemo s hitrostnim elipsoidom [4, 5]. Hitrostni elipsoid v posamezni točki delovnega prostora nastane kot rezultat transformacije hitrostne hipersfere iz prostora notranjih koordinat v elipsoid v prostoru zunanjih koordinat (slika 2), če razumemo prostor notranjih koordinat kot prostor, kjer se mehanizem izraža z zasuki oziroma pomiki v posameznih pro-stostnih stopnjah, in prostor zunanjih koordinat kot prostor, kjer je TCP definiran v koordinatnem sistemu okolja industrijskega robota. Dolžine osi elipsoida so proporcionalne singularnim vrednostim Jaco-bijeve matrike kinematične strukture industrijskega robota. Za vsako točko delovnega prostora singularne vrednosti izračunamo numerično. Sin- m ^1) ŠŠtevilc^ ocd ni^ razzlicčnih singul^rnih vrednosti matrikk^ določa r^ng Jaco-bijeve matrike. Če je en^ singularna vrednost: enaka nič, je Jacobijeva ma^rik^ ^^n!gularn.a ^n metlhairi^i^m j^ v singul^rnem položaju. P rodukt sin-gularnih ^r^cSno^ti dolo(;a vc^lumen Ir'trostnega elipsoida in s tem indiek^s R^:i:)ijivosti fDO YVo^hi^awi [fr]. -^^g^nisiib-i (2) Razmerj(S med najmanjšo in največjo sioijzi^larno vr'edoios^jo je v ri ]Doznano kot pog^ojno število (Conc[i-tion numlbeer). K = ^min (3) Pogojno število je normali^iraina veličina, ki opisuje okkrogelost hitrostni ega elipsoida. (Že je K = 1, s^ elifD-soid preoblikuje v kroglo. Mehanizem je v hitrostno izotropnem položaju. V dani točki delovnega prostora se bo TCP lahko v vseh smereh gibal enako hitro. Kadar je K = 0, je mehanizem v singularnem položaju. Hitrostni elipsoid degenerira v elipso. TCP se lahko giblje samo v smereh, ki ležijo v ravnini elipse, in dosega hitrosti, ki so proporcionalne radiju elipse v določeni smeri. ■ 4 Kriterij gibljivosti za IR Kriterij, ki najbolje opiše in vrednoti hitrostno anizotropijo, je pogojno število, ki ga bomo za naše potrebe še modificirali. V delu nas zanima gibljivost za vse točke delovnega prostora, L'"' ^ 1 ► f ------ t • ■ ____Preslikava XT*-- ^ % Slika 2. Hipersfera/hitrostni elipsoid ^ato je potraten o n ajti mero za c^ce-njev^nj^ gibrljivosti temu primerno [7-10]. Pogojno število modificiramo v oblilko:): Ui = ^■m -mn- (4) kjer st^ najdaljša od vseh najkrajših oosi hitroostnega eiipsoid^ v celotnem d^lovn^an prcnstor::j rot)ccta in dnlžina najkrajšeoa nič različne ^si hitaostne-ga elipsoida za točko "i" delovnega prostora. Normirana vrednost parametra hitrostne ani^otropij^ lahkao privzatdin vrednn^nti tta^cd 0 (singularni pccložaj mehi^nizm^ )industrijskega robota) in 1 (položcij inc^ustrijskemg^ robota z največjo množno gibljivostjo). Za oceno gibljivosti je iz^bcrano razmerje najkrajših osi hitrostne-g^a ^lifdsoinla, kk naj^l^kkiii možen primer tako, da bo v določeni točVi d^iovrsagga fDrot^lsor^ 1:r;^n^^orm;;i-cija hitrosti/sil v TCP najmanj takšna, kot je definirana z osmi h^1:jostnieg5;i elipsoida. ■ 5 Primer kom erc;iciln(;|^;Ei 11^ Izbrani rc^t)otje nd^n izmed kdomerci-alno dobavljivih robotov, namenjen za MtAiCa-varj^dje. Njegnova no^sllnost je 4 kkg. Strukaut^ robtota je prikazana na sliki 3 in izhaja iz podatkov, ki so dosegljivi v tehničnih listih pro-izv^j^lcci [1 Kinnrna^i^na s;trul<)^kra ac:)ložajnegia dela mehanizma robota je dana na slikahi in 3t>. Položaj vrh^ (TCP) robao^tn je d^u s Icraje^nim vektorjem, k:i im h k;ot^pcc-nente: X = + Z3 • cosq2 + y = q^i^l^ -f I.3 ■ cos^ + ■ -I- q:i')i) z ^ 12-^13 ■ sinq-2 -h /4 • siniq2 + qs) (5^ (6m) (7) nacccbijeva m^trik^^ mn(anizma pa je: - sin qi(/2 -jt /3 cos + '4 ctls(q2 + ^3)) a = cos qi(/2 -H '3 cos q2 + /4 ctjs(q2 + q3)) 00 (8) -cosqi(/3 smq2-Hi4Sin(q2-l-d3)) ' - sin (/3 sin ^2 + I4 sin(q2 + 93)) -'3 cos ^2-'4 cos(q2 + g3) ^/4 rnsn'i sin(nr + nl3) k/4 sin ni 3in(nth-n3) k)4cns(nt+ n3) Slika 3a. Tloris in neikis delovnega prostora l) f^r^sef< ssRTH13DN0ST M^ ^^ I Ir [ vrhunski bienaLni mednarodni \ vrhunski bienalni nnednarodni strokovni sejmi NAJVEČJI SEJMI NAJPOMEMBNEJŠIH PODROBNOSTI J.J. FORMQ TOOL orodja, orodjarstvo, stroji S PLOGKEM plastika, guma, kemija 5 GRQF&PQCK grafika, embalaža, pakiranje U LXVPRSTVO livarski stroji, oprema, materiali EVROPA, SLOVENIJA, CELJE 12.-15. april 2011 4 specializirani poslovni sejmi so platforma za predstavitev najbolj aktualne ponudbe in novosti, novili tehnologij in najbolj inovativnih izdelkov. Premišljena razdelitev razstavnih programov omogoča ciljno usmerjeno promocijo izdelkov in storitev. Zato nikjer drugje ni mogoče srečati toliko novih kupcev in poslovnih partnerjev. Spremljevalni strokovni program razkriva trende in izzive v nosilnih in sorodnih panogah. Nove poslovne priložnosti, srečanja, možnosti financiranja, podpora razvoju, zaposlitve. www.ce-sejem.si Adaptivno prediktivno vodenje raztopljenega kisika v bioloških reaktorjih čistilnih naprav Gregor KANDARE, Antonio NEVADO REVIRIEGO izvleček: V članku so predstavljeni adaptivni prediktivni ekspertni regulatorji ter primer njihove uporabe za regulacijo koncentracije raztopljenega kisika v bioloških reaktorjih čistilnih naprav. Sistem za vodenje, ki je opisan v članku, je sestavljen iz adaptivnih prediktivnih ekspertnih povratnih zank ter dodatne optimizacijske logike. Uporabljeni regulatorji obvladujejo nelinearnost procesa in spremenljive delovne pogoje, tako da na osnovi modela napovedo obnašanje procesa in sproti prilagajajo model. Prednosti natančnejše in stabilnejše regulacije raztopljenega kisika sta boljša kakovost vode na iztoku ter manjša poraba energije. Komplementarna optimizacijska logika išče minimalno referenčno vrednost tlaka zraka v skupni cevi, ki še zagotavlja zadovoljivo vodenje kisika. To bistveno prispeva k zmanjšanju porabe energije. Ključne besede: adaptivno prediktivno vodenje, čistilne naprave, regulacija raztopljenega kisika, zmanjšanje porabe energije ■ 1 Uvod Proces aktivnega blata je najbolj razširjen biološki proces v čistilnih napravah. Obsega biološko obdelavo z aktivnim blatom za odstranitev dušika in drugih organskih snovi. V anaerobnem delu procesa nitrifikacijske bakterije potrebujejo raztopljen kisik za pretvarjanje amonija v nitrate. Ta faza se imenuje nitrifikacija. V naslednjem koraku (denitrifikacija) se nitrati, proizvedeni med nitrifikacijo, pretvorijo v plinast dušik. Dr. Gregor Kandare, univ. dipl. inž., Institut Jožef Stefan, Ljubljana Prof. Antonio Nevado Revirie-go Universidad Nacional de Educacion a Distancia, Madrid, Španija Koncentracija raztopljenega kisika je ena izmed najpomembnejših procesnih spremenljivk v procesu aktivnega blata. Regulacija koncentracije raztopljenega kisika je pomembna tako z vidika učinkovitosti procesa kot tudi iz ekonomskih razlogov. Koncentracija mora biti dovolj visoka, da zagotovi dovolj kisika za mikroorganizme v aktivnem blatu. Po drugi strani pa mora biti recirkulacija kisika iz aerobne v anaerobno cono minimalna, da se ne pokvari učinkovitost faze deni-trifikacije. Tudi z energetskega vidika je ugodno imeti želeno vrednost koncentracije raztopljenega kisika čim nižjo, ker to pomeni manjšo porabo energije. Dejstvo je, da poraba energije za vpihovanje zraka narašča eksponentno v odvisnosti od reference koncentracije raztopljenega kisika. Z regulacijskega vidika je proces aktivnega blata zelo kompleksen, predvsem zaradi izrazite nelinearnosti, časovno spremenljive dinamike, ve- likih mrtvih časov ter multivariabilne strukture. Klasični sistemi vodenja zato le stežka zadovoljivo vodijo take procese ([1], [2]). V članku je predstavljena uporaba adaptivnih prediktivnih ekspertnih regulatorjev ADEXtm ([3], [4]) pri regulaciji raztopljenega kisika v čistilni napravi La Gavia v Madridu. Zmogljivost te čistilne naprave je 950.000 populacijskih ekvivalentov. Regulatorji ADEX so rezultat tridesetletnih raziskav in razvoja in se uporabljajo v različnih sektorjih procesnega vodenja. ■ 2 Adaptivni prediktivni ekspertni regulatorji Tehnologija adaptivnih prediktivnih ekspertnih regulatorjev je zasnovana na paradigmi prediktivnega vodenja. Glavna razlika v primerjavi s klasičnimi regulatorji, kot so PID, je v tem, da slednji reagirajo zgolj na Slika 1. Bločni diagram adaptivnega prediktivnega ekspertnega regulatorja pretekle in trenutne pogreške med referenco in regulirano veličino. Prediktivni regulatorji pa lahko s pomočjo modela ocenijo trajektorijo regulirane veličine v prihodnosti ter tako generirajo take izhode, da bo regulirana veličina sledila neki želeni trajektoriji. Regulatorji ADEX uporabljajo linearne modele za napoved izhodov procesa. Parametri modela se prilagajajo spremenljivim razmeram. Poleg tega se pri strategiji vodenja uporablja tudi ekspertno znanje, ki je v regulatorju podano v obliki tabel. Bločni diagram regulatorja ADEX je prikazan na sliki 1. Referenčni blok definira želeno trajektorijo regulirane veličine. Ta poteka od trenutne vrednosti regulirane veličine do referenčne vrednosti, ki je podana na vhodu referenčnega bloka. Dinamika trajektorije je definirana s časovno konstanto, ki jo določi uporabnik. Prediktivni model je jedro regulatorja. Model je sestavljen iz linearnih diskretnih prenosnih funkcij, ki opisujejo dinamiko izhoda procesa v odvisnosti od vhoda in merljivih motenj. Regulator s pomočjo modela v vsaki regulacijski periodi izračunava vhod v proces, ki bo povzročil, da bo izhod procesa sledil referenčni trajektoriji. Realni procesi so nelinearni in časovno spremenljivi, zato regulatorji s konstantnimi parametri ne morejo zadovoljivo napovedati izhoda procesa v različnih delovnih točkah. V ta namen imajo regulatorji ADEX vgrajen adaptacijski mehanizem, ki prilagaja parametre modela glede na razliko med napovedano in dejansko vrednostjo izhoda procesa. Z vidika regulatorja je delovno območje izhoda procesa razdeljeno na tri domene (slika 2). Osrednjo domeno, v kateri bo izhod procesa pri normalnem delovanju, imenujemo adaptivno-predik-tivna domena. V tej domeni opravlja svojo funkcijo adaptivno-prediktivni algoritem. Če se izhod procesa zaradi kakršnegakoli vzroka oddalji od osrednje domene, v eno od t. i. ekspertnih domen, prevzame kontrolo ekspertni blok, ki s pomočjo enostavnih akcij na osnovi pravil poskuša spraviti proces v osrednjo domeno. Regulator ADEX temelji na inkremen-talnem dinamičnem modelu procesa. Osnovno zaporedje operacij v vsaki regulacijski periodi k je naslednje: 1. Meritev izhoda procesa yp in izračun inkrementalnega izhoda procesa y(k):: vik) = yp{k) - yp{k - 1) (1) 2. Predvidimo adaptivno-prediktivni model drugega reda brez merljivih motenj. Pri tem se apriori ocena inkrementalnega izhoda procesa izračuna po naslednji formuli: 2 - 1) = - - O + i=l 3 (2) '^k{k-l)u{k-i) i=l EksperUia dörmara - Zi^ornja Adaptiuna prBdi9o