Univerza v Ljubljani Fakulteta za strojništvo Rexroth Bosch Group NORGREN Parker anything possible i/una Rubomabion »fliMrt omRon www.miel.si ^ni"maT ISSN 1318 - 7279 I JUNIJ, 13 / 2007 / 3 • Ventil na obisku • Avtomatizacija v monta`i obutve • Eksperimentalni razvojni sistem • Proizvodnja brez napak • Mehki prelivni ventili • Krmiljenje ve~ robotskih rok VSEBINA Impresum 141 Beseda uredništva 141 DOGODKI – POROCILA 142 – VESTI NOVICE – ZANIMIVOSTI 153 ALI STE VEDELI 188 Seznam oglaševalcev 206 Znanstvene in strokovne prireditve 152 Naslovna stran: PARKER HANNIFIN Corporation OLMA, d. d., Ljubljana Podružnica v Novem mestu Poljska pot 2, 1000 Velika Buďna vas 7 Ljubljana SI-8000 Novo mesto Tel.: + (0)1/ 58 73 600 Tel.: +(0)7 337 66 50 Fax: + (0)1/ 54 63 200 Fax: +(0)7 337 66 51 e-mail: komerciala@ olma.si Titus+Lama+Huwil LAMA, d. d., Dekani OPL Avtomatizacija, Dekani 5, SI-6271 Dekani, d. o. o. Tel: (0)5 66 90 241 BOSCH Automation Fax: (0)5 66 90 431 Koncesionar za Slovenijo www.automation.lama.si IOC Trzin, Dobrave 2 www.titusplus.com SI-1236 Trzin Tel.: + (0)1/ 560 22 40 MIEL ELEKTRONIKA, d. o. o. Fax: + (0)1/ 562 12 50 Efenkova 61 3320 velenje FESTO, d. o. o. Tel.: 03 898 57 50 IOC Trzin, Blatnica 8 Fax: 03 898 57 60 SI-1236 Trzin Tel.: (0)1/ 530 21 10 BONI-MAT, d. o. o. Fax: (0)1/ 530 21 25 Lendavska ulica 1 9000 Murska Sobota HYDAC, d. o. o. Tel.: 02 530 82 24 Zagrebška c. 20 Fax: 02 530 82 25 2000 Maribor Tel.: (0)2 460 15 20 DAX, d. o. o. Fax: (0)2 460 15 22 Avtomatizacija, robotika, elektronska instrumentacija IMI INTERNATIONAL, Uradni distributer Epson d. o. o. Factory Automation (P.E.) NORGREN HERION Vreskovo 68 Alpska cesta 37B 1420 Trbovlje 4248 Lesce Tel.: 03 5630 500 Tel.: (0)4 531 75 50 Fax.: 03 5630 501 Fax: (0)4 531 75 55 http://www.dax.si 175 POGOVOR Profesor Marcus Geimer 154 VENTIL NA OBISKU Laboratorij za procesno avtomatizacijo na Inštitutu za avtomatiko 156 AVTOMATIZACIJA Bojan NEMEC, Leon ŽLAJPAH: Avtomatizacija v montaži obutve z uporabo industrijskih robotov 162 ROBOTIKA Peter CEPON, Roman KAMNIK, Jernej KUŽELICKI, Tadej BAJD, Marko MUNIH: Eksperimentalni razvojni sistem za mobilno robotsko platformo 170 ZAGOTAVLJANJE KAKOVOSTI Andrej ROTOVNIK: Proizvodnja brez napak v avtomobilski industriji IZ PRAKSE ZA PRAKSO Bernd ZÄHE: Daljša življenjska doba hidravlicnih sestavin – “Mehki” prelivni ventili šcitijo pred tlacnimi konicami Tomaž LASIC: Uporaba MultiMove sistema za hkratno krmiljenje vec robotskih rok AKTUALNO IZ INDUSTRIJE NI LabVIEW National Instruments– Programiranje ni obvezno (NATIONAL INSTRUMENTS) Robotizacija nalaganja sodckov in balonov na palete (INEA) NOVOSTI NA TRGU Parker ST hitre spojke v inox izvedbi (HIDEX) Magnetni senzor MZ2Q za valje s C-utori (SICK) PODJETJA PREDSTAVLJAJO BONI-MAT, d. o. o. – zanesljivost, fleksibilnost in racionalizacija LITERATURA – STANDARDI – PRIPOROCILA Nove knjige Integralni seznami standardov SIST EN, SIST EN ISO in SIST ISO za podrocja fluidne tehnike PROGRAMSKA OPREMA – SPLETNE STRANI Zanimivosti na spletnih straneh 178 184 191 193 195 195 196 199 200 206 Ventil 13 /2007/ 3 139 Hi ¦ *BW'^T' " S mm # * AVTOMATIZACIJA 0 tudi z robotom brez uporabe senzorja sile [5]. Glede na analize smo doloďili potrebne komponente celice, ki obsegajo industrijski robot ABB IRB 2400 z nosilnostjo 16 kg, stroj za nanašanje polirne kreme, stroj za poliranje s štirimi krtaďami ter enoto za dodajanje polirnega voska, brizgalno kabino ter odlagalna mesta za sušenje ďev-ljev. Vsi stroji morajo imeti možnost raďunalniškega upravljanja. Ustreznih komponent ni na tržišďu, zato smo jih morali na novo razviti in izdelati. 4.1 Stroj za nanašanje polirne paste Stroj za nanašanje polirne paste sestavljajo vrteďa krtaďa, skozi katero doteka polirna pasta, enota za doziranje polirne paste ter velik pnevmatski cilinder, ki je obenem zalogovnik za polirno pasto. Polirno krtaďo vrti elektromotor preko prenosa. Pri tem je hitrost vrtenja konstantna, vse ostale parametre, kot so doziranje, vklop krtaďe, dotok polirne paste ter nadzor nad napravo, pa dosegamo preko raďunalnika. Za potrebe testiranja so vse funkcije dostopne roďno preko komandne plošďe. Stroj za nanašanje polirne paste prikazuje slika 5. Na stroju so še namešďena vodila za shranjevanje ďevljev med sušenjem. Slika 6. Polirni stroj z enoto za dodajanje polirnega voska 4.3 Brizgalna kabina Brizgalna kabina ima raďunalniško vodeno brizgalno pištolo ter sistem za izbiro brizgalnega tlaka. Senzorski sistem detektira stanje pištole ter nivo raztopine v zalogovniku. Celotno proizvodno celico z brizgalno kabino na levi, industrijskim robotom ter transportnim sistemom prikazuje slika 7. Slika 7. Celica za poliranje Slika 5. Stroj za nanašanje polirne kreme 4.4 Krmiljenje celice 4.2 Polirni stroj Obstojeďi komercialno dosegljiv polirni stroj smo predelali v polirni stroj z enoto za dodajanje polirnega voska ter raďunalniško kontrolo vseh funkcij stroja, ki obsega kontrolo dodajanja polirnega voska, želeno hitrost vrtenja polirnih krtaď ter vklopa in izklopa sistema za sesanje. Stroj za poliranje prikazuje slika 6. Delovanje celice krmili nadzorni raďu-nalnik. Krmilni raďunalnik komunicira z nadzornim raďunalnikom celotne proizvodne linije preko linije ProfiBus. Ta mu sporoďa stanje transportne linije in kodo ďevlja, ki prihaja po liniji. Nadzorni raďunalnik s pomoďjo kode poišďe vse potrebne datoteke za obdelavo tega ďevlja v podatkovni bazi proizvodne linije. Povezava poteka preko linije Ethernet. Komunikacija med raďunalnikom polirnega stroja in nadzornim raďunalnikom poteka preko loďene linije ProfiBus. Za povezavo med robotskim krmilnikom in nadzornim raďunalnikom skrbijo tri linije. Linija ProfiBus je namenjena izmenjavi ukazov ter stanj. Preko povezave Ethernet in protokola FTP pošiljamo robotskemu krmilniku robotske programe in trajektorije. Serijska linija je namenjena testiranju. Brizgalna kabina in stroj za nanašanje polirne kreme sta prikljuďena na robotski krmilnik preko digitalnih vhodov in izhodov. Nadzorni raďunalnik komunicira z njima posredno preko robotskega krmilnika. Blokovno shemo krmiljenja celice prikazuje slika 8. ĚSCADA-NADZORNIK PROIZVODNE " LINIJE Profi bus Celica za poliranje PODAT KOVNA BAZA PROIZVODNE LINIJE KRMILNIK CELICE Profi bus 2 POLIRNI STROJ BRIZGALNA KABINA ROBOTSKI KRMILNIK Digitalni VI STROJ ZA NANAŠANJE POLIRNE KREME Slika 8. Blokovna shema krmiljenja celice Programska oprema za krmilnik celice je napisana v programskem okolju Delphi in teďe pod operacijskim sistemom Windows XP. Omogoďa enostavno ravnanje s celico, nastavljanje parametrov, servisnih intervalov, nadzor nad vsemi elementi celice ter testiranje elementov celice. Za opis zakljuďnih operacij smo izdelali makrojezik in ustrezen interpreter. Programska oprema omogoďa, ob upoštevanju, da je ďas sušenja razmeroma dolg, hkratno obdelavo do 24 ďevljev v proizvodni celici. Glavno okno nadzornega programa prikazuje slika 9. 164 Ventil 13 /2007/ 3 # Ethernet RS 232 AVTOMATIZACIJA ta naďin precej skrajšamo ďas, potreben za generacijo trajek-torij podobnih ďevljev. Slika 10 prikazuje primer generacije trajektorij za poliranje s pomo-ďjo programa PowerShape. je podrobneje opisan v poglavju 5 tega prispevka. Slika 9. Glavno okno nadzornega programa 4.5 Avtomatska generacija tra-jektorij Ena izmed glavnih zahtev pri realizaciji proizvodne celice je, da se vse nastavitve za razliďne modele ďevljev izvajajo brez posredovanja operaterja, vkljuďno z generacijo trajektorij. Zaradi tega moramo generirati vse trajekto-rije samo s pomoďjo geometrijskih in tehnoloških podatkov o posameznem ďevlju. V ta namen smo razvili nova orodja v programu za raďunalniško modeliranje PowerShape [6]. Orodja je izdelal proizvajalec programa Del-cam in omogoďajo doloďanje trajek-torije na 3D modelu ďevlja, kjer lahko poleg same trajektorije spreminjamo tudi orientacijo orodja. Program je prilagojen trem operacijam – nanašanju polirne kreme, razprševanju in poliranju s krtaďami. Ker je doloďanje teh trajektorij zamudno opravilo, lahko uporabimo predhodno doloďene trajektorije in jih avtomatsko projiciramo na površino novega ďevlja. Na Slika 10. Generacija trajektorij s programom PowerShape 4.6 Optimizacija trajektorij Glavni problem pri avtomatski generaciji robotskih trajektorij je v tem, da pri podajanju trajektorije in orientacije orodja ne moremo enostavno predvideti gibanja robotskega mehanizma. Pogosto namreď pride do prekoraďitve omejitev v zglobnih koordinatah, do trka zapestja robota z okolico ali/in do singularne konfiguracije zapestja robota. Pogosto lahko že minimalen premik v poziciji ali orientaciji povzroďi povsem drugaďno konfiguracijo robota. S pomoďjo grafiď-ne simulacije lahko sicer detektiramo takšno situacijo, vendar je postopek dolgotrajen. V praksi se naloga pogosto zdi brezupna, saj je zelo težko najti takšno zvezno trajektorijo, ki bo zadostila vsem omejitvam. Problem smo rešili z upoštevanjem kinematiďne redundance robota. Zaradi okrogle oblike krtaďe, gobice za nanašanje polirne paste in curka brizgalne pištole je namreď vseeno, kakšna je orientacija orodja glede na središďe krožnice orodja. Z upoštevanjem tega pridobimo eno stopnjo redundance. To ponazarjata tudi sliki 11 a in 11 b. Žal pa ena sama stopnja redundance najveďkrat ne zadošďa za izpolnitev vseh kriterijev. Zato lahko do doloďene mere žrtvujemo želeno orientacijo, kar prinese še dodatni stopnji redundance. Postopek vodenja Sliki 11 a in 11 b. KinematiĎna redundanca zaradi okrogle oblike brusnega koluta omogoĎa optimizacijo gibanja, kot to kaže slika 11 b ¦ 5 Avtomatizacija brušenja podplatov Po fazi nakopitenja je plašď ďevlja prilepljen na notranjik, kot to kaže slika 12. Ker je usnje relativno ne-raztegljiv material, se ne prilega povsem površini notranjika in je na površini podplata nagubano. Te gube je potrebno pred nanosom lepila, s katerim prilepimo podplat na no-tranjik, odbrusiti. Slika 12. Nagubano usnje na podplatu, ki ga je potrebno odbrusiti. Konica Ďevlja je že obrušena. Brušenje je zahtevna operacija. îe obrusimo premalo, potem je podplat slabo prilepljen in tak ďevelj kmalu razpade. îe obrusimo preveď, raztrgamo usnje in tudi tak ďevelj lahko kmalu po uporabi razpade. Koliko Ventil 13 /2007/ 3 165 AVTOMATIZACIJA 0 obrusimo, je odvisno od materiala, brusnega koluta, oblike in velikosti ďevljev. Predvsem moramo pri tej fazi nadzorovati silo, s katero pritiskamo med brušenjem, in ďas brušenja. Za brušenje usnja obstajajo tudi namenski NC-stroji, ki pa so vodeni le pozicijsko ali pa imajo premajhno število servoosi, da bi lahko uspešno obrusili vse ďevlje. Glavna pomanjkljivost je dolgotrajno nastavljanje stroja za posamezen tip in velikost ďevlja, zato so primerni le za velikoserijsko proizvodnjo. Fleksibilno celico za brušenje lahko izvedemo samo s pomoďjo robota, ki ima vsaj 6 stopenj prostosti in ga lahko krmilimo s pomoďjo sile. Glede na to, da robot ni zmožen preprijemanja, kot to dela ďlovek med brušenjem podplatov, tudi 6 stopenj prostosti velikokrat ne zadošďa in je potrebno uporabiti robot s kinematiď-no redundantno strukturo. V okviru projekta EUROShoE, v katerem smo sodelovali tudi mi, so italijanski partnerji že avtomatizirali fazo brušenja [6]. Pri tem so uporabili standardni robot ABB IRB 2400 s šestimi pro-stostnimi stopnjami, ki ni omogoďal krmiljenja po sili. Da bi zaobšli to pomanjkljivost, so razvili brusilno glavo z eno prostostno stopnjo, ki je lahko krmilila silo. Tak naďin ima kar nekaj pomanjkljivosti. Brusilna glava je težka in nerodna, kar zmanjšuje fleksibilnost celice. Tak pristop je poleg vsega tudi zelo drag. Uporabili so pristop, kjer ďevelj miruje na liniji, robot pa nosi brusilno glavo. Vsemu temu se lahko izognemo z uporabo primernih metod krmiljenja. Naša celica je zasnovana tako, da robot potiska ďevelj na kolut brusilnega stroja, kot to kaže slika 13. Slika 13. Celica za brušenje podplatov Pri tem je potrebno regulirati silo, s katero pritiska robot na brusni kolut. V ta namen je v zapestju robota namešďen 6-dimenzionalni merilnik sil in navorov. Uporabili smo robot Mitsubishi Pa1 0 s 7 prostostnimi stopnjami. To pomeni, da je robot kinematiďno redundanten, dodatne kinematiďno redundantne prostostne stopnje pa nastopijo zaradi oblike brusnega koluta. V nadaljevanju bomo na kratko opisali vodenje kinematiďno redundantnega robota s principom navideznega mehanizma. ¦ 6 Princip navideznega mehanizma pri vodenju kinematiĎno redundantnega robota Enaďba (1) opisuje kinematiko robota z redundantnimi stopnjami prostosti [7]. q = JTx + Nty N = (I — JJ) (1) kjer prvi del enaďbe 1 opisuje gibanje vrha oz. orodja robota, drugi del pa gibanje zglobov robota, ki ne vplivajo na pozicijo in orientacijo vrha robota. Gibanje, ki ne vpliva na pozicijo in orientacijo vrha robota, imenujemo gibanje v niďelnem prostoru. Pri tem je q vektor zglobnih hitrosti(nx1) J Jakobijeva matrika(mXn), J je psevdoinverz Jakobijeve matrike, utežen z matriko vztrajnostnih momentov robota H, x je vektor orodnih koordinat (mX1) , N je niďelni operator redundantnega robota (nXn), (|) pa je poljubno izbran vektor (nx1). Skalar n oznaďuje število zglobov robota, m pa število podanih orodnih koordinat. Niďelni prostor obstaja samo, ďe ima robot veď prostostnih stopenj, kot je potrebno za izvajanje doloďene naloge, kar pomeni, da je dimenzija vektorja x manjša od dimenzije vektorja q . Ce je naloga taka, da je ena izmed koordinat vektorja x nepotrebna za opis delovne naloge, potem je rešitev problema trivialna. Problem pa so naloge, kjer nastopi kinematiďna redundanca zaradi oblike orodja, kljub temu pa za opis delovne naloge potrebujemo vseh 6 koordinat vektorja x . Ravno brušenje podplatov ďevljev je tipiďen primer take operacije, kjer lahko prosto izbiramo, kje na obodu in pod kakšnim kotom glede na obod brusilnega koluta brusimo, kljub temu pa za opis naloge potrebujemo vseh 6 prostorskih koordinat. Robot Mitsubishi Pa10, ki smo ga uporabili za brušenje, ima 7 prostostnih stopenj. Glede na to, da lahko prosto izbiramo mesto, kjer se na obodu brusnega koluta dotikamo podplata ďevlja, imamo dodatno kinematiďno redundanco. To najlažje opišemo, ďe brusni kolut opišemo kot nek mehanizem z eno prostostno stopnjo dolžine rb in kotom? , kot kaže slika 14, pri ďemer lahko prosto izbiramo kot ? . Slika 14. KinematiĎna redundanca zaradi oblike brusnega koluta Zapišimo vektor zunanjih koordinat v obliki: x y z x = yaw pitch roll Naj leži ta toďka na osi brusilnega koluta. Toďka na obodu je potem: -rbcos((p) 0 rb sin(cp) 0 ep 0 x1 = x + (2) Odvajajmo enaďbo (2) parcialno po zglobnih koordinatah robota q in kotu ? : 166 Ventil 13 /2007/ 3 0 ^ AVTOMATIZACIJA 1 q J\ rb sin(cp) 0 - rb cos((p) 0 1 0 J1qi cp = (3) Pri tem je J obiďajna Jakobijeva matrika robota Pa10, drugi del enaďbe 3 pa je dodatni del Jakobijeve matrike, ki opisuje kinematiďne transformacije zaradi proste izbire kota (p . Sedaj, ko smo dobili Jakobijevo matriko za celotni sistem, se lotimo problema, kako izkoristiti kinematiďno redundanco za bolj uďinkovito izvajanje naloge. Naj bo pželena kriterijska funkcija, ki jo želimo bodisi maksimi-zirati ali minimizirati. Potem vektor <|>=( dp dp dp dqx dq2 dqn )k (4) iz enaďbe (1) maksimizirap za k > 0 in minimizirapza k < 0, kjer poljubno izbrani skalar k doloďa korak optimizacije [8]. Za rešitev našega problema smo izbrali takšno kriterijsko funkcijo p, ki maksimizira razdaljo med ovirami in zapestjem robota, maksimizira razdaljo med trenutno in singularno konfiguracijo robota ter maksimizira razdaljo med zglobnimi koordinatami ter omejitvami v zglob-nih koordinatah. Kriterijsko funkcijo definiramo kot vsoto treh kriterijskih funkcij p = pA + pJ +p , kjer je pA kriterijska funkcija za izogibanje oviram zapestja, pL je kriterijska funkcija, namenjena izogibanju robu delovnega podroďja, pS pa je kriterijska funkcija za prepreďevanje singularne lege. Kriterijsko funkcijo za izogibanje oviram izberemo v obliki [9, 10] p A = V(xc —xo) = Vd (5) kjer je V , vektor navideznega potencialnega polja, ki potiska zglobe stran od ovire, x toďka na robotu, ki je najbližja oviri, xo je koordinata ovire, d pa je razdalja med tema dvema toďkama. Kriterijsko funkcijo, ki definira razdaljo med koordinatami robota in omejitvami v zglobih, definiramo kot pL (6) kjer je e pozitivna konstanta, ki doloďa okolico omejitev v zglobih. Za izogibanje singularnim konfiguracijam smo uporabili znano mero manipulabilnosti [11] (p (qmax -q)2,qmaX -q < e 0 > (qmin -q)2>qmm - q < e p S =V|J (7) Z upoštevanjem gornjih enaďb izraďu-namo potrebno hitrost robota v zglob-nih koordinatah, ki definira gibanje v niďelnem prostoru in optimizira naštete kriterije qdn = N(kAJ Vd- 2kL (qL -q)--2ks q J T ) (8) Regulacijski zakon, ki zagotovi popolno sledenje vrha robota želeni trajek-toriji in loďi dinamiďne vplive gibanja vrha robota in gibanja v niďelnem prostoru, podaja enaďba [10] I = HJ(xd + Kvex + K ex — J q) + HN{qdn + Kn en — N q) + h + J F (9) Pri tem X pomeni krmilne navore na motorjih, xd želeni pospešek vrha robota, ex pogrešek vrha robota, en pogrešek hitrosti v niďelnem prostoru, h je vektor, ki opisuje centrifugalne, Coriolisove in gravitacijske sile na zglobe, F pa je sila na vrhu robota. Regulacijski zakon izraďuna potrebni navor, s katerim krmilimo motorje robota in navideznega mehanizma. Ker navidezni mehanizem dejansko ne obstaja, moramo pri izraďunu pogreška izraďunati tudi kot navideznega zgloba z uporabo enaďbe q8 = I H%\ 8 8 (10) kjer oznaka 8 pomeni osmi - navidezni zglob mehanizma. Vztrajnostni moment navideznega zgloba H8 lahko prosto izberemo. Najboljše rezultate dobimo, ďe izberemo dovolj majhne vztrajnosti, kar pomeni lahek navidezni zglob. ¦ 7 Zakljucek Prispevek opisuje zasnovo in izvedbo robotiziranih celic za nakopitenje, brušenje podplatov, nanašanje lepila ter izvedbo zakljuďnih operacij pri montaži obutve. Pri tem je bilo potrebno analizirati obstojeďo tehnologijo in jo prilagoditi potrebam avtomatizirane proizvodnje. Razvili smo stroj za pravilno pozicioni-ranje plašďa obutve in notranjika na kopito ter izdelali aparaturno in programsko opremo krmilnika celice za nakopitenje, nanašanje lepila ter brušenje podplatov. Razvili smo tudi CAD-program za doloďanje robotskih trajektorij ter izdelali postopke za optimizacijo teh trajektorij z upoštevanjem kinematiďne redundance stopenjskega industrijskega robota. Uvedli smo princip navideznega mehanizma, ki precej poenostavlja transformacije za opis kinematiďne redundance, ki je posledica oblike orodja. Viri [1] Taylor, P. M. & Taylor, G. E. 1988, Garments and Shoe Industry - Robots, In Encyclopedia of Robotics, ed. Dorf, R. C, Nof, S. Y. (Wiley Interscience), pp. 587-591. [2] Nemec, B. Lenart, B. Žlajpah, L. 2003, Automation of lasting operation in shoe production industry, International conference on industrial technology, IEEE ICIT 2003, Maribor, Slovenija, december 10-12, Proceedings. Piscataway: IEEE, pp. 462-465. [3] Nemec, B. et all 2003, Technology fostering individual, organisational, and regional development: an international perspective. In Brandt, D. Kom- Ventil 13 /2007/ 3 167 # T ^ AVTOMATIZACIJA petenzentwicklung 2003: Technik, Gesundheit, Ökonomie. Münster (New York: Waxmann Muenster), pp. 19–70. [4] Dulio, S., Boër, C. B. 2004, Integrated production plant (IPP): an innovative laboratory for research projects in the footwear field, Int. Journal of Computer Integrated Manufacturing, 17 (7) 601–611. [5] Nemec, B., Žlajpah, L. 2007, Roboticcellforcustomfinishing operations. Int. J. Computer Intergrated Manufacturing, 20 (5), 2007. [6] Jatta, F., Zanoni, L., Fassi, I., Negri, I. 2004, A Roughing Cementing Robotic Cell for Custom Made Shoe Manufacture. Int. J. Computer Intergrated Manufacturing, 17(7): pp. 645–652. [7] Nenchev, D. N. 1989, Redundancy Resolution through Local Optimization: A Review; J. of Robotic Systems, 6(6), pp. 769–798. [8] Yoshikawa, T. 1996, Basic optimization methods of redun- dant manipulators, Laboratory Robotics and Automation, 8(1), pp. 49–90. [9] Khatib, O. 1986, Real-time obstacle avoidance for manipulators and mobile robots, J. of Robotic Systems, 5(1): pp. 90–98. [10] Nemec, B., Zlajpah, L. 2000, Null velocity control with dinam-ically consistent pseudo-inverse, Robotica, 18: pp. 513–518. [11] Yoshikawa, T. 1990, Foundations of robotics: analysis and control, MIT Press. Automation in shoe assembly using industrial robots Abstract: The paper describes four applications of industrial robots in shoe production. Two of them – automation of shoe lasting machine and automation of finishing process are extremely difficult to automate and are according to our knowledge first successful automation of the above processes. The focus of the paper is on automatic robot trajectory generation directly from CAD shoe design data. The paper shows also how kinematic redundancy resolution approach was used in order to design fault tolerant robot trajectories. Keywords: Production automation, robotics, trajectory optimization, kinematic redundancy, # Ventil 13 /2007/ 3 169 11 ROBOTIKA ^ Eksperimentalni razvojni sistem za mobilno robotsko platformo * Peter CEPON, Roman KAMNIK, Jernej KUŽELICKI, Tadej BAJD, Marko MUNIH IzvleĎek: îlanek predstavlja konfiguracijo eksperimentalnega razvojnega sistema za mobilno robotsko platformo. Razvojni sistem je sestavljen iz nadzornega raďunalnika, razvojnega programskega okolja, ciljnega raďunalnika ter pogonske enote s pogonskim in usmerjevalnim kolesom. Na nadzornem raďunalniku potekata razvoj in nadzor izvajanja programske opreme, ciljni raďunalnik pa je namenjen izvajanju razvitih programov v realnem ďasu na ciljni strojni opremi. Sporazumevanje med ciljnim raďunalnikom in pogonskimi moduli poteka preko vodila CAN. Razvojni sistem je zgrajen na osnovi programov Matlab-Simulink, Stateflow in xPC Target proizvajalca Mathworks. Razvojno okolje omogoďa programiranje regulacijskih algoritmov v grafiďnem naďinu s pomoďjo gradnje in povezovanja blokov. Okolje omogoďa uporabniško prijazno delo s sistemom preko brezžiďne povezave, kar olajša eksperimentiranje z mobilno platformo in pohitri razvoj programske opreme. KljuĎne besede: mobilna robotska platforma, vodilo CAN, razvojni sistem xPC Traget, Stateflow, Simulink, ¦ 1 Uvod Mobilni roboti danes prodirajo na vedno veď podroďij uporabe. Zasledimo jih v industriji, znanosti, športu, vesoljski tehniki, zabavi, filmski industriji itd. Zaradi razširjenosti in napredka se pojavljajo nove zahteve, Peter îEPON, univ. dipl. inž., doc. dr. Roman KAMNIK, univ. dipl. inž., Univerza v Ljubljani, Fakulteta za elektrotehniko; Dr. Jernej Kuželiďki, univ. dipl. inž., Iskra Avtoelektrika, d. d., Šempeter pri Gorici Prof. dr. Tadej Bajd, univ. dipl. inž., prof. dr. Marko Munih, univ. dipl. inž., Univerza v Ljubljani, Fakulteta za elektrotehniko * Delo je bilo sofinancirano v okviru programskega financiranja ARRS, Analiza in sinteza gibanja pri ďloveku in stroju P2-0228, in Ciljnega raziskovalnega programa MORS in ARRS, Znanje za varnost in mir 2004-2010, projekt Mobilni robotski sistem za izvidniške, raziskovalne in reševalne namene M2-0116. kar odpira nova podroďja raziskav. Veďanje avtonomnosti mobilnega robota zahteva vkljuďevanje veď senzorjev ter razvoj novih algoritmov vodenja in orientiranja v prostoru. Cilj uporabe mobilnih robotov je nadomestiti ďloveka v nevarnem okolju ali mu omogoďiti dostop do podroďij, ki mu zaradi razliďnih razlogov do sedaj niso bila dostopna. Mobilni roboti se glede na podroďje delovanja loďijo na vodne, zraďne ter kopenske inteligentne naprave. Ne glede na naďin in okolje, v katerem delujejo, je njihovo bistvo, da so zmožni avtonomnega gibanja v nestrukturiranem okolju. Za tovrstno gibanje v prostoru mora mobilni robot poleg ustreznega pogona uporabljati senzorje, s katerimi zaznava prostor in se na osnovi te informacije ustrezno orientira in naďrtuje svojo pot. Razvoj mobilnega robota in algoritmov vodenja je dolgotrajen postopek, ki zahteva široko podroďje znanj. Ta vkljuďujejo podroďja strojništva, elektronike in raďunalništva. Zaradi tega razvoj obiďajno poteka preko izdelave prototipa in uporabe razvojnih okolij. Razvojna okolja omogoďajo hiter razvoj algoritmov vodenja in preprosto vkljuďevanje novih komponent. To omogoďa eksperimentiranje s sistemom, kar skrajša ďas, potreben za razvoj. Obstaja veď pristopov k izgradnji prototipa in uporabi razvojnega okolja. Pri razvoju je pred izdelavo realnega sistema priporoďljiva uporaba simulacijskih 2D ali 3D modelov mobilnih robotov ter simulacija delovanja v virtualnem raďunalniškem okolju. Primer tovrstnega orodja je simula-cijsko orodje Webots proizvajalca Cy-berbotics [6]. Orodje Webots omogoďa izgradnjo 3D modela mobilnega robota, na katerega je mogoďe namestiti poljubne senzorje in pogonske enote iz knjižnice modulov. Poleg tega orodje vsebuje knjižnico modelov komercialno dosegljivih mobilnih robotov, kot so Pioneer, Khepera, Hemisson, Aibo itd. Za vodenje simuliranega delovanja je uporabljen programski jezik C++. Simulacijsko orodje, ki je prav tako primerno za izgradnjo simulacijskih modulov, je programsko okolje Ma-tlab-Simulink proizvajalca Mathworks, Inc. [1]. Orodje omogoďa modeliranje in simuliranje delovanja dinamiďnih sistemov z vrsto spremljajoďih orodij za analizo in nadzor delovanja. 170 Ventil 13 /2007/ 3 # ROBOTIKA Na drugi strani je na tržišďu moď dobiti kar nekaj realnih mobilnih robotov, ki so namenjeni raziskovalnemu delu in so zasnovani tako, da jih je možno tudi nadgrajevati [3], [4], [5]. Komercialno dosegljivi roboti so razliďnih velikosti in namembnosti. Med znana podjetja, ki ponujajo komercialne kolesne mobilne robote, sodita podjetji K-TEAM in MobileRo-bots. Izdelki podjetja K-TEAM so miniaturni mobilni robotki Hemisson, KheperaIII in KoalaII. Izdelki podjetja MobileRobots pa so mobilni roboti veďjih velikosti, kot so Pioneer 3, PatrolBot in Seekur. Roboti so z ozi-rom na izbrano konfiguracijo lahko opremljeni z razliďnimi senzorji za zaznavanje okolice. Cilj tega dela je predstavitev eksperimentalne mobilne robotske platforme, ki je zasnovana na osnovi pogonskih sistemov, namenjenih premikanju ter usmerjanju elektriďnih viliďarjev. Sistem vodenja, ki je zgrajen na osnovi vgrajenega raďunalnika in xPC Target operacijskega sistema, je zasnovan tako, da omogoďa uporabniško prijazno eksperimentiranje in razvoj algoritmov vodenja. V delu je predstavljena konfiguracija razvojnega sistema eksperimentalne robotske mobilne platforme in preliminarni rezultati delovanja. ¦ 2 Konfi guracija eksperimentalnega razvojnega sistema za robotsko mobilno platformo Eksperimentalna razvojna platforma je zgrajena na osnovi modulov, ki so v blokovni shemi prikazani na sliki 1, na fotografijah pa na sliki 2. Pogonski sistem platforme tvorijo pogonski moduli, ki se uporabljajo za pogon in usmerjanje elektriďnih viliďarjev. Pogonski modul je proizvod podjetja Iskra Avtoelektrika. Za sam pogon je uporabljen trifazni asinhronski AC-motor, ki ima vgrajena inkrementalni kodirnik in zavoro. Fotografijo asinhronskega motorja, reduktorja in pogonskega kolesa prikazuje slika 2 b. Regulacija vrtenja AC-motorja je izvedena s pomoďjo AC-krmilnika, ki je zasnovan na DSP-procesorju in omogoďa krmiljenje v koordinatnem sistemu polja. Krmilnik motorja z nadrejeno enoto komunici- Za nadzor in krmiljenje AC-krmi-ra preko komunikacijskega protokola lnika in sistema EPS je uporabljen CANopen. ciljni raďunalnik PC/104 PCM- Slika 1. Konfi guracija sistema vodenja mobilne robotske platforme Poleg pogonskega kolesa je na sliki 2 b prikazan tudi sistem EPS (ang. Electric Power Steering), namenjen usmerjanju pogonskega kolesa. Sistem EPS tvorijo brezkrtaďni DC-motor, reduktor in krmilnik, ki je vgrajen v samo ohišje motorja. Krmilnik EPS z nadrejenim raďunalnikom prav tako komunicira preko vodila CAN. 3380 dimenzij 108 mm x 115 mm proizvajalca Advantech, ki je konfiguriran na osnovi strojne opreme vgrajenega raďunalnika. Delovanje v realnem ďasu je bilo doseženo z uporabo operacijskega sistema xPC Target proizvajalca Mathworks [8]. Orodje omogoďa izvajanje programskih aplikacij v realnem ďasu, Slika 2. Fotografi ja a - sistema vodenja, b - pogonskega sistema Ventil 13 /2007/ 3 171 % ROBOTIKA ki so razvite v grafiďnem okolju Matlab-Simulink. Programiranje v grafiďnem naďinu na osnovi povezovanja blokov poteka v celoti na razvojnem raďunalniku. Ko je shema vodenja razvita, je prevedena v kodo za izvajanje. Koda za izvajanje je zatem preko brezžiďne TCP/IP-pove-zave naložena na ciljni raďunalnik, ki se nahaja na mobilni platformi. Sporazumevanje med krmilnikoma motorjev in ciljnim raďunalnikom poteka s pomoďjo protokola CANo-pen preko vodila CAN [2]. CAN (ang. Controller Area Network) je serijsko vodilo, ki je osnovano na ISO OSI sedemnivojskem sistemu. Za uspešno komuniciranje so uporabljeni le trije nivoji. Ti so: prvi fiziďni, drugi podatkovni in sedmi aplikacijski. Najvišja hitrost prenosa podatkov znaša 1 Mbit/s. Zaradi robustnosti in možnosti povezav naprav, ki delujejo v realnem ďasu, je vodilo CAN pogosto v uporabi v industrijskih okoljih. Protokol CANopen nadgrajuje fiziďni in podatkovni nivo v aplikacijskem nivoju. Standard CANopen definira pogoje pravilnega delovanja, pošiljanja in naslavljanja sporoďil ter uporabo 11-bitnega ali 29-bitnega identifikatorja. Komunikacija preko vodila CAN poteka tako, da se vsaka priklopljena naprava prijavi na vodilo s svojim prepoznavnim naslovom. Zatem gospodar vodila (ang. master) pošlje na vodilo sporoďilo, s katerim ga postavi v operacijsko stanje. Ko je vodilo v operacijskem stanju, gospodar vodila pošilja na vodilo sporoďilo dolžine do najveď osem bajtov skupaj z 11-bitnim identifikatorjem, ki doloďa, kateri napravi je sporoďilo namenjeno. Naslovljena naprava se odzove s povratnim sporoďilom [2]. Za povezavo ciljnega raďunalnika in vodila CAN je bil uporabljen vmesnik CAN, ki je prikljuďen na paralelna vrata ciljnega raďunalnika. Na vgrajeni raďunalnik je možno prikljuďiti razliďne periferne naprave. Te so lahko priklopljene preko paralelnega vodila, vodila CAN, vodila firewire ali vodila PC/104. Za baterijsko napajanje mobilne robotske platforme sta uporabljeni dve akumulatorski bateriji tipa Dry- fit proizvajalca TAB, d. o. o., ki sta ďasu. Ko je izvršljiva koda naložena med seboj povezani zaporedno, kar na ciljni raďunalnik, sta možna zagon omogoďi napetost 24 V za napajanje aplikacije v realnem ďasu ter sprem-pogonov. ¦ 3 Programska arhitektura razvojnega sistema ljanje poteka signalov na ciljnem in razvojnem raďunalniku. Delovanje sistema xPC Target je osnovano na principu izvorno-ciljnega (ang. host-target) delovanja, kar omogoďa Razvoj programske opreme poteka na oddaljen nadzor nad delovanjem razvojnem raďunalniku v grafiďnem ciljnega raďunalnika [8]. Na razvoj-okolju. Ko je programska oprema nem raďunalniku je tako mogoďe na razvita in prevedena v izvršljivo kodo, daljavo preko brezžiďne povezave je preko brezžiďne povezave naložena nadzirati potek signalov ter spre-na ciljni raďunalnik. Ta na osno- minjati in iskati optimalne vrednosti vi operacijskega sistema xPC Target parametrov v realnem ďasu. v realnem ďasu opravlja vodenje in nadzor pogonskega in usmerjevalnega 3.1 Prikaz primera programa kolesa. Prikaz programa v grafiďni obliki, ki je zgrajen z uporabo knjižnice blokov Si-mulink in orodja diagramov poteka State-flow, je prikazan sliki 4. Okolje Simulink je namenjeno modeliranju in simulaciji dina-miďnih zveznih sistemov. Simu-lacijska shema je zgrajena grafiďno s povezovanjem blokov iz knjižnic Simulinka. Orodje Stateflow pa je namenjeno Programska arhitektura razvojnega modeliranju in simulaciji diskretnih si-sistema je prikazana na sliki 3, kjer stemov in dogodkov. Omogoďa grafiďno vidimo, da poteka programiranje v zasnovo bloďnih diagramov, pri katerih s grafiďnem naďinu v okolju Simulink, pomoďjo doloďenih dogodkov prehaja-kjer z uporabo blokov iz knjižnic Si- mo med diskretnimi stanji sistema. mulinka, orodja diagramov Stateflow, blokov xPC Target z I/O-gonilniki Na sliki 4 je prikazan primer prograin lastnih funkcij, ki jih razvijemo ma hitrostne regulacije asinhronske-s pomoďjo S-funkcij, zgradimo ga pogonskega motorja in pozicijske funkcionalni model Simulink. Ta je s regulacije brezkrtaďnega usmerjeval-pomoďjo orodja Real-Time Workshop nega motorja pri sinusnem referenď-nato preveden v C-kodo, ki je s po- nem signalu. Rezultati vodenja obeh moďjo prevajalnika C/C++ prevedena motorjev so prikazani na sliki 5. Graf v kodo za izvrševanje. Ta koda je na sliki 5 a predstavlja referenďni in preko brezžiďne TCP/IP-povezave dejanski položaj usmerjevalnega mo-posredovana ciljnemu raďunalniku, torja, graf na sliki 5 b pa referenďno na katerem teďe xPC Target jedro in dejansko hitrost asinhronskega za izvrševanje aplikacije v realnem pogonskega motorja. Slika 3. Potek razvoja programa s pomoĎjo razvojnega sistema 172 Ventil 13 /2007/ 3 ^ ROBOTIKA ^ Slika 4. Prikaz a – poteka diagramov Statefl ow, b – uporabe grafi Ďnega povezovanja blokov Simulink Ventil 13 /2007/ 3 173 ^ ROBOTIKA ^ 800 Hitrostno vodenje AC motorja 400 s i » i -800 ) 5 10 15 20 25 30 3 Cas[s] 5 Slika 5. a – rezultat pozicijske regulacije brezkrtaĎnega DC-motorja, b – rezultat hitrostne regulacije AC- asinhronskega motorja ki omogoďa hiter in uporabniku prijazen razvoj algoritmov vodenja. Platforma je zasnovana na osnovi komercialno dosegljivih pogonskih modulov ter sistema vodenja, ki ga predstavljata dva raďu-nalnika, medsebojno brezžiďno povezana. Prvi raďunalnik, ki je lahko prenosni, je namenjen razvoju algoritmov vodenja in nadzoru delovanja, drugi, ki je lahko vgrajeni raďunalnik, na-mešďen na ciljnem sistemu, pa izvajanju algoritmov v realnem ďasu. Prednosti, ki jih omogoďa tak sistem, so prenosljivost, uporabniško prijazna zasnova 4 ZakljuĎek V delu je prikazana konfiguracija eksperimentalne mobilne robotske platforme, programa v grafiďnem okolju, uporaba programskih struktur in orodij okolja Matlab, nadzor delovanja, spreminjanje parametrov, spremljanje in zajemanje signalov ciljnega sistema na daljavo ter preprosto vkljuďevanje novih naprav. Literatura [1] M. Bongiovanni, An experimental framework for rapid prototyping of mobile robot controllers, International Conference Towards Autonomous Robotic Systems (TAROS), pp. 21–27, London 2005. [2] M. Farsi, M. B. M. Barbosa, CANopen implementation: applications to industrial networks, Research Studies Press Ltd. 2000. [3] G. Dudek, M. Jenkin, Computational Principles of Mobile Robotics, Cambridge University Press, Cambridge 2000. [4] R. Siegwart, I. R. Nourbakhsh, Introduction to Autonomous Mobile Robots, MIT Press, Cambridge 2004. [5] R. R. Murphy, Introduction to AI Robotics, MIT Press, Cambridge 2000. [6] M. Oliver, WebotsTM: Professional Mobile Robot Simulation International Journal of Advanced Robotic Systems, Vol. 1, No. 1, pp. 39–42, 2004. [7] J. Borenstein, H. R. Everett, L. Feng, Where Am I? Sensors and Methods for Mobile Robot Positioning, University of Michigan, Michigan 1996. [8] xPC Target User’s Guide, Mat-lab & Simulink, The MathWorks, Inc., 2007. Experimental Development System for Mobile Robotic Platform Abstract: In this paper an experimental development system for mobile robotic platform is presented. The development system incorporates the main controller, the drive unit with drive and steering wheel, the drive controller and development environment. The software development and supervision of execution is performed on the host main computer. The target embedded controller running xPC Target real time operating system is used for execution of the developed program in real time on a target system. The target controller communicates with the drive units via CAN communication. The development system is based on Mathworks Matlab tools Simulink, Stateflow and xPC Target. This configuration allows the development of control algorithm in graphical mode by building and connecting functional blocks. In this way the development system is built providing user friendly graphical software development environment, optimal tuning of parameters, acquisition and logging of signals, and easy incorporation of new devices. Keywords: mobile robotic platform, CAN bus, xPC Traget, experimental development system, Stateflow, Simulink, 174 Ventil 13 /2007/ 3 # 0 ____________________________________________________ZAGOTAVLJANJE KAKOVOSTI Proizvodnja brez napak v avtomobilski industriji Andrej ROTOVNIK Izvlecek: Proizvodnjo brez napak v avtomobilski industriji lahko dosežemo z zanesljivimi procesi, sistemi za preverjanje, postopki kodiranja, preventivnim vzdrževanjem in varovalnimi sistemi. Omron laserski senzorji, vision sistemi, matriďna koda, varnostni elementi in sistemi so enostavne rešitve za kompleksne procese. Kljucne besede: proizvodnja brez napak, laserski senzorji, vision sistemi, RFID, 2D-koda, matriďna koda, varovalni sistemi, ¦ 1 Uvod Omron s skupino za avtomobilsko industrijo, ki deluje v vseh veďjih industrializiranih državah, stoji za profesionalnostjo in fleksibilnostjo v velikih svetovnih avtomobilskih projektih. ¦ 2 Proizvodnja brez napak v avtomobilski industriji S preko 24.000 zaposlenimi in letnim prometom 5,5 milijarde evrov predstavlja Omron enega pomembnejših partnerjev v svetovni avtomobilski industriji. V globalnem poslovanju, kakršno je tudi v avtomobilski industriji, ima Omron razvejeno poslovno mrežo, proizvodnjo in prodajna predstavništva po celem svetu, kar nam omogoďa hiter odzivni ďas na potrebe trga in prilagajanje lokalnim potrebam. Inovativni produkti za tehnologijo avtomatizacije, visoka zanesljivost, kratki roki dobave rezervnih delov in popravil so najpomembnejši razlogi za uporabo v avtomobilski industriji. Proizvodnja novih modelov avtomobilov z vse krajšimi proizvodnimi ďasi zahteva odloďitev za nove inovativne Andrej Rotovnik, univ. dipl. inž., MIEL, d. o. o., Velenje Ventil 13 /2007/ 3 175 # tehnologije z višjimi kvalitetami. Kvaliteta se že dolgo ne meri veď v odstotkih ali razmerjih na tisoď – delež sprejemljivih napak ne sme biti višji od ppm (percent per milion). Poleg kvalitete produktov je zelo pomembna tudi kvaliteta lokalnega tehniďnega svetovanja in podpore. 2.1 Proizvodnja brez napak – strategija Za zagotovitev najboljših rezultatov v kompleksno integrirani proizvodnji avtomobilske industrije se pokažejo ogromne zahteve že pri planiranju proizvodnje. Brez integriranega pristopa je zmanjšanje deleža napak na nivo ppm skoraj nemogoďe. Samo s popolnoma zanesljivim procesom montaže in mnogimi individualnimi mesti kontrole v procesu, z uporabo senzorjev; merilnih, kontrolnih in vision sistemov lahko dosežemo t. i. sistem Poka-Yoke. Da v procesu lahko preverimo prisotnost komponent, uporabljamo tehnologijo optiďnega zaznavanja – z veďjih razdalj in z uporabo laserskih senzorjev ali direktno na mestu montaže z uporabo mikrooptiďnih senzorjev ali optiďnih vlaken. Laserski merilni senzorji se uporabljajo za merjenje in preverjanje razmikov, višine, pozicije in posameznih odstopanj merjencev. To zmanjša potrebo po ponavljanju posamezne operacije montaže, saj pravilno in pravi vstavljeni elementi omogoďajo izvedbo naslednjega koraka v proizvodnji. Zadnja generacija inteligentnih sistemov združuje visoko zmogljive evaluacijske algoritme in preprosto upravljanje. Slika 1. V Volkswagnovi tovarni v Baunatalu se dnevno izdela približno 12.000 menjalnikov za volkswagne in audije. Vision sistem F150 preverja, da na ojnici ni zašĎitnih prevlek. Zaradi razliĎnih barv in maziva se uporablja IR-osvetlitev, ki zagotavlja konsistentne razmere za meritev. 0 ZAGOTAVLJANJE KAKOVOSTI 2.2 Zanesljiv proizvodni proces Celo v popolnoma avtomatiziranih proizvodnih procesih s t. i. ZERO – proizvodnjo brez napak – te niso veď problem. Vision sistemi za procesiranje iz družine naprednih senzorjev preverjajo, da je vsak proizvodni korak popolnoma toďen in natanďno napravljen. Preverjanje kot integralni del procesa je v tem pogledu odloďilno: samo v primeru popolnoma zakljuďe-nega preverjanja daje napravi prosto pot za naslednji korak. To pomeni, da so možne napake izkljuďene in je konďna optiďna kontrola nepotrebna. Kjer je potrebna kvaliteta in pravilno pozicioniranje elementov in preverjanje kompleksnih sestavnih delov, kot je npr. robotsko pozicioniranje ali op-tiďno prepoznavanje teksta, so zmogljivi senzorji za procesiranje nepogrešljivi v modernih proizvodnih procesih. Napredni inteligentni senzorji zapolnjujejo praznino med klasiďnimi senzorji in kompleksnimi sistemi za procesiranje slike. 2.3 Laserski merilni senzorji Visoko precizno merjenje med proizvodnim procesom, preverjanje in vodenje robota postajajo zelo pomembni na vseh podroďjih avtomobilske industrije. Slika 2. Tovarna Toyota (UK) uporablja laserski profi lni senzor Z500 za natanĎno meritev globine razporka zraĎne varnostne blazine na modelu Avensis. Proces kontrole je zelo kritiĎen, saj mora zagotavljati popolnost in 100-odstotno delovanje v primeru trka. Vsi rezultati se shranjujejo. Sistem Z500 omogoĎa meritev z natanĎnostjo 0,25 µm. 176 # Medtem ko se strehe, vrata, pokrovi, vetrobranska stekla in voznikovo okolje še vedno montirajo roďno ali z manipulatorji, se danes že uporabljajo tudi roboti z vgrajenimi merilnimi senzorji, ki tako »in-line« sledijo kvalitetni proizvodnji. Z najboljšim vstavljanjem in sledlji-vim robotskim vodenjem ali »inline« preverjanjem so zajamďene želene širine trakov npr. delov, ki jih tesnimo. Okovi na oknih in armaturne plošďe, tesnjenje na motorju in menjalniku se preverjajo z laserskimi profilnimi merilniki. Nove proizvodne procedure, kot je npr. lasersko varjenje, zahtevajo na-tanďno in objektivno preverjanje vara. Razliďne barve, odtenki (predvsem ďrne barve) in refleksija vara – Omro-nov laserski merilni sistem omogoďa visoko precizno merjenje tudi zelo razliďnih površinskih kombinacij. 2.4 Proces kodiranja Najpogosteje obravnavana tema v avtomobilski industriji je sledenje proizvodnje, ki je vitalnega pomena za kompletno dokumentacijo vseh sestavnih delov avtomobila. Koda Data Matrix (poznamo jo pod imenom 2D ali matriďna koda) se vedno bolj uporablja za enkratno identifikacijo posameznih komponent; oznaďevanje se izvaja direktno na površino produkta, brez nalepke. Ta naďin oznaďevanja ima poleg dobre sledljivosti produkta še mnogo ostalih prednosti. Z branjem podatkov s produkta samo pritrjevanje podatkovnega medija na proizvod, npr. nalepke s ďrtno kodo, postaja nepotrebno. Izbira pravilnega naďina kodiranja je kljuďnega pomena za pravilno identifikacijo v avtomatiziranem proizvodnem procesu. Zaradi tega se poleg ma-triďne in ďrtne kode veliko uporabljajo tudi barvne in simbolne. Nov razvoj na podroďju podatkovnih tehnologij Smart Label je napravil kodno proceduro še bolj atraktivno za proizvodno sledljivost kot tudi za samo poveďanje proizvodnega procesa. # Slika 3. V tovarni Daimler Chrysler se matriĎna koda uporablja za konĎno in posamiĎno sestavo avtomobila. Uporaba te kode je dosti enostavnejša in cenejša od kode RFID, distanca branja pa lahko seže do 2 m. Ustreza normativom TS16949 za sledljivost v avtomobilski industriji. 2.5 Sistemi Pick-To-Light Sistemi Pick-To-Light ali sistemi za vodenje operaterja omogoďajo izloďanje napak od vsega zaďetka, tako v roďnih operacijah ali konďni montaži vozil. Ta zahteva postaja nujno potrebna za planiranje proizvodnje, posebej še, ďe se za montažni del zahteva »Just-In-Time«. Slika 4. Zanesljiva montaža z osvetljeno kontrolo t. i. picking senzorja, ki prepreĎuje napake pri montaži zaradi zmedenosti, menjave delovnega mesta ali neustreznega uĎenja delavca Uporaba preprostih in nedvoumnih delovnih razmer za zaposlene in uporaba senzorjev za preverjanje vseh proizvodnih korakov pomeni, da se napake v montaži odpravijo. Montažni del ostaja v montažni postaji, dokler niso zakljuďeni vsi koraki in celotna montaža. Ventil 13 /2007/ 3 # ZAGOTAVLJANJE KAKOVOSTI 2.6 Preventivno vzdrževanje V kompleksni avtomobilski proizvodnji lahko le majhen zastoj povzroďi ogromne stroške. Ne glede na to, da imajo današnji proizvodni sistemi mnogo razliďnih varovalnih strategij, lahko napaka v posamezni komponenti povzroďi "najslabši možni scenarij – padec kompletne proizvodnje". Napake v komponentah, predvsem mehanski defekti, pogosto vodijo k zaustavitvi montažnega mesta ali dela proizvodnje. Poleg vedno veďjih zahtev po kvaliteti proizvodnje postajata TPM (Topics of Preventive Maintenance) in zmanjševanje zaustavitev kljuďnega pomena. Moderne tehnologije avtomatizacije imajo to podprto s funkcijami, ki in-dicirajo, ďe je komponenta napaďno vstavljena ali ďe mora biti preventivno zamenjana. To minimizira izpade proizvodnje in izboljšuje celotno podobo. Prav tako sta mogoďi boljša kontrola skladišďa in nabava rezervnih delov. 2.7 Varovanje obmoĎij V kompleksnih proizvodnih sistemih avtomobilske industrije so sistemi za varovanje nujno potrebni. Proizvodne linije, ki vsebujejo oboje: popolnoma avtomatizirano in delno roďno proizvodnjo, morajo biti zasnovane na robustnih varnostnih sistemih. Trend na tem po-droďju je jasno definiran s kompaktnimi varnostnimi komponentami in sistemi vse do nivoja varnostnih omrežij. Najnovejše varnostne svetlobne zavese so kompaktne izvedbe, njihova višina zaznavanja toď-no ustreza višini varovanega obmoďja. Parametriranje tudi specialnih funkcij je enostavno: preko programirne konzole. Primeri inteligentnih konceptov vsebujejo varnostne releje, ki so povezljivi s krmilniško (PLC) platformo, ki Slika 5. Tovarna Delphi (Francija) proizvede veĎ kot 2 milijona klimatskih naprav letno. Zaradi preproste vgradnje in kompaktnih dimenzij so se odloĎili za uporabo varnostnih zaves F3SN. Slika 6. V avtomobilski tovarni Valmet (Finska) je bilo do danes izdelanih preko milijon avtomobilov in od leta 1997 veĎ kot 100.000 tipa Porche Boxter. Šasija, barvanje in konĎ-na montaža so izvedeni s sistemom Omron PLC, povezanim preko komunikacij Ethernet, Controller Link ali Device Net. Poleg tega Valvet uporablja Omronovo senzoriko, frekvenĎne pretvornike, RFID in sisteme za vizualno kontrolo. dilom. To zmanjšuje ceno ožiďenja kot tudi ďas iskanja napake, ki je v avtomobilski industriji vedno zelo pomemben, varnostni sistemi pa postajajo zmogljivejši in preprostejši. 2.8 Preproste rešitve za kompleksne sisteme îe zaradi zagotavljanja proizvodnje brez napak gledamo proizvodni proces kot celoto, je potreben univerzalni koncept avtomatizacije. To ni le posamezna komponenta, ampak celotna arhitektura, medsebojno delovanje in komunikacijske zmožnosti celotnega sistema, ki so pomembne za fleksibilnost, odprtost in zanesljivost proizvodnje. Omron zagotavlja vse prednosti preproste enkratne rešitve z avtomatiziranim sistemom, ki se lahko sooďi s tehnološko še tako visokimi zahtevami. Trendi, kot so digitalna tovarna, enostavno obratovanje in vizualizacija proizvodnje preko standardnih spletnih pregledovalnikov, poroďanje o napakah preko e-pošte in daljinsko vzdrževanje preko interneta, pa se odražajo v zahtevah avtomatiziranega sistema v kompleksnem proizvodnem procesu. tako znižuje stroške ožiďenja v sami proizvodnji. Zadnji razvoj omogoďa uporabo varnostnih mrežnih krmilnikov za uporabo v industrijskem procesu, dodatno s klasiďnim varnostnim vo- Literatura [1] Omron, Zero-Erro production in the automotive industry, 2007. [2] www.miel.si. [3] www.omron-automation.com. Zero-Error Production in Automotive Industry Abstract: The article is about how to achieve the Zero-Error Production with the reliable processes, inspection systems, coding procedures, Pick-To-Light Systems, preventative maintenance and machine safety. Omron laser sensors, vision systems, matrix code, machine safety etc. are simple solutions for complex processes. Keywords: Zero-Error Production, laser sensors, vision systems, RFID, 2D code, matrix code, safety systems, Ventil 13 /2007/ 3 177 # IZ PRAKSE ZA PRAKSO Daljša življenjska doba hidravlicnih sestavin “Mehki” prelivni ventili šcitijo pred tlacnimi konicami Bernd ZÄHE Z novimi prelivnimi1 vgradnimi ventili lahko omogoďimo postopno narašďanje ali padanje tlaka oziroma t. i. »rampo«. Takšni ventili delujejo na mehansko-hidravliďnem principu in šďitijo ostale hidravliďne sestavine pred škodljivimi vplivi tlaďnih konic. Na razpolago so v razliďnih velikostih kot prelivni ventili in kot prelivni ventili z razbremenitvijo. Kot vgradne oz. hidrologiďne ventile jih je mogoďe vgraditi v razliďna standardna ohišja, kot so npr. veriženja, prikljuďni bloki za cevno povezavo ali ohišja za neposredno pritrditev na druge hidravliďne sestavine, ter v bloke posebne izvedbe. Uvod V hidravliďnem sistemu za nakladanje hlodovine, ki je prikazan na sliki 1, se med obiďajnim delovanjem ob rotiranju hlodovine pojavljajo visoke tlaďne konice. Ker je obremenitev hidravliďnega sistema odvisna od dolžine in debeline hlodov, znatno variira tudi izrazitost hidravliďnih konic, ki nastanejo ob delovanju. Z uporabo “mehkih” prelivnih ventilov, ki zmanjšujejo tlaďne konice, se življenjska doba zasuďnega mehanizma znatno podaljša. Bernd Zähe, Sun Hydraulik GmbH, www.sunhydraulik.de Prispevek je bil objavljen v reviji O+P, 11-12 2006. Prevod in predelava z dovoljenjem avtorja: Mag. Aleš Bizjak, univ. dipl. inž., Kladivar Žiri, d. d., Žiri 1 Bolj znan izraz je “varnostni ventil” (opomba prevajalca). Slika 1. TlaĎnim konicam se pri delovanju hidravliĎnega sistema ob pospeševanju in zaviranju lahko izognemo z uporabo “mehkih” prelivnih ventilov. Kot je znano, obiďajni in poznani pre-livni ventili omogoďijo tok fluida skozi ventil (oz. se odprejo), ko vrednost tlaka hidravliďnega fluida prekoraďi prednastavljeno vrednost tlaka ventila. Pri tem pogosto zanemarimo dejstvo, da prelivni ventili potrebujejo doloďen ďas za odziv, ki ni nujno dovolj hiter. Bat prelivnega ventila se mora najprej pospešiti, za kar je potreben doloďen ďas, ventil pa je zadosti odprt šele po dolo-ďenem hodu delovnega bata. Med odzivnim ďasom ventila lahko tlak fluida naraste visoko nad nastavljeno vrednost za kratek ďas (tlaďne konica), kar je odvisno od hitrosti narašďanja tlaka in od reakcijskega ďasa ventila. Dejanske tlaďne konice v prelivnih ventilih so pogosto bistveno višje, kot domneva uporabnik, in tudi višje, kot jih lahko izmerimo z manometrom, ki je dušen in zato prepoďasen, ali z elektronskimi merilniki tlaka, katerih hitrost vzorďenja je pogosto prenizka za toďne meritve tlaďnih konic. Obstajajo enostavni prelivni ventili s kratkim odzivnim ďasom, kot so 178 Ventil 13 /2007/ 3 # IZ PRAKSE ZA PRAKSO na primer direktno delujoďi prelivni ventili sedežne izvedbe, ki imajo odzivni ďas približno med 2 in 5 ms. Posredno delujoďi prelivni ventili batne izvedbe s pozitivnim prekri-tjem imajo daljši odzivni ďas, med 10 in 30 ms. Slika 2 prikazuje prerez direktno delujoďega prelivnega ventila. Tlak ventila na prikljuďku 1 pritiska na spodnjo stran bata in tudi na njegovo zgornjo stran, na katero pritiska tudi vzmet. Delovno površino predstavlja razlika med zgornjo in spodnjo površino bata. Ko je tlaďna razlika, na katero je nastavljen preli-vni ventil, prekoraďena, se bat odpre in olje se pretoďi iz prikljuďka 1 proti izhodu na prikljuďku 2. Ventil je zasnovan tako, da se olje, preden zapusti ventil, umiri, s tem pa dosežemo kompenzacijo tokovnih sil in zašďito pred kavitacijo. Slika 2. Prerez direktno delujoĎega prelivnega ventila sedežne izvedbe Slika 3. Prerez posredno delujoĎega prelivnega ventila z batom Slika 3 prikazuje prerez posredno de-lujoďega prelivnega ventila. Delovni bat ventila se odpre, ko se hidravliďni fluid pretoďi skozi pilotni del ventila na prikljuďek 2. Odzivni ďas posredno delujoďih prelivnih ventilov je daljši v primerjavi z direktno delujoďimi in znaša pri izvedbah s pozitivnim prekritjem med 10 in 30 ms. Prednost teh ventilov je ta, da jih je pod tlakom lažje nastavljati, saj mora vijak, s katerim nastavljamo ventil, premagovati le silo, ki povzroďa nizek tlak na prikljuďku 2. Poleg tega imajo ti ventili tudi zelo nizko histerezo, saj na njihov bat, za razliko od direktno delujoďih prelivnih ventilov, ne vpliva trenje mehkega tesnila. Na sliki 4 je prikazan posredno delujoď sedežni ventil, ki združuje prednosti obeh predhodno predstavljenih ven- ^^-j~r .r \ * ^Lfll^-a yYě vhnH k~3 © izhod Slika 4. Prerez posredno delujoĎega prelivnega ventila sedežne izvedbe tilov. Njegova izdelava je zato tudi nekoliko zahtevnejša in dražja. Ta prelivni ventil ima tlaďno uravnotežen bat, tako da tlaďna razlika iz smeri od nižjetlaďnega prikljuďka (prikljuďek 2) proti višjetlaďnemu (prikljuďek 1) ventila ne more odpreti in ga lahko zato, v nasprotju z drugimi prelivnimi ventili takšne izvedbe, uporabljamo tudi kot dvojni »šok ventil«. Vsi trije do sedaj opisani prelivni ventili se odprejo šele tedaj, ko tlak fluida preseže prednastavljeno vrednost tlaka ventila. Pri dejanskem delovanju pa lahko, kljub izbiri najustreznejšega možnega ventila, še vedno pride do tlaďnih konic in poslediďno do poškod hidravliďnih sestavin, predvsem v primerih, kjer se obremenitve hitro spreminjajo. Sunkovite pravokotno spreminjajoďe se obremenitve so za sestavine bolj škodljive kot mehkejše sinusne spremembe. Sestavni deli iz aluminija, kot so na primer razni bloki, se tako lahko ob hitrih spremembah obremenitev poškodujejo tudi ob nižjem tlaku. “Mehki” prelivni ventili Z uporabo “mehkih” prelivnih ventilov se lahko izognemo prehitrim spremembam tlaka. Slika 5 prikazuje naďin delovanja takšnih ventilov. V osnovi so to posredno delujoďi preliv-ni ventili sedežne izvedbe. Tlak na vhodu 1 deluje preko zaslonke na glavno komoro ventila. Ko preseže nastavljeno vrednost tlaka ventila, se hidravliďni fluid pretoďi in odpre ventil. Istoďasno se spremeni tudi nastavitev ventila, hidravliďni fluid pa se ne pretoďi neposredno v povratni vod, ampak steďe veďji del tega fluida preko manjšega preliv-nega ventila, ki je prednastavljen na približno 20 bar, v krmilno komoro. Olje pod tlakom 20 bar prodre preko dušilke na zadnjo stran z modro barvo prikazanega bata v krmilni komori, ki se zato pomakne s konstantno hitrostjo in dodatno stisne vzmet ter tako poďasi poviša nastavljeno vrednost ventila. Nastavitev se povišuje toliko ďasa, dokler bat ne zadane ob omejitev na batu prelivnega ventila. Bat ima enako funkcijo kot pri ostalih tipih prelivnih ventilov. Slika 6 prikazuje tlaďne konice, ki nastanejo pri razliďnih nastavitvah “mehkega” prelivnega ventila. V vseh prikazanih primerih je na ventil hipno usmerjen tok fluida 40 l/min. Ventil odpre oz. reagira, ko tlak na vhodu 1 prekoraďi prednastavljeno vrednost tlaka ventila. Nato tlak na vodu 1 postopno narašďa, dokler po približno 300 ms ne doseže maksimalne vrednosti. Delovanje med zaĎetno in najvišjo vrednostjo tlaka ventila Ko je v hidravliďnem sistemu vrednost tlaka fluida v obmoďju med zaďetno in najvišjo vrednostjo tlaka prelivnega ventila, se v prelivnem ventilu pojavi krmilni tok fluida, ki vzdržuje nastavitev tlaka ventila na doloďeni vrednosti, ki je nekaj barov višja od tlaka fluida a b fcO T X l.o /"........^'i; .^mvvvlvllt -0 vhod © izhod fcÖ~ ,LSl .____I poenostavljen simbol popoln simbol Slika 5. a - prerez “mehkega” prelivnega ventila in b - njegov simbol Ventil 13 /2007/ 3 179 ^ IZ PRAKSE ZA PRAKSO Slika 6. Potek tlaka v odvisnosti od Ďasa in razliĎnih nastavitev ventila zato zaprt. To pomeni, da ima ventil doloďeno lekažo tudi takrat, ko tlak zavzema najvišjo vrednost. Zato takšni ventili niso primerni v aplikacijah, kjer je potrebno držanje bremen. V obmoďju med nastavljeno zaďetno in najvišjo vrednostjo tlaka se ventil odpre le takrat, ko tlak narašďa hitreje, kot lahko sledi njegov mehanizem. V tem obmoďju zato ventil deluje kot blažilec in prepreďuje tlaďne konice. Fluid se ne vraďa nazaj v tlaďni vod, zato tu izgubljamo koristno energijo, vendar pa takšen naďin delovanja zagotavlja stabilnost dušenja tlaďnih sunkov. v sistemu oz. v napajalnem vodu ventila. Delovni bat prelivnega ventila je Slika 6 predstavlja primer, ko se z nastavitvijo najvišje vrednosti tlaka ventila hkrati spreminja tudi njegova zaďetna vrednost. V marsikateri aplikaciji leži zaďetna vrednost tlaka “mehkega” prelivnega ventila previsoko in je zato ďas porasta tlaka prekratek. Za zašďito ďrpalk, pri katerih se tlaďne konice pojavijo ob blokadi pretoka fluida, bi bilo smiselno uporabili ventil s ďim nižjim zaďetnim tlakom in ďim daljšim ďasom narašďanja tlaka. Za takšne primere obstaja mehki prelivni ventil z razbremenitvijo, ki je v izhodišďni legi odprt. Na sliki 7 je prikazan porast tlaka pri štirih predhodno opisanih ventilih ob istih pogojih delovanja, ko tok vrednosti približno 38 l/min hipno usmerimo na ventil. Pri posredno de-lujoďem ventilu batne izvedbe RPGC (graf levo zgoraj) skoďi tlak daleď nad nastavljeno vrednost. Tlaďna konica je lahko še višja pri višjih hitrostih porasta tlaka ali pa pri višjih vrednostih toka. Primerjava s posredno delujoďim ^> Slika 7. Potek tlaka v odvisnosti od Ďasa pri štirih razliĎnih prelivnih ventilih. HidravliĎna shema preizkusa in pogoji delovanja so enaki, kot so prikazani na prejšnji sliki 6. 180 Ventil 13 /2007/ 3 # IZ PRAKSE ZA PRAKSO prelivnim ventilom sedežne izvedbe RPGS (krivulja desno zgoraj) kaže, da je tlaďna konica pri slednjem bistveno manjša in da je velik delež te konice odvisen od konstrukcije delovne stopnje ventila. Delovna stopnja ventila RPGC je bat s pozitivnim prekritjem. Kadar v delovni stopnji uporabimo sedežni ventil, kot kaže primer pri ventilu RPGS, se že pri majhnem gibu bata odpre prelivna odprtina po vsem obsegu bata, kar zagotavlja boljšo odzivnost ventila in onemogoďa nastanek veďjih tlaďnih konic. îe nadalje primerjamo posredno in neposredno delujoďe prelivne ventile sedežne izvedbe, pa je oďitno, da se tlaďne konice pri neposredno delujoďih ventilih še bolj znižajo. Neposredno delujoď sedežni ventil RDFA (graf levo spodaj) omogoďa še nekoliko manjšo tlaďno konico, ki presega nastavljeno vrednost prelivnega ventila. Dinamiďna obremenitev hidravliďnih sestavin pa je najmanjša ob uporabi “mehkega” prelivnega ventila RPGT (krivulja desno spodaj). Tlak sicer naraste in opazno zaniha nad zaďetno vrednost, vendar je ta konica še vedno precej pod nastavljeno oziroma najvišjo vrednostjo tlaka takšnega ventila. Zgornjo nastavljeno mejno vrednost tlaka prelivnega ventila doseže narašďajoďi tlak v linearnem porastu po približno 300 ms. V nekaterih primerih je zaďet-na vrednost “mehkega” prelivnega ventila še vedno previsoka, zato bi si želeli še nižjo zaďetno vrednost in še bolj poďasen porast tlaka. To nam omogoďajo “mehki” prelivni ventili z razbremenitvijo. Nastavljiv “mehki” prelivni ventili z razbremenitvijo Slika 8 prikazuje prerez “mehkega” prelivnega ventila z razbremenitvijo. Delovno stopnjo ventila lahko razbremenimo z uporabo dodatnega (tretjega) voda na povratni strani prelivnega ventila, kar lahko uporabimo npr. za zagon ďrpalke v razbremenjenem stanju. Tlak se priďne zviševati, ko tretji vod ventila zapremo. Posebnost takšnih ventilov je, da je njihova krmilna stopnja normalno odprta in šele ko ustrezen tok olja prodre v krmilni del ventila, pritisne bat krmilnega dela ventila sedež na njegovo mesto in priďne se zviševati Slika 8. Prerez “mehkega” prelivnega ventila z razbremenitvijo nastavitev tlaka ventila. Slika 9 kaže konice tudi v povratnem vodu, poseporast tlaka v doloďenem ďasu v bej pa so lahko izrazite v primeru, ko odvisnosti od nastavitve ventila. Vod povratni vod deluje kot resonanďno 3 takšnega prelivnega ventila je lahko telo in se lahko poškoduje tudi filter. tudi stalno zaprt in tako dobimo Slika 11 kaže enak krmilni blok, vendar z vgrajenim “mehkim” prelivnim ventilom, ki skrbi za “mehkejši” dvig tlaka. Tlaďne konice ob razbremenitvi lahko zmanjšamo, ďe na krmilnem “mehek” prelivni ventil z zelo nizko vodu uporabimo elektromagnetni zaďetno vrednostjo in še daljšim ventil s poďasnejšim preklopnim ďasom rasti tlaka. “Mehki” prelivni ďasom. ventil z razbremenitvijo je v praksi zamenljiv z drugimi standardnimi 3-potni prelivni ventili ventili. To pomeni, da lahko v isto izvrtino vgradimo tako standardno Prelivni ventil z razbremenitvijo lahko kot “mehko” izvedbo ventilov istega uporabimo tudi kot tripotno tlaďno velikostnega razreda. tehtnico. Tako lahko vod 1 povežemo z dotokom na zunanjo dušilko in vod Slika 10 kaže krmilni blok s preliv- 3 z odtokom iz dušilke. Ko je tlaďna nim ventilom z razbremenitvijo in razlika na zunanji dušilki, ki jo lahko 2/2 elektromagnetnim ventilom. Z ustvarimo tudi s proporcionalnim pot-vklapljanjem in izklapljanjem ventila nim ventilom, prekoraďena za približno lahko v neugodnih razmerah nasta- 10 barov, se ventil odpre in prekomerni nejo tlaďne konice. To se zgodi na tok usmeri na povratni vod. Na ta primer takrat, ko so tlaďni vodi zelo naďin je fluid krmiljen tako, da lahko togi in tlak hitro naraste, ali pa v pri- napajalni tlak preseže tlak na odtoku meru, ko razbremenimo velik tok flui- iz zunanje dušilke le za doloďeno da pod visokim tlakom v povratni vod vrednost, približno 10 barov. Delovna v kratkem ďasu. Izkušnje kažejo, da stopnja ventilov RV*T deluje v tu opisani se v slednjem primeru pojavijo tlaďne 3-potni funkciji, prednapetje vzmeti na Slika 9. Porast tlaka pri “mehkem” prelivnem ventilu z razbremenitvijo ob razliĎnih nastavitvah tlaka. Elektromagnetni ventil na vodu 3 je bil zaprt vsakokrat do istega trenutka. Med preizkusom je bil tok fl uida 38 l/min. Ventil 13 /2007/ 3 181 ^ IZ PRAKSE ZA PRAKSO Slika 10. Prelivni ventil z razbremenitvijo in 2/2-potnim ventilom. Potek tlaka na Ďrpalki in na povratnem vodu v odvisnosti od Ďasa. ^> Slika 11. Mehki prelivni ventil z razbremenitvijo in 2/2 potnim ventilom s poĎasnejšim preklopom. Potek tlaka na Ďrpalki in na povratnem vodu v odvisnosti od Ďasa. delovnem batu pa doloďa tlaďni padec na zunanji dušilki. Soďasno pa tak ventil deluje tudi kot prelivni ventil. îe ga nastavimo na primer na 150 barov, potem ventil omogoďi tok fluida iz napajalnega v povratni vod takrat, ko sistemski tlak prekoraďi nastavljeno vrednost. Ventili RV*T so tako lahko tlaď-ne tehtnice in prelivni ventili obenem. Slika 12. Shemi s tlaĎnim ventilom. Zgoraj: napajanje tlaĎ- Obiďajno se tlaď-nega ventila s konstantnim tlakom. Spodaj: dodan “mehki” ne tehtnice upo-prelivni ventil z razbremenitvijo, ki deluje kot tripotna tlaĎna rabljajo v kombi-tehtnica. naciji s tokovnimi ventili. Ventili RV*T pa lahko kontrolirajo tudi tlak na reducirnem ventilu, ki se uporablja za regulacijo tlaka. Shema na sliki 12 kaže reducirni ventil pri toku fluida 40 l/min. Tlak na izhodu ventila je najprej zelo nizek, medtem ko je potni ventil odprt v povratni vod (slika 13). Ko se potni ventil zapre, se tlak fluida poviša do vrednosti, nastavljene na reducirnem ventilu. Z vidika reducir-nega ventila deluje potni ventil, ki se odpre in potem zapre, kot hidravliďni valj, ki se z lahkoto pomika proti togi oviri. Kadar reducirni ventil deluje v kombinaciji s standardno 3-potno tlaďno tehtnico ali ko je napajan s fluidom s konstantnim tlakom, takrat regulirani tlak pogosto naraste visoko nad želenega (krivulja na sliki 13). V kombinaciji z “mehkim” ventilom RV*T pa narašďa napajalni tlak poďasneje in enkomerno, zato tudi regulirani tlak na izhodu iz reducir-nega ventila ne narašďa hitreje. Ko hidravliďni valj naleti na togo oviro, 182 Ventil 13 /2007/ 3 # ^ IZ PRAKSE ZA PRAKSO Slika 13. Porast reguliranega tlaka (med reducirnim ventilom in potnim ventilom na shemi s slike 12) v odvisnosti od Ďasa pri zapiranju potnega ventila. TlaĎna konica nastane pri napajanju s konstantnim tlakom ali pri uporabi nedušene tlaĎne tehtnice. PoĎasni porast tlaka nastane ob uporabi “mehkega” prelivnega ventila in tlaĎne tehtnice. se na reducirnem ventilu tlaďna konica ne pojavi (druga krivulja na sliki 13). Preklop pa lahko še podaljšamo s protipovratnim ventilom v krmilnem vodu, ki omeji signal bremena, vendar pa vseeno omogoďa, da ta prodre v ventil RV*T. Signal poteka proti pilotnemu toku. Paziti je treba, da je nastavitev mehkega prelivnega ventila (na primer 150 bar) dovolj visoko nad nastavitvijo reducirnega ventila (na primer 100 bar). Nastavitev samega prelivnega ventila ne vpliva na regulirani tlak. ZakljuĎek “Mehki” prelivni ventiliomogoďajo poďasnejše na-rašďanje tlaka (približno 150 do 400 ms) kot pri konvencionalnih prelivnih ventilih, s tem pa prepreďujejo tlaďne konice in hitre spremembe vrednosti tlaka. Na voljo so tudi v izvedbi z razbremenitvijo. V tem primeru omo-goďajo še poďasnejše narašďanje tlaka ob nižji zaďetni vrednosti in se lahko uporabljajo tudi za zašďito ďrpalke. Drugi primeri uporabe “mehkih” preli-vnih ventilov so: – zasuďni pogoni za veďje mase – pri zobniških pogonih omogoďa poďa- snejše narašďanje tlaka ob premiku bremena enakomernejši tek zobnikov, brez sunkov na stranice zob; – hidrostatiďni pogoni – “mehki” prelivni ventili se tu uporabljajo za prepreďevanje tlaďnih konic v povratem vodu, na primer pri vzvratnem delovanju; – splošni primeri, kjer se pojavljajo tlaďne konice – “mehki” prelivni ventili so zamenljivi z ostalimi standardnimi prelivnimi ventili, zato je preverjanje njihovega uďin-ka enostavno; – “mehki” prelivni ventili z rabre-menitvijo se lahko soďasno uporabljajo kot 3-potna tlaďna tehtnica in prelivni ventil – v tem primeru omogoďajo mehke prehode pri regulaciji tlaka in zmanjšujejo tlaďne konice, na primer ko hid-ravliďni valj zadene ob oviro. V kombinaciji s tokovnimi ventili jih lahko uporabljamo za mehke zagone. Nadaljnje informacije: Kladivar Žiri, d. d., tel.: 04 5159 209, e-mail:ales. bizjak@kladivar.si, www.kladivar.si; Sun Hydraulik GmbH, www.sunhydraulik.de nadaljevanje s strani 152 ¦ International Fluid Power Society Fall Meeting (Jesensko srecanje Mednarodnega združenja za fluidno tehniko) 19.-22. 09. 2007 Strongville, Ohio, USA Informacije: - The International Fluid Power Society - tel.: + 01 800 303 8520 - faks: + 01 856 424 9248 - e-pošta: Askus@ifps.org - internet: http://www.ifps.org/organisation/Meetings/ index.htm ¦ K 2007 - Kunststoff und Kautschukwelt 2007 (Mednarodni sejem gume in umetnih mas 2007) 24.-27. 10. 2007 Düsseldorf, BRD Informacije: - internet: www.k_online.de ¦ 2007 SAE Power Train Fluid Systems Conference (SAE konferenca o pogonskih kolektivih in fluidni tehniki 2007) 29. 10.–01. 11. 2007 Chicago, Illinois, USA Informacije: - SAE - tel.: + 01 724 776 4841 - faks: +01 724 776 0790 - e-pošta: mjena@sae.org - internet: http://www.sae.org/events/pfs/cfp.htm nadaljevanje na strani 192 Ventil 13 /2007/ 3 183 # ^ IZ PRAKSE ZA PRAKSO Uporaba sistema MultiMove za hkratno krmiljenje vec robotskih rok Tomaž LASIC IzvleĎek: MultiMove je funkcija, vgrajena v programsko opremo IRC5, ki omogoďa krmiljenje do štirih robotov in zunanjih osi ali drugih naprav, ki se popolnoma koordinirano soďasno premikajo. Inštalirali smo robotske sisteme s pozicionirnim robotom in z enim ali dvema varilnima robotoma. Pozicionirni robot lahko premakne varjeni predmet v optimalno varilno pozicijo. KljuĎne besede: MultiMove, RobotStudio, Robot, IRC 5, ¦ 1 Uvod Zaradi zahtev po poveďevanju kapacitete in pri veďji tehniďni zahtevnosti robotskih aplikacij se pojavljajo sistemi s sodelujoďim delovanjem veď robotov. Pogosto veď robotov hkrati obdeluje en izdelek. V takih primerih je potrebno skupno delo veď robotskih rok ustrezno krmiliti, kar pa ni le zagotavljanje izogibanja trkom. Želimo natanďno sinhronizacijo gibanja in dela tako, da lahko veď robotov skupaj naredi veď kot loďeni roboti. Na primer: dva robota lahko dvigneta objekt, ki je pretežak ali preveď upogljiv za posameznega robota. V ta namen je bila razvita funkcija MultiMove, ki je vgrajena v programsko opremo IRC5, in je bila uporabljena pri številnih aplikacijah sodelujoďih robotov. ¦ 2 Sistem MultiMove Sistem MultiMove omogoďa sinhroni-zirano in koordinirano delo do štirih robotskih rok hkrati. Primer take uporabe smo izvedli s sistemom ABB MultiMove, pri tem roboti varijo izdelke in strežejo obdelovalnemu stroju. MultiMove je funkcija, ki omogoďa popolno koordinacijo do štirih robotskih rok, pozicionirnikov ali drugih Tomaž Lasiď, univ. dipl. inž., ABB, d. o. o., Ljubljana naprav. Ta razširjena funkcionalnost je možna zaradi procesne moďi in modularnosti krmilnega modula IRC5. Krmilnik je zmožen izraďunati pot za sistem z najveď 36 osmi. 2.1 IRC 5 IRC 5 je 5. generacija robotskih krmilnikov ABB. Krmilnik omogoďa modularno sestavo glede na potrebe aplikacije. Za posamezen robotski sistem potrebujemo le en krmilni modul, ne glede na to, ali imamo samostojnega robota ali veď robotov. Pri razširitvi števila robotov moramo dodati le pogonski modul za vsako robotsko roko do skupaj najveď štirih pogonskih modulov. 2.2 Delovanje MultiMove Pri sistemu MultiMove, nosilna naprava obdelovanega objekta, ki je lahko robot ali pozicionirnik, krmili gibanje obdelovanega objekta (work object) [1]. Ostale naprave se gibljejo koordinirano glede na ta objekt. To dosežemo tako, da doloďimo koordinatni sistem objekta za vse naprave, ki se gibljejo relativno na obdelovani objekt. Da bi ostalo programiranje ďim bolj podobno programiranju pri samostojnih robotih, imamo za vsako robotsko roko ali drugo napravo svoj program. Ta program je možno napisati in popravljati kot vsak ABB-jev program RAPID. MultiMove omogoďa štiri razliďne naďine gibanja: – neodvisno, – pogojno neodvisno, – sinhronizirano, – koordinirano sinhronizirano. Slika 1. Modularni krmilnik IRC 5 184 Ventil 13 /2007/ 3 # IZ PRAKSE ZA PRAKSO Pri neodvisnem gibanju se vsak program izvaja neodvisno drug od drugega, kot bi imeli veď loďenih krmilnikov. Skupen je le start programa. Pri pogojno neodvisnem gibanju imamo programe, ki se izvajajo neodvisno do doloďene pozicije v programu, kjer se poďakajo. Pri sihroniziranem gibanju se vse naprave, ki so v izbrani skupini, premikajo skupaj, tako da imajo skupen zaďetek in konec vsakega giba. Pri koordiniranem sinhroniziranem gibanju se vse naprave v skupini gibljejo hkrati in relativno na obdelovani objekt, ki ga krmili izbrana naprava (robot ali pozicionirnik). Slika 2. Sinhronizirano gibanje robotov Pri sistemu MultiMove nimamo principa gospodar-suženj, kjer doloďimo enega robota kot glavnega, ostali pa mu sledijo. V našem primeru imamo popolnoma fleksibilen sistem, ki lahko med izvajanjem programa preklaplja med sinhroniziranim in neodvisnim gibanjem. Poljubno lahko doloďimo, katere naprave so med seboj odvisne in katere ne. Tak nabor lahko med izvajanjem programa poljubno spreminjamo. ¦ 3 RobotStudio RobotStudio je programski paket za simulacijo in offline programiranje robotov [2]. Gibanja robotov izraďuna program VirtualRobot, ki uporablja dejansko kodo robotskega krmilnika, ki se naloži na vaš PC. Tako lahko uporabljamo RobotStudio za šolanje, testiranje prototipov, preverjanje postavitev robotske celice pred izvedbo in popravljanje programov brez zaustavitve proizvodnje. Slika 3. Virtualna celica MultiMove 3.1 MultiMove PowerPack RobotStudio omogoďa dodajanje programskih nadgradenj PowerPack, ki olajšajo delo z doloďenimi aplikacijami, kot so varjenje, lakiranje, rezanje. Tako imamo na razpolago tudi MultiMove PowerPack, ki poenostavlja programiranje sistemov z veď roboti [2]. PowerPack poenostavlja ustvarjanje virtualne celice z veď roboti. Program generira pot za vse robote v koordiniranem gibanju na podlagi geometrije obdelovanega objekta, na primer var pri obloďnem varjenju. Pri tem lahko doloďimo pogoje za vsakega robota posebej, npr. dovoljen kot nagiba izven horizontale pri nanašanju lepila ali pri varjenju. Omejimo lahko gibanje posameznih osi, ďe imamo omejitve zaradi kablov na robotski roki. ¦ 4 Varilne robotske celice Da bi se izognili velikim zalogam, je potrebno izdelovati manjše serije izdelkov glede na naroďila. To zahteva prilagodljivo proizvodnjo. Poleg tega izdelki lahko zahtevajo veliko varjenja, predvsem debelejših ploďevin. îe želimo dobiti optimalen var, mora biti lega varjenca v optimalnem položaju. Pri obiďajnih robotskih celicah se uporabljajo pozicionirniki z eno ali redkeje z dvema osema. V našem primeru pa smo uporabili namesto pozicionirnika 6-osni robot, ki lahko drži varjenec vedno v optimalni legi. Poleg tega lahko robot prenaša izdelek od vhodnega mesta k izhodni paleti z vmesnimi operacijami. Do sedaj smo izdelali tri take robotske celice. Dve celici imata po enega robota za varjenje in enega pozicionirnega robota za prenašanje obdelovanca. Ena celica ima dva varilna robota in enega pozicionir-nega (slika 4). Pozicionirni roboti so Slika 4. Celica s tremi roboti – prvi robot drži varjenec ostala dva hkrati varita Ventil 13 /2007/ 3 185 IZ PRAKSE ZA PRAKSO robot ves ďas obratuje v avtomatskem naďinu, hitro preverjanje vzdržuje toďnost (ponovljivost) trajektorije. Slika 5. Roboti med delovanjem opremljeni z avtomatskimi izmenje-valniki orodij. Pozicionirni robot lahko brez zastoja avtomatsko menja prijemalna orodja med izvajanjem programa. To nam omogoďa enostavno menjavo proizvodnje tudi za en sam kos brez zastojev. Prijemala, ki niso trenutno v uporabi, odloži na ležišďa za shranjevanje. Pozicionirni robot lahko prenaša ob-delovanec med razliďnimi operacijami (varjenje, vstavljanje v CNC-stroj, hlajenje izdelka, roďni posegi med varjenji, zlaganje na paleto). S tem na enem mestu združimo veďje število operacij in zmanjšamo potreben prostor in transport med posameznimi napravami. Pozicionirni robot neodvisno od varilnega robota prime pripravljeni obde-lovanec in ga prinese do položaja za varjenje. Oba robota se preklopita v koordinirano sinhronizirano gibanje in varilni robot zaďne z varjenjem. Pozicionirni robot med varjenjem obraďa obdelovanec tako, da je lega vara vedno v optimalnem položaju. Po zakljuďeni prvi fazi varjenja se robota preklopita v neodvisen naďin gibanja. Pozicionirni robot nese obdelovanec nazaj k operaterju, medtem ko varilni robot izvaja ďišďenje varilnega gorilnika. Nato pozicionirni robot obrne obdelovanec v obdelovalnem stroju. Ko operater pripravi obdelovanec, ga robot zopet odnese do varilnega robota, kjer se izvede naslednja faza varjenja. Po konďa-nem varjenju robot odloži obdelova-nec, da se ohladi. Iz obdelovalnega stroja vzame konďan izdelek in ga odloži na izhodno paleto. V obdelovalni stroj vloži ohlajeni obdelovanec za nadaljnjo obdelavo. Varilni roboti imajo namesto elek-triďnega detektorja naleta programski detektor, ki zaznava nalet varilnega gorilnika bolj natanďno kot elektriďni. Ker kljub detektorju naleta prihaja do deformacij varilnega gorilnika in s tem toďke programiranja (TCP), ima vsak varilni robot sistem za samodejno korekcijo toďke programiranja, imenovan “Bull’s eye” (slika 6). Ta izboljša tako delovni izkoristek robota kot kvaliteto proizvedenih kosov. Funkcija Bull’s eye omogoďa preverjanje toďke programiranja orodja v konstantnih intervalih, ki mu jih doloďi operater. Glede na rezultate preverjanja robot nadaljuje z operacijo, se avtomatsko ponastavi ali obvesti operaterja in poďaka na nadaljnje ukaze in navodila, ďe je napaka prevelika. Prednosti: – vzpostavitev normalnega delovanja (skrajša ďas zastoja), – veďja kvaliteta proizvedenih delov, – nastavi kot gorilnika in vrh orodja, – prilagojen za vse vrste varilnih gorilnikov. ZnaĎilnosti: – vzdrževanje konstantnega vrha orodja, – doloďena frekvenca preverjanja vrha orodja, Slika 6. Sistem “Bull’s eye” ¦ 5 Sklep Enkratna funkcionalnost sistema MultiMove postavlja nove standarde v robotski tehnologiji in odpira nova podroďja robotskih aplikacij, ki prej niso bila možna ali so bila neekonomiďna. Nova programska oprema za simulacijo omogoďa preizkušanje razliďnih izvedb robotskih celic še pred samo fiziďno izvedbo. Literatura [1] Christina Bredin, Team-maters, ABB Automation Technologies, Švedska, 2005. [2] Jonas Ansemby, Multiple robots, single solution, ABB Automation Technologies, Švedska, 2005. Use of MultiMove system for simultaneous control of multiple robots. Abstract: MultiMove is a function embedded into IRC5 software that allows up to four robots and their work-positioners or other devices to work in full coordination. We have installed robot systems with one positioner-robot and one or two arc welding robots. Positioner-robot can put welding object in optimum position to weld. Keywords: MultiMove, RobotStudio, Robot, IRC 5, 186 Ventil 13 /2007/ 3 ^ ^> ODwBdlriQ Česaďla PcagpaQB PscssdiäD [pcflEparoOaDC1 PEdsiHEcBSaHga Sa aBöBD3@ Sa GasgfensQödlES PiHDglPËďniËCsQ stiEta? ODgasteaG^Da sdbcaF PcsdiiEdiĐa 0[?s@a3i3a DĐlJBCĐEdlS pswGBaws PcflDaoan DofirtHiuat^Ss L http://ft.fs.uni-mb.si/ najava programa: FLUIDNA TEHNIKA 2007 Strokovno srecanje Fluidna tehnika 2007 nadaljuje tradicijo posvetov in strokovnih srecanj namenjenih predstavitvi novosti, izmenjavi mnenj, izkušenj, spoznanj in dosežkov vseh, ki so povezani s hidravlicno in pnevmaticno pogonsko tehniko. Prispevki strokovnega dela srecanja bodo predstavljeni v tematskih skupinah, pri cemer bodo uvodna predavanja v posamezno sekcijo imeli svetovno priznani strokovnjaki: > Zadnji dosežki razvoja na podrocju mobilne hidravlike H. Murrenhoff, IFAS, RWTH Aachen, Nemcija > Uporaba virtualnega inženirstva na podrocju komponent in sistemov hidravlike in pnevmatike S. Helduser, F. Rüdiger, IFD-Dresden, TU Dresden, Nemcija > Nemške izkušnje pri uvajanju bio olj na podrocje mobilnih strojev H. Theissen, IFAS, RWTH Aachen, Nemcija) > Novosti razvoja in nadzora stanj na podrocju pnevmatike A. Sator, J. Denk, FESTO AG&Co.KG., Nemcija V nadaljevanju uvodnih prispevkov bodo v posameznih sekcijah predstavljeni številni domaci dosežki in novosti, npr.: primerjava sistemov vodne in oljne hidravlike, izkušnje uporabe nove težkogorljive hidravlicne tekocine, možnosti nadzora stanj mineralnih olj, uvajanje postopkov hitre izdelave prototipov na podrocje hidravlike, ..., ter številne novosti na podrocju komponent in primerov uporabe. Udeležena bodo vsa pomembnejša slovenska podjetja in strokovnjaki, ki se ukvarjajo s to tehniko. V okviru strokovnega srecanja se bomo dotaknili tudi novosti pri izobraževanju na podrocju fluidne tehnike, ter predstavili vkljucenost vsebin fluidne tehnike v prenovo izobraževalnih procesov. Pokriti bodo vsi segmenti izobraževalnega procesa, od bolonjskih procesov in vsebin fluidne tehnike na podrocju univerzitetnega oz. visokošolskega študija, preko prenove vsebin na srednjih in višjih strokovnih šolah, pa do CETOP evropskega certificiranega izobraževanja, ter problematike dopolnilnega izobraževanja vzdrževalcev po programu Leonardo. Ta zelo pomembna sekcija se bo koncala z okroglo mizo. Ker je srecanje izvrstna priložnost za nova spoznanja in vzpostavljanje stikov predlagam, da si že danes pribeležite: 20. in 21. september, Fluidna tehnika 2007, Maribor. doc. dr. Darko Lovrec, vodja programskega in organizacijskega odbora FT'2007 novice Srecanje bo potekalo 20. in 21. septembra v Kongresnem centru Habakuk, v Mariboru. Vec podrobnosti je že na voljo na spletni strani srecanja: http://ft.fs.uni- mb.si/ spremljevalni dogodki Srecanje bo tudi letos imelo celo vrsto že ustaljenih spremljevalnih dogodkov: > razstava, > predstavitve, > družabni vecer, > okrogla miza, > podelitev nagrad za najboljše diplomsko delo s podrocja hidravlike in pnevmatike. FLUIDNO TEHNIKO AVTOMATIZACIJO m MEHATRONIKO telefon: + (0) 1 4771-704 telefaks: + (0) 1 4771-761 http//Www.fs.uni-lj.siA/enti|/ e-mail: ventil@fs.uni-lj.si Ventil 13 /2007/ 3 187 # ^ ALI STE VEDELI Sedem pravil za izboljšanje kakovosti stisnjenega zraka Biti konkurenďen v sodobnem globalnem gospodarstvu pomeni neprestano skrbeti za poveďanje produktivnosti in dobiďka. Zato tudi s stisnjenim zrakom kot pomembnim industrijskim energentom lahko odloďujoďe prispevamo k uďinkovito-sti naših proizvodnih sistemov. Poleg vode, plina in elektrike je tudi stisnjeni zrak obiďajen medij, ki se uporablja pri skoraj vseh industrijskih procesih. Tipiďna poraba pnevmatiďne energije predstavlja ekvivalent okoli 10 % do 15 % porabe elektriďne energije v proizvodnem industrijskem podjetju. Je pa znaďi-lna razlika v primerjavi z drugimi energenti in pomožnimi mediji, da se ti navadno kupujejo, medtem ko je stisnjeni zrak potrebno generirati »v hiši«. Uporabnik mora torej sam poskrbeti za ustrezno kakovost stisnjenega zraka. Pri tem se pogosto zanemarja uďinko-vitost delovanja ustreznih postrojev za pridobivanje in distribucijo stisnjenega zraka, kar lahko povzroďa slabšo uďinkovitost in poveďane stroške proizvodnje. V nadaljevanju bomo zato povzeli sedem najpomembnejših pravil za izboljšano izrabo stisnjenega zraka v sodobnem industrijskem podjetju. 1. Pravilo – Kompresorski vstopni fi ltri naj bodo vedno Ďisti. Na ďistoďo kompresorskih vstopnih filtrov se vse preveďkrat pozablja. Okolica vstopnih filtrov naj bo vedno ďista. Po možnosti naj bo zašďitena proti prodiranju umazanije, npr. s posebno mrežo. Vgrajeni naj bodo filtri z vložki (npr. 50 µm) za enkratno uporabo. Zagotoviti je potrebno njihovo redno zamenjavo. Na ta naďin bosta zagotovljena uďinkovito delovanje kompresorja in prihranek energije. 2. Pravilo – Nadzor delovanja hladilnikov zraka Vgrajeni in redno nadzorovani morajo biti ustrezni merilniki tlaka in temperature. Merilnik vstopne temperature hladilne vode naj bo vgrajen skupaj z merilnikom izstopne temperature stisnjenega zraka. Temperatura stisnjenega zraka naj ne bo veď kot 10 °C višja od vstopne temperature vode. 3. Pravilo – Ustrezna lokacija sušil-nikov zraka in kompresorskega postroja Lokacija sušilnikov odloďujoďe vpliva na uďinkovitost delovanja. Prostor za zraďno hlajeni sušilnik mora biti zraďen, tako da je odvod toplote zanesljiv. Kondenzator na hladilnem sušilniku mora biti ďist in drenaža zanesljiva. To zagotavlja ustrezno toďko rosišďa in vzdržuje postroj suh. Filtrirne vložke vstopnega in izstopnega filtra je potrebno menjati vsaj enkrat letno ali po potrebi. Drenažne vode je potrebno redno nadzorovati in ďistiti. 4. Pravilo – Pravilna specifikacija zraĎnih fi ltrov v inštalaciji stisnjenega zraka Standardni zraďni filtri so navadno na voljo s stopnjo filtriranja 5–50 µm. Zaželen je ďim bolj ďist zrak (5 µm), seveda ob upoštevanju toka, sprejemljivega padca tlaka, pogostosti vzdrževanja in sprejemljivih stroškov. Mogoď je tudi ďistejši zrak, ustrezni filtri pa so na voljo pri razliď-nih dobaviteljih. Premišljeno obravnavajte takšne zahteve in ustreznost specifikacij – nagrajeni boste z veďjo uďinkovitostjo strojev in produktivnostjo vašega obrata. 5. Pravilo – Vzdrževanje tlaka z ustreznimi regulatorji Prenizek ali previsok delovni tlak je lahko vzrok dodatnih stroškov. Lahko je tudi nevaren in povzroďa dodatne izgube zaradi netesnosti. Preprosta rešitev je mogoďa z vgradnjo regulatorjev s kljuďavnicami, ki onemo-goďajo nastavljanje tlaka s strani nepoklicanih oseb. To omogoďa pomembne prihranke energije in predstavlja dobro varnostno prakso. 6. Pravilo – Vzdrževanje brezhibnega delovanja naoljevalnikov stisnjenega zraka Naoljevalniki stisnjenega zraka dodajajo olje v sistem in tako zagotavljajo mazanje krmilnih sestavin in aktuatorjev. Zagotoviti je treba, da je posodica za olje vedno napolnjena z ustreznim lahkim oljem, in poskrbeti, da ne pride do pretiranega mazanja sestavin. Veďina izdelovalcev ponuja prikljuďek za avtomatsko polnjenje pod tlakom. Zadolžite nekoga, da to opravlja tedensko in zašďita pred obrabo in korozijo se bo pomembno poveďala. 7. Pravilo – Zagotovitev ustreznega usposabljanja – kljuĎ do izpolnitve priĎakovanj Nadzor nad kakovostjo stisnjenega zraka omogoďa, da se izboljša kakovost izdelkov in poveďa produktivnost obrata. Seveda mora nekaj kljuď-nih sodelavcev poznati in razumeti lastnosti in zahteve obravnavanega delovnega medija ter nadgraditi in nadzorovati njegove izboljšave. Izobraževanje in usposabljanje o delovanju in stroških sistema je pri tem seveda nujno. Najbolj enostavna pot za to je udeležba na teďajih in seminarjih pri vaših lokalnih ponudnikih in dobaviteljih pnevmatike in kompresorjev. Vir: Gleason, B.: RULES for Improving the Quality of your Compressed Air – Hydraulics & Pneumatics 60(2007)2 – str. 44. Pripravil A. Stušek revija z> FLUIDNO TEHNIKO, AVTOMATIZACUO IN MEHATRONIKO 188 Ventil 13 /2007/ 3 # ^> ALI STE VEDELI Kako zgraditi tiho hidravlicno napravo? HidravliĎni agregat za akumulatorski pogon, ki omogoĎa obratovanje z znižanjem hrupnosti ob soĎasnem varĎevanju z energijo Ko uživate v zabavišďnem parku, sedite v sodobnem gledališďu, še bolj pa, ko ležite na operacijski mizi, ne želite, še veď: sploh niste pripravljeni poslušati hrupnega delovanja hidravliďne naprave za pogon, po-zicioniranje in/ali krmiljenje ustreznega stroja, opreme. Takšne zahteve dovolj jasno opredeljujejo potrebe po gradnji tihih oziroma ďim manj hrupnih hidravliďnih naprav. In ne le na omenjenih podroďjih uporabe, tudi pri industrijskih in mobilnih strojih in napravah so zahteve glede dovoljene hrupnosti vse strožje. Splošni interesi sodobnih podjetij in vse zahtevnejši predpisi glede varovanja ďlovekovega okolja sploh dodatno poudarjajo problem hrupnosti v delovnih okoljih sodobnega ďloveka. V avtomobilski industriji so se npr. stroški za zdravljenje sodelavcev zaradi hrupa moďno poveďa-li, zato že kratkoroďno naďrtujejo splošno izboljšanje ergonomskih, varnostno-zdravstvenih in okoljskih pogojev dela, brez potrebe po posebni protihrupni zašďiti posameznih delavcev ob strojih, preskuševališďih ipd. Na splošno varnostno-tehniďni predpisi že omejujejo hrupnost na najveď 85 dB (A). Še veď: najveďkrat naj bi se takšna hrupnost zagotavljala že brez posebnih protihrupnih ohišij ali pregrad, ki jih ob remontih in posodabljanju strojev ne bi bilo veď potrebno vgrajevati. V Evropski zvezi od zaďetka 2006 glede protihrupne zašďite že veljajo ustrezne smernice po direktivi 2003/10/EU. Ta ne zmanjšuje le splošno dovoljenih uďinkov hrupa na ďloveška bitja, ampak omejuje poenoteno dovoljeno zgornjo mejo na 80 dB (A), raďunajoď na povpreďje osemurnega delovnega dne. Vzroki hrupnosti in njihovo prepreĎevanje Hrupnost hidravliďnih naprav lahko povzroďajo razliďne sestavine. Padci tlaka in turbulentni tokovi ge-nerirajo visoko energijo, ki se po- tem prenaša in mnogokrat še ojaďa v drugih sestavinah in strukturnih enotah naprave – stroja. Mnogokrat poslabšajo razmere celo pregrade in prepreke. Tudi omejitve stroškov so lahko vzrok skromnejšega dimenzioniranja konstrukcijskih detajlov, ki potem z manjšo maso niso sposobni absorbirati energije in imajo višje resonanďne frekvence. Zato je priporoďljivo upoštevati: • Zmanjševanje padcev tlaka in pretoďnih hitrosti so dobra priporoďila za projektiranje hidravlike, toda obravnava naj bo premišljena, ďe je nujno upoštevati hrupnost. • Konstrukcijo hidravliďnega rezervoarja in podpornih struktur je potrebno obravnavati pazljivo, da bo prenos vibracij ďim slabši. • Sestavine z znano notranjo hrupnostjo in vibracijami je potrebno ustrezno izolirati oz. togo povezati s podporno strukturo. • Uporaba ustrezno dinamiďno uravnoteženih elektromotorjev, dušilnikov pulziranja, premišljeno oblikovanje rezervoarjev in nosilnih konstrukcij, uporaba aksialnih batnih ďrpalk so samo nekatere možnosti izboljšanja razmer. • Dušilniki pulziranja lahko zmanjšujejo notranjo generacijo hrupa. • îe delovni cikel stroja to omo-goďa, je priporoďljiva uporaba akumulatorskega pogonskega vezja, saj ta pomembno zmanjšuje imenski velikosti ďrpalke in pogonskega elektromotorja. Ker je agregat motor – ďrpalka obiďajno eden od osnovnih generatorjev hrupa, bo manjši agregat zelo verjetno deloval tudi bolj tiho. Seveda mora biti dimenzioniranje cevovodov pazljivo, tako da bodo padci tlakov in hrupnost vodov ďim nižji. Zmanjšanje hrupnosti seveda po-vzroďa dodatne stroške, zato je pred dokonďno specifikacijo najvišje stopnje hrupnosti treba pretehtati, kaj je res nujno, sicer nas lahko šokira cena naprave – stroja. Ventil 13 /2007/ 3 189 ^ # ALI STE VEDELI Akumulatorska pogonska vezja Hidravliďni pogonski agregati z akumulatorskim vezjem (glej sliko) omo-goďajo visoko uďinkovitost in nizko hrupnost naprav. Osnovne sestavine takšnega agregata so sestavljene iz ďrpalne enote z nespremenljivo izti-snino, hidravliďni akumulatorji in vezje hidravliďnih krmilnih ventilov. Takšna povezava omogoďa prekr-miljenje iz prostega obtoka v akumulatorsko delovanje s polnjenjem akumulatorja od tlaka predpolnjenja akumulatorja do najvišjega nastavljenega tlaka. Ko se doseže zgornji nastavljeni tlak, se ďrpalka zopet sa- modejno preklopi na prosti obtok. Slednji se alternativno lahko izvede tudi preko obtoďnega filtra ali hladilnika in filtra. Takšno vezje zagotavlja varďevanje z energijo, saj ďrpalka v fazi polnjenja akumulatorja deluje z visokim izkoristkom, v fazi prostega obtoka pa praktiďno brez izgube energije, saj mora premagovati le majhne izgube tlaka v obtoďnem cevovodu. Naďelo delovanja akumulatorskega pogona omogoďa pomembno znižanje hrupnosti naprave tudi brez posebne zunanje zašďite (pregrade, ohišja). Uporaba tihih krilnih ali zobniških ďrpalk z notranjim ozobjem pa možnosti dodatnega znižanja hrupa še poveďuje. îe izbrani naďin akumulatorskega pogona deluje med obema mejnima vrednostma tlaka, lahko pride do poveďanja hrupa ob vsakokratnem vklopu in izklopu faze polnjenja sistema. Vir: Wenner, D.: Keep it down in there! – Tips for building quiet hydraulic systems – Hydraulics & Pneumatics 60(2007)3 – str. 44. Pripravil A. Stušek 0 40 let razvijamo in proizvajamo elektromagnetne ventile I A I/O A ^^ f I ^V ^k H^^K ^^^^^_ ^m ^K certifikat sloob PS J AI\oA * |<||Ex| Ç Ł ÇU MAGNETNI VENTILI - vrhunska kakovost izdelkov in.storitev - zelo kratki dobavni roki - strokovno svetovanje pri izbiri - izdelava po posebnih zahtevah - širok proizvodni programi ^ - celoten program na intemetu www.jaksa.si Jakša d.o.o., Šlandrova 8, 1231 Ljubljana, tel.: (0)1 53 73 066 fax: (0)1 53 73 067, e-mail: info@jaksa.si 190 Ventil 13 /2007/ 3 # AKTUALNO IZ INDUSTRIJE NI LabVIEW National Instruments – Programiranje ni obvezno ponavljajoďih se meritev in pri izvedbi meritev, ki zahtevajo uporabo veď instrumentov razliďnih ponudnikov, na primer pri meritvah odzivov na vzbujanje. V takšnih situacijah po- Sistem National Instruments LabVIEW SignalExpress znižuje zahtevnost avtomatizacije preprostih nalog pri merjenju. Družba NI že 20 let ponuja preprosto uporabno grafiďno alternativo obiďajnim tekstovnim programskim jezikom na podroďju integracije in analize V/I-signalov. Nove pridobitve platforme LabVIEW, kot sta integrirano izvajanje matematiďnih skriptov na tekstovni osnovi in prenašanje funkcij v vezja FPGA, DSP ter 32-bit-ne procesorje za izvajanje v realnem ďasu, kažejo, kaj je postala platforma LabVIEW – platforma za naďrto-vanje sistemov v grafiďnem okolju, ki jo odlikujejo orodja in modeli, s katerimi sta mogoďa naďrtovanje in izvedba kompleksnih sistemov. LabVIEW SignalExpress razširja zajemanje, analizo in predstavitev podatkov na uporabnike ter aplikacije, ki ne potrebujejo programiranja. To interaktivno merilno okolje se lahko izvaja kot samostojna programska oprema in skrbi za samodejno tvorjenje kode LabVIEW, kar zagotavlja zmožnost razširjanja aplikacij z grafiďnim programiranjem LabVIEW. Programiranje ni potrebno Tehnologija Express je bila prvotno predstavljena v izdelku LabVIEW 7 Express leta 2003 in je poenostavila grafiďno programiranje LabVIEW z združevanjem skupnih opravil v višjenivojske enote Express VI in interaktivne pomoďnike, ki so bili povezani v program. LabVIEW Signal Express postopek še bolj poenostavi, saj v celoti odpravi ožiďevanje, kar še dodatno skrajša pripravo pogosto uporabljanih postopkov za zajem podatkov in nadzor instrumentov. Ta pristop je še posebej uporaben, kadar razvijate aplikacije, kjer ni potrebna uporaba obiďajnih programskih jezikov z vsemi dodatki. Ustvarjanje projektov za beleženje podatkov, izvajanje laboratorijskih meritev in pouďevanje v akademskih krogih so le nekateri primeri, kjer je lahko LabVIEW SignalExpress najboljša izbira za vašo aplikacijo. LabVIEW SignalExpress – Prenosno beleženje podatkov – »Beleženje podatkov« ima lahko veď pomenov, vedno pa vkljuďuje zajem in shranjevanje podatkov, pridobljenih s strojno opremo za zajem podatkov. V veďini primerov sta potrebna prikaz podatkov v realnem ďasu in pa možnost pregledovanja zgodovine podatkov v kombinaciji z nekaterimi orodji za statistiďno analizo. îe vaša aplikacija teh zahtev veďinoma ne presega, se lahko zdi pisanje programa v kateremkoli jeziku zamudno in nepotrebno. LabVIEW SignalExpress ponuja interaktivno programsko opremo za izvedbo teh opravil skupaj z zmogljivo konfiguracijo sistema za beleženje podatkov – mogoďi so nadzor opozoril in pogojno beleženje, neposreden prenos podatkov v pomnilnik osebnega raďunalnika, kar zmanjša potrebo po drugem pomnilniku, vgrajenem v strojni opremi za zajem podatkov, in izvažanje podatkov v Microsoft Excel. Z grafiďnim programiranjem LabVIEW lahko dodaste logiko, ustrezno opozorilom in drugim funkcijam, ki jih LabVIEW SignalExpress ne vkljuďuje. Programska oprema je popolnoma integrirana z veď kot 250 napravami za zajem podatkov in zagotavlja optimizirano integracijo strojne opreme za beleženje podatkov NI CompactDAQ. – Laboratorijske meritve – Številnim inženirjem, ki se ukvarjajo z naďr-tovanjem in potrjevanjem naprav, je znana frustracija pri uporabi namiznih merilnih instrumentov za izvedbo stane postopek roďnega nastavljanja gumbov in tipk na instrumentu nadležen in odveď. Za avtomatizacijo ponavljajoďih se opravil pri nadzoru namiznih instrumentov je trenutno najbolj priljubljena uporaba osebnega raďunalnika. LabVIEW SignalExpress omogoďa avtomatizacijo instrumentov, ki vkljuďuje zajem, analizo in shranjevanje podatkov iz veď kot 400 pogosto uporabljanih namiznih ter modularnih instrumentov razliďnih ponudnikov. Ko se cikel naďrtovanja konďa in se zaďne preizkušanje v proizvodnji, lahko samodejno ustvarite grafiďno kodo LabVIEW in jo vgradite v svoja zaporedja preizkusov. Poleg avtomatiziranih meritev ponuja LabVIEW SignalExpress tudi meritve v živo, ki so vedno na voljo, ravno tako kot na ďelnih plošďah svojih namiznih instrumentov. – Izobraževanje inženirjev – Pri dodiplomskih predavanjih morajo študenti svoj ďas pravilno razdeliti med uďenje teorije in izvajanje poskusov v laboratoriju. V omejenem ďasu, ki jim je na voljo, številni procesorji v svoja predavanja poleg konceptov le s težavo vkljuďijo tudi resniďne meritve. Z izdelkom LabVIEW SignalExpress lahko študenti hitro zaďnejo z delom, saj jim je na voljo interaktivni pristop do zbiranja resniďnih podatkov. Poleg tega je LabVIEW SignalExpress kljuďni sestavni del nove platforme za pouďevanje elektronike, ki jo ponuja družba NI in združuje interaktivno naďrtovanje Ventil 13 /2007/ 3 191 AKTUALNO IZ INDUSTRIJE ^ Izboljšajte obdelavo slike s PAC sistemi Powered by NI LabVIEW Uporabite programabilne avtomatizacijske kontrolerje (PAC) podprte s strani grafiănega programskega orodja LabVIEW, podjetja National instruments, da bi lahko: • Postavili en sistem s tremi pametnimi kamerami • Zajemali signale iz tisoă kamer vkljuăno z barvnimi, linescan in IR kamerami • Obdelovali sliko s stotinami realno-çasovnih funkcij namenjenih zajemanju in obdelavi slike • Integrirali obdelavo slike, vodenje motorjev in I/O s pomoăjo grafiănega programskega orodja. Razi‰ăite kako vam lahko NI PAC pomaga osvojiti zmoĎnosti pametnih kamer na ni.com/pac. +386 3 4254 200 y> NATIONAL INSTRUMENTS" © 2007 National Instruments Corporation. All rights reserved. LabVIEW, National Instruments, NI, and ni.com are trademarks of National Instruments. Other product and company names listed are trademarks or trade names of their respective companies. 8299-104-195 ter simulacijo vezij NI Multisim z delovno postajo za pripravo prototipov in meritve NI Educational Laboratory Virtual Instrumentation Suite (NI ELVIS). Študenti lahko preprosto uvažajo rezultate iz simulacijske programske opreme SPICE, na primer Multisim, v LabVIEW SignalExpress, kjer lahko primerjajo in podrobno analizirajo obnašanje vezja. Ustvarjanje izvorne kode LabVIEW z enim klikom Ko izberete programsko orodje z vnaprej doloďenimi funkcijami, obstaja tveganje, da programska oprema ne bo vsebovala doloďene funkcije, ki jo potrebujete ali jo boste potrebovali v prihodnje. Projekte, ki so bili razviti s sistemom LabVIEW SignalExpress, je vedno mogoďe razviti v popolno okolje za grafiďno programiranje LabVIEW. îe morate razviti originalne uporabniške vmesnike, vkljuďiti zahtevnejše analize ali svoji aplikaciji dodati logiko po meri, lahko z enim klikom miške ustvarite kodo za grafiďno programiranje LabVIEW. LabVIEW SignalExpress temelji na tehnologiji LabVIEW Express, tako da je koda ustvarjena iz enakih enot Express VI, kot jih poznate iz sistema LabVIEW SignalExpress. Sistem LabVIEW Signa-lExpress je poleg tega tudi odprt, tako da lahko programsko opremo razširite z dodatki, ki ste jih izdelali z grafiďnim programskim okoljem LabVIEW. Takšni dodatki ali vmesni koraki, ki so izdelani za sistem LabVIEW SignalExpress, so enkraten naďin, kako lahko programerji, partnerji in dobavitelji za sistem LabVIEW za svoje izdelke ustvarijo dodatne funkcije po meri. Vir: National Instruments, d. o o., Kosovelova ulica 15, 3000 Celje, Slovenija, te.l: +386 3 425 42 00, faks: +386 3 425 42 12, brezplaĎna telefonska št: 080080844, e-mail: ni.slovenia@ ni.com, ga. Maja PavloviĎ Ł7 NATIONAL ^INSTRUMENTS nadaljevanje s strani 183 I 2007 ASME International Mechanical Engineering Congress and Exposition (ASME mednarodni kongres in razstava strojništva 2007) 12. 11.-15. 11. 2007 Seattle, Washington, USA Informacije: kontaktna oseba: Mellissa Torres tel.: + 01 212 591 8257 faks: + 01 212 59 7856 e-pošta: torresm@asme. org internet: http://www.asme.- conference.org/congress07 I Agritechnika 2007 (Mednarodna kmetijsko-živilska razstava) 13.-17. 11. 2007 Hannover, BRD Tematika: poleg osnovnih podroďij kmetijstva in živilstva, razstava obsega tudi obsežen prikaz kmetijskih in gozdarskih strojev, okoljske tehnike, raďunalniške in informacijske tehnike ter drugih podroďij povezanih z agro- in biotehniko. Informacije: Deutsche Landwirtsch- afts-Gesellschaft (DLG), Esch-borner Landstra e 122, 60489 Frankfurt am Main tel.: + 069-24788-252 ali -255 faks: + 069-24788-113 e-pošta: a.schmidt@dlg.org internet: www.agritechnica. com nadaljevanje na strani 195 192 Ventil 13 /2007/ 3 ^ # AKTUALNO IZ INDUSTRIJE Robotizacija nalaganja sodckov in balonov na palete V želji poveďati kapaciteto proizvodnje, produktivnost in zmanjšati stroške so se v Pivovarni Union odloďili za predelavo linije za polnjenje balonov vode Zala (slika 1) in zamenjavo linije za polnjenje sod-ďkov piva (slika 2). Obstojeďo linijo za polnjenje sodďkov smo izdelali leta 1991 v INEI in je od takrat delovala brez problemov. Prav zaradi tega in zaradi robustnosti stare linije je vodstvo pivovarne obnovo zaupalo našemu podjetju. Pri liniji za razlaganje praznih in nalaganje polnih sodďkov piva, vkljuďno z vertikalnim transporterjem, je bilo potrebno zamenjati obstojeďa robota (samogradnje) z robotoma vodilnega evropskega proizvajalca robotov ABB (Asea Brown Boveri). Prvi robot serije IRB660 je namenjen razlaganju praznih sodďkov, drugi pa nalaganju polnih. Obstojeďo transportno linijo za razkladanje in nakladanje v kleti smo zamenjali z novo (23 transporterjev) ter jo dopolnili z obstojeďim ovijalcem in etiketirko, tako da poteka vsa manipulacija palet s sodďki avtomatsko preko horizontalnih transporterjev, poravnalnika sodďkov, skladišďa praznih palet, ovijalca naloženih palet, voziďka ter etiketirke do regalnega skladišďa. Posodobili smo obstojeďi vertikalni transporter, ki skrbi za dostavo palet s praznimi sodďki iz pritliďja v klet ter odvoz palet s polnimi sodďki iz kleti v regalno skladišďe. Predelati in dopolniti je bilo potrebno tudi ďistilno in polnilno linijo za sode z obraďalnikom sodov in štirimi transporterji. Linija je namenjena manipulaciji razliďnih palet: – palete UNION (1000 x 1200 mm), na katerih je lahko 6 velikih sodďkov (50 l) vedno v enem nivoju, – palete UNION, na katerih je 12 malih sodďkov (25 l) v dveh slojih (2 x 6) brez vmesnega kartona, – palete UNION, na katerih je 12 malih sodďkov (25 l) v dveh slo Slika 1. Robotizirana manipulacija balonov, napolnjenih z vodo Zala sko uskladišďi, kjer ďaka na ukaz drugega robota za izskladišďenje. Polni sodďki se pripeljejo do linije za nakladanje, ki je sestavljena iz valjďnih transporterjev, avtomatskega vo-ziďka, ovijalca in etiketirke. Glede na izbrani program robot naloži sodďke na prazne palete in te se nato ovijejo, oznaďijo in transportirajo v visoko regalno skladišďe. jih (2 x 6 ) z vmesnim kartonom in – palete ITALIJA (1080 x 1200 mm), na katerih je 16 sodďkov (30 l) v dveh slojih (2 x 8) ali 24 sodďkov v treh slojih (3 x 8). Sodďki se vedno nalagajo v dveh nivojih z vmesnim kartonom. Viliďar v pritliďju naloži dve paleti z zahtevanimi sodďki, ki jih vertikalni transporter spusti v klet na linijo za razkladanje praznih sodďkov. Linija je sestavljena iz valjďnih transporterjev, verižnih transporterjev, skladišďa palet in poravnalnika sodďkov. Delavec pripravi paleti na razkladanje tako, da odstrani samolepilne trakove, folije, po potrebi odstrani sodďek ali paleto oziroma preloži sodďek ali paleto ipd. V nadaljevanju se sodďki na paleti avtomatsko poravnajo v pravilne položaje za razkladanje. Robot razloži celo paleto, sodďek za sod-ďkom, na linijo za ďišďenje in polnjenje. Prazna paleta se avtomat- Krmilje transporterjev in vertikalnega transporterja je izvedeno s krmilnikom SIEMENS S7-300 z ustreznim številom digitalnih vhodov in izhodov. Motorje transporterjev poganjajo frekvenďni regulatorji Danfoss. V ta namen je bila izdelana tudi nova krmilna omara. Na krmilnik sta prikljuďena dva operaterska pulta: – SIEMENS MP177, prenosni pult z možnostjo prikljuďitve na treh razliďnih lokacijah, namenjen di-agnosticiranju in roďnemu upravljanju naprav v kleti, – SIEMENS OP7, namenjen roďne-mu upravljanju naprav v pritliďju. Slika 2. Linija za polnjenje sodĎkov Ventil 13 /2007/ 3 193 # ^ AKTUALNO IZ INDUSTRIJE Drugi projekt v Pivovarni Union je bil dodelava linije za polnjenje vode Zala. Dodali smo dva transporterja, zasun in šestosni robot ABB IRB4400 z nosilnostjo 60 kg in dosegom 1,95 m. Robotska celica je namenjena zlaganju 18,9-litrskih balonov v posebne plastiďne palete (BIPP Bottle-Guard, dimenzije 1200 x 1000 mm). Kapaciteta palete je 2-krat po 4 x 5 balonov. Kapaciteta robotske celice je 300 balonov/uro. Delavec najprej odloži prazno paleto v prvo kletko K1 ali drugo kletko K2. Ko se pripeljeta polna balona iz polnilnega stroja, se prvi balon ustavi pod prijemalom robota, drugega pa zadrži zasun. Robot prime balon in ga vloži v skrajno toďko najnižjega utora plastiďne palete (1. sloj – 1. balon). Drugi balon se na mesto prijema pripelje, ko robot odstrani prvega. Robot zlaga balone v plastiďno paleto, dokler ta ni polna, ko se to zgodi, se vrata kletk zaprejo tako, da delavec lahko zamenja polno paleto s prazno, medtem pa robot zlaga balone v drugo kletko s prazno paleto. V krmilni omari transporta so name-šďeni vsi potrebni elementi: krmilje, vkljuďno s frekvenďnim regulatorjem DANFOSS za krmiljenje vrat kletke K1 in K2. Na zunanji strani omare pa so tipke in luďke za upravljanje transporta in vrat. Za krmiljenje transporterjev in zasuna je uporabljen krmilnik ABB s 16 vhodi in 16 izhodi, ki upravlja tudi robota. Projekta sta zajemala vse faze tehnološkega razvojnega projekta na kljuď, od idejno zasnove do predaje v obratovanje. Tehnološka izvedba je primerna za rešitve v razliďnih proizvodnih okoljih, poleg prehrambne industrije tudi v avtomobilski, kemijski in elektronski industriji. Podjetje INEA sodeluje z naroďnikom tako v zaďetni fazi pri zasnovi oziroma predelavi stroja ali linije s svetovanjem na osnovi številnih izkušenj kot skozi celotni življenjski cikel projekta. INEA, d. o. o., (www.inea.si) pri tem skupaj s podjetji ABB, d. o. o., (www. abb.si) in INOPROJEKT, d. o. o., (www.inoprojekt.si) nudi naroďniku celoten nabor del iz strojegradnje, kar omogoďa dobavo celotnega stroja, naprave ali linije in vkljuďuje: – strojno opremo, vkljuďno z mehanskimi deli, hidravliko, pnevmatiko, – elektroopremo, vkljuďno s senzorji in pogoni, – raďunalniško krmilno opremo in – robote. Vir: INEA, d. o. o., Stegne 11, 1000 Ljubljana, tel.: 01 513 81 17, fax: 01 513 81 70, internet: www.inea.si, e-mail: damjan.remih@inea.si, Damjan Remih, dipl. inž. # TAUBLI ROBOTICS ¦¦¦ MAN AND MACHINE www.staubli.com Doiinei Ustvarjamo gibanje SB! ETE 7KH DOMEL d.d. Otoki 21,4228 4228 Železniki, Slovenija T: +386 (0)4 51 17 355 F: +386 (0)4 51 17 357 E: info@domel.com I: www.domel.com # ^ NOVOSTI NA TRGU Hitre spojke Parker ST v Magnetni senzor MZ2Q za nerjavni izvedbi valje s C-utori Novost v prodajnem programu podjetja Hidex so visokokvalitetne hitre spojke Parker ST v nerjavni izvedbi. Spojke z dimenzijami od 1/8” do 1” 1/2, z najvišjim delovnim tlakom med 120 in 290 barov in delovnim temperaturnim obmoďjem med –40 in 200 °C so naďrtovane za dolgotrajno uporabo v živilski industriji, pri visokotlaďnih napravah, kjer uporabljajo kot medij vodo ali vodno paro, in za prenos hladilnih tekoďin. Na voljo so izvedbe z zunanjim in tudi z notranjim navojem. Vir: HIDEX, d. o. o., Ljubljanska c. 4, 8000 Novo mesto, tel.: 07 33 21 707, faks: 07 33 76 171, splet: www.hidex. si, e-mail: hydraulics@hidex.si MZ2Q C-slot je prvi magnetni senzor na svetu za prijemala in valje s C-utori, ki je uďljiv. Njegovo ohišje je kompaktno in majhnih dimenzij. Elektronika sedaj ni veď v posebnem ohišju, temveď je integrirana v kablu. Zaradi tega in zaradi dveh preklopnih toďk je senzor idealen za valje z zelo kratkimi gibi. Preklopni toďki je mogoďe spreminjati z enostavnim uďenjem (angl.: teach-in), ki ne zahteva posebnih orodij. Senzor se zelo hitro prilagodi za delovanje in signalizacijo konďnih položajev. Magnetni senzor MZ2Q je mogoďe vgraditi v utor valja tako, da je poravnan z ohišjem in popolnoma zašďiten. »Nauďi me dvakrat« je geslo senzorja MZ2Q, ki je sedaj uporabno tudi za MZ2Q-C senzor. Vir: SICK, d. o. o., Cesta dveh cesarjev 403, 1000 Ljubljana, tel.: 01 476 99 90, faks: 01 476 99 46, e-pošta: offi ce@sick, internet: www.sick.si, g. Božidar Zajc GOSPODARSKA ZBORNICA SLOVENIJE ZDRUŽENJE KOVINSKE INDUSTRIJE FLUIDNA TEHNIKA nadaljevanje s strani 192 ¦ 51st National Conference on Fluid Power (NCFP) (51. nacionalna konferenca o fluidni tehniki) 12.-14. 03. 2008 Las Vegas, Nevada, USA Informacije: - kontaktna oseba: Mary Bukovic - tel.: + 01 414 778 3353 - faks: + 01 414 778 3361 - e-pošta: techconf@ifpe.com - internet: http://www.ifpe.com/TechConf/index. asp ¦ 6. Internationale Fluidtechnische Kolloqium 2008 (6. IFK - 2008, Mednarodni kolokvij o fluidni tehniki) 31. 03.-02. 04. 2008 Dresden, BRD Tematika kolokvija: – Energijsko uďinkovite hidravliďne sestavine in sistemi za stacionarne stroje in naprave – Energijsko uďinkovite hidravliďne sestavine in sistemi za mobilne stroje in vozila – Pnevmatika in vakuumska tehnika – Fluidna tehnika pri vozilih, mobilnih delovnih strojih in tirniďnih vozilih – Nova podroďja uporabe fluidne tehnike (medicinska tehnika, vodna hidravlika, tehnika preskušanja ...) – Varnost, razpoložljivost in okoljska primernost – Teoretiďne osnove in demonstracijske tehnike. Pomembni termini: – 15. 06. 2007 – prijava prispevkov – 01. 09. 2007 – sprejem prispevkov – 15. 12. 2007 – rok za dostavo besedila prispevkov Informacije: – Technische Universität Dresden, Institut für Fluidtechnik, 6. IFK Sekretariat – tel.: + 49 351/463-33559 – faks: + 49 351/463-32136 – e-pošta: mailbox@ifd.mw.tu-dresden.de – internet: www.tu-dresden.de/mwifd; www.ifk2008. com Ventil 13 /2007/ 3 195 ^ ^ PODJETJA PREDSTAVLJAJO BONI-MAT, d. o. o. – zanesljivost, fleksibilnost in racionalizacija Jože BONIFARTI O podjetju BONI-MAT, d. o. o., je mlajše fleksibilno podjetje, dejavno na podroďju notranjega kosovnega transporta, manipulatorjev in montažnih linij, vkljuďno z opremo delovnih mest. Dejavnost, ki je temeljila na naďr-tovanju in tehniďnih uslugah, se je zaďela s projektiranjem transportnih naprav in namenskih strojev ter jeklenih konstrukcij. Leta 2004 se je podjetje z dvema projektantoma preoblikovalo v d. o. o. in priďelo tudi samo proizvajati doloďene sestave in predvsem montirati in testirati lastne proizvode. Proizvodnjo namenskih transportnih naprav in montažnih linij dopolnjuje z zastopstvom opreme montažnih delovnih mest in roďnih ma-nipulatorjev ter z uslugami hitre dobave zvarjenih in strojno obdelanih sestavov. V drugi polovici leta 2006 so se preselili v lastne prostore. V predstavitvi podjetja bosta na kratko prikazani dve izvedbi racionalne montažne linije, primerni za sestavo sklopov manjših in srednjih serij zahtevnejših izdelkov: – paletni sistem za roďno sestavo izdelkov – roďni pomik palet, – viseďi krožni transporter – montažna linija BONI-MAT. Izvedbi sta primerni in cenovno dostopni tudi za manjša podjetja. Nudita odliďno razmerje med vloženimi Jože Bonifarti, univ. dipl. inž., BONI-MAT, d. o. o., Lendava Slika 1. VraĎanje palet pri linijski montaži pod delovnim nivojem: a – montaža v ravni liniji, b – linija, prilagojena prostoru sredstvi in donosom. Rezultat je ob pravilni izbiri lahko optimalen in ga ne izboljša nekajkrat veďji vložek v zahtevne linije. Paletni sistem za roĎno sestavo izdelkov – roĎni pomik palet Sestava izdelkov poteka na t. i. paletah, ki se roďno pomikajo od enega do drugega delovnega mesta. Na vsakem posameznem delovnem mestu se izvedejo potrebne delovne operacije. Montaža lahko poteka v enosmerni liniji, kjer se palete vraďajo pod delovnim prostorom (slika 1 a, b), ali v krožni liniji, kjer poteka montaža tudi na povratku palet (slika 2 a in b). Sama paleta je sestavljena iz osnove in delovne plošďe, ki je lahko namešďena fiksno ali vrtljivo na osnovno plošďo (slika 3). Na delovno plošďo se ponavadi namesti namensko montažno gnezdo, ki se izdela po specifikaciji stranke oz. prilagodi izdelku. Stabilnost palete med montažo zagotavlja aretirni element, ki se aktivira/sprosti s pritiskom. # Slika 2. Krožno gibanje palet: a – montaža samo na eni strani, b – montaža na obeh straneh Vrtljiva omogoďa vrtenje sestava okrog navpiďne osi in s tem lažjo sestavo in dostop. Slabost/prednost sistema je, da izvajanje operacij ni vsiljeno. Primerna je za sestavljenje sklopov do mase najveď 60 kg. 196 Ventil 13 /2007/ 3 # ^ PODJETJA PREDSTAVLJAJO ViseĎi krožni transporter – montažna linija BONI-MAT Montažna linija BONI-MAT je namenska transportna naprava, namenjena za montažo sklopov in strego napravam v avtomobilski idr. industriji. Zapolnjuje manko med posa-miďnimi delovnimi mesti in veďjimi sistemi (viseďi, talni, paletni idr. linijski transport). Odpravlja njihove slabosti in je primerna za manjšo in srednjo serijsko proizvodnjo oz. sestavo. Predvsem za proizvodnjo, kjer se pogosto menjavajo tipi izdelkov in/ali so ti pretežki za enostavno manipulacijo, kjer se zahteva visoka kvaliteta in je zaželena dostopnost z vseh strani. Slika 3. Palete na vodilih Zasnovana je kot krožna linija. Montažna gnezda oziroma delovne površine so obešene na vrtljivo podkonstrukcijo. Razmešďene so v krogu s premerom 5–10 m. Gibanje obešal z montažnimi mesti je lahko zvezno ali prekinjano, pri prvem je mogoďe nastavljati hitrost gibanja, pri drugem pa ďas mirovanja oziroma takt sistema. Pri montaži se uporabljajo razliďni ma-nipulatorji z voziďki in pnevmatskimi ter drugimi orodji. Pri montaži se bazni del namesti v montažno gnezdo oziroma na delovno površino. Montažna gnezda se lahko samodejno prilagajajo zahtevam pri montaži (nagib, rotacija, vpenjanje). S tem omogoďajo delavcu prihranek ďasa in odpravljajo nepotrebne gibe. Parametre je mogoďe nastavljati preko ustreznega zaslona Glavne prednosti viseďega krožnega transporterja – montažne linije BONI-MAT so: – dobra preglednost in ďistoďa na delovnem mestu, predvidena in nastavljiva zmogljivost, samodejna prilagodljivost (pomik, nagib, rotacija, vpenjanje, ...) in ustrezna ergo-nomija delovnega mesta, da se monter lahko po-sveďa izklju-ďno montaži, kratki ďasi prehodamed razliďnimi tipi izdelkov, prihranek ďasa zaradi neprekinjene ponovljivosti delovnega procesa (krožna zasnova), zgošďeni postopki pred-montaže in skrajšanje transportnih poti, enostavna manipulacija s težjimi bremeni, ugodni investicijski stroški in uporaba standardne infrastrukture, poveďanje uďinka posameznega delavca do 30 odstotkov ter dvig kvalitete in zmanjšanje bolniških izostankov, minimalni stroški vzdrževanja. # Slika 4. Montažni sistem za motorje: a – grafi Ďna predstavitev linije, b – motor med montažo na obešalu Slika 5. Sestavljanje uparjalnikov Ventil 13 /2007/ 3 197 # # PODJETJA PREDSTAVLJAJO Viseďi krožni transporter – montažna linija BONI-MAT – je novejši izdelek. Obratuje že dve leti, rezultati pa so izpolnili priďakovanja in obljube. Razvoj naprave je trajal 6 mesecev. V prihodnosti bodo take naprave izdelane v 3 do 4 mesecih. Slika 6. Zaslon za nastavitev parametrov Slabosti : – potreben je prostor kvadratne oblike oz. ne moremo je instalirati v ozkem prostoru. ZakljuĎek Paletni sistem za roďno sestavljanje izdelkov Slika 7. Manipulator za dodajanje - roďni pomik palet-je cenovno in ďasovno ugodna Njihove prednosti priznavajo vodilni izvedba montažne linije, ki jo je mo- slovenski strokovnjaki. goďe postaviti v enem dnevu. ¦ $\ulj Slovenia., Scftcvukr n* - i-p 2^0j ICIT&MPT 2007 ^ International Conference on Industrial Tools and Material Processing Technologies 198 Ventil 13 /2007/ 3 # LITERATURA – STANDARDI – PRIPOROCILA Nove knjige [1] Beater, P.: Pneumatic Drives – System Design, Modelling and Control – Knjiga strnjeno obravnava vsa vprašanja pnevmatiďnih naprav. Namenjena je predvsem raziskovalcem, študentom in inženirjem v praksi. Vsebina pokriva vrzeli med klasiďno obravnavo pnevmatiďnih naprav in željo raziskovalcev in razvojnih inženirjev po vnaprejšnji analizi in preskušanju pred njihovo dejansko gradnjo. Obravnava vse osnove zakonitosti delovanja pnevmatiďnih sestavin in vezij ter omogoďa njihovo modeliranje, izhajajoď iz veď kot 400 referenc. Pokriva vsa podroďja uporabe sodobnih pnevmatiďnih naprav pri avtomatizaciji, industrijskih, procesnih in mobilnih strojih. Posebej obravnava nekatere strategije binarnih krmilij in pozicionirnih pogonov ter postopke njihovega raďunalniško podprtega projektiranja. – Zal.: Springer Verlag; 2007; ISBN: 978-3-540-69470-0; obseg: 324 strani. [2] Date, A. W.: Introduction to Computational Fluid Dynamics – Knjiga obravnava osnove in praktiďna napotila za raďunalniško podprto obravnavo dinamike fluidov (angl. krat.: CFD). Namenjena je študentom višjih stopenj študija strojništva, kemijske procesne tehnike in aeronavtike, ki že imajo osnovna znanja mehanike fluidov, termodinamike ter prenosa snovi in toplote. Gradivo sledi konsistentni filozofiji formulacije in obravnave elementarnih prostor-ninskih enot pri pretakanju fluidov in prenosu energije. – Zal.: Cambridge University Press, 40 W. 20th St., New York, NY 10011-4211; 2005; ISBN: 0-521-85326-5; obseg: 382 strani; cena: 80,00 USD. [3] Ehrlenspiel, K., Klewert, A., Lindemann, U.: Cost-Effi cient Design – Stroškovni faktorji konstruiranja in projektiranja odloďujoďe vplivajo na razvoj izdelkov in gradnjo sistemov – objektov. Avtorji skušajo predstaviti pre- verjene metode razumevanja, vplivanja in znižanja stroškov izdelave – gradnje. Ponazarjajo jih s številnimi primeri in zgledi iz prakse. îeprav je knjiga namenjena predvsem profesionalnim inženirjem, bo dobrodošla tudi študentom. Izvirna izdaja knjige v nemšďini iz leta 1985 je prodajna uspešnica v nemško go-voreďih deželah Evrope. – Zal.: ASME Press, Three Park Avenue, New York, NY 10016-5990, v sodelovanju s Springer Verlag (naroďila na spletnem naslovu: www.springer.com); 2006; ISBN: 0-7918-0250-7; obseg: 600 strani; cena: 130,00 USD (ďlani ASME: 104,00 USD). [4] Nachtwey, P.: Fluid Power Motion Control: A Guide to Practical Design – Brošura predstavlja premišljeno in posreďeno kompilacijo prispevkov iz revije Hydraulics & Pneumatics, ki jo je, po mnenju urednika A. Hitchcoxa, pripravil eden od najboljših poznavalcev hidra-vliďnih in elektronskih krmilnih sistemov. Z njegovim znanjem in avtorskim pristopom so tudi zamotana vprašanja enostavno razumljiva. 36 strani obsegajoďa brošura obravnava sedem tematskih vprašanj, kot so: osnove krmiljenja v sklenjeni zanki, dimenzioniranje pogonovshidrav-liďnimi valji, izbira ustreznih krmilnikov in merilnih pretvornikov, optimalno krmilno uravnavanje gibanja idr. – Zal.: Delta Computer Systems Inc. (tel.: +(360) 254-8688 ali e-pošta: sa-les@deltamotion.com); na voljo je doloďeno število brazplaďnih izvodov. Ventil 13 /2007/ 3 199 ^ LITERATURA – STANDARDI – PRIPOROCILA Integralni seznami standardov SIST EN, SIST EN ISO in SIST ISO za podrocja fluidne tehnike (stanje 1. 11. 2006) (nadaljevanje objave v Ventilu 13(2007)2 – str. 129) Seznam standardov SIST ISO – stanje november 2006 (dopolnilo od zap. št. 19 naprej) Št. Oznaka dokumenta Leto izdaje Slovenski naslov Izvirni - angleški naslov 19. SIST ISO 3723:1997 1997 Fluidna tehnika -Hidravlika - Filtrski vložki - Metoda konďnega obremenilnega preskusa Hydraulic fluid power - Filter elements -Method for end load test 20. SIST ISO 3724:1998 1998 Fluidna tehnika -Hidravlika - Filtrski vložki -Preverjanje trajne pretoďne trdnosti Hydraulic fluid power - Filter elements -Verification of flow fatigue characteristics 21. SIST ISO 3938:1998 1998 Fluidna tehnika -Hidravlika - Analiza onesnaženosti - Naďin podajanja rezultatov analize Hydraulic fluid power - Contamination analysis - Method for reporting analysis data 22. SIST ISO 3939:1998 1998 Fluidna tehnika - Zlogi ustniďnih tesnilk - Postopki za merjenje višine tesnilnega zloga Fluid power systems and components - Multiple lip packing sets - Methods for measuring stack heights 23. SIST ISO 3968:2002/TC 1:2003 2003 Fluidna tehnika - Hidravlika - Filtri - Ocena tlaďnega padca v odvisnosti od toka - Tehniďni popravek 1 Hydraulic fluid power - Filters - Evaluation of differential pressure versus flow characteristics - Technical Corrigendum 1 24. SIST ISO 3968:2002 2002 Fluidna tehnika - Hidravlika - Filtri -Ocena tlaďnega padca v odvisnosti od toka Hydraulic fluid power - Filters - Evaluation of differential pressure versus flow characteristics 25. SIST ISO 4021:1997 1997 Fluidna tehnika -Hidravlika - Analiza onesnaženja z delci - Odvzemanje vzorcev fluida iz naprav v delovanju Hydraulic fluid power - Particulate contamination analysis - Extraction of fluid samples from lines of an operating system 26. SIST ISO 4391:1995 1995 Fluidna tehnika -Hidravlika - Ďrpalke, motorji in variatorji -Definicije parametrov in njihove ďrkovne oznake Hydraulic fluid power - Pumps, motors and integral transmissions - Parameter definitions and letter symbols 27. SIST ISO 4392-3:1998 1998 Fluidna tehnika -Hidravlika - Ugotavljanje znaďilnic motorjev - 3. del: Pri stalnem toku in stalnem vrtilnem momentu Hydraulic fluid power - Determination of characteristics of motors - Part 3: At constant flow and at constant torque 28. SIST ISO 4392-2:1998 1998 Fluidna tehnika -Hidravlika - Ugotavljanje znaďilnic motorjev - 2. del: Pri zagonu Hydraulic fluid power - Determination of characteristics of motors - Part 2: Startability 29. SIST ISO 4393:1995 1995 Fluidna tehnika - Valji -Osnovna vrsta batnih gibov Fluid power systems and components -Cylinders - Basic series of piston strokes # 200 Ventil 13 /2007/ 3 # ^ LITERATURA – STANDARDI – PRIPOROCILA 30. SIST ISO 4394-1:1995 1995 Fluidna tehnika - Cevi valjev - 1. del: Zahteve za jeklene cevi s posebno obdelanimi notranjimi premeri Fluid power systems and components -Cylinder barrels - Part 1: Requirements for steel tubes with specially finished bores 31. SIST ISO 4392-1:1998 1998 Fluidna tehnika -Hidravlika - Ugotavljanje znaďilnic motorjev - 1. del: Pri stalno nizki vrtilni hitrosti in stalnem tlaku Hydraulic fluid power - Determination of characteristics of motors - Part 1: At constant low speed and at constant pressure 32. SIST ISO 4395:1995 1995 Fluidna tehnika - Valji - Mere in vrste navojev na batnicah Fluid power systems and components -Cylinders - Piston rod thread dimensions and types 33. SIST ISO 4397:1995 1995 Fluidna tehnika - Prikljuďki in cevi - Nazivni zunanji premeri trdih cevi in nazivni notranji premeri gibkih cevi Fluid power systems and components - Connectors and associated components - Nominal outside diameters of tubes and nominal inside diameters of hoses 34. SIST ISO 4399:1995 1995 Fluidna tehnika - Prikljuďki in cevi - Nazivni tlaki Fluid power systems and components - Connectors and associated components - Nominal pressures 35. SIST ISO 4400:1998 1998 Fluidna tehnika - Tripolni elektriďni vtiďni konektorji z ozemljitvijo - Lastnosti in zahteve Fluid power systems and components - Three-pin electrical plug connectors with earth contact - Characteristics and requirements 36. SIST ISO 4401:1998 1998 Fluidna tehnika -Hidravlika - Štiripotni ventili - Prikljuďne površine Hydraulic fluid power - Four-port directional control valves - Mounting surfaces 37. SIST ISO 4405:1997 1997 Fluidna tehnika -Hidravlika - Onesnaženje fluidov - Ugotavljanje onesnaženosti z delci -Gravimetrijska metoda Hydraulic fluid power - Fluid contamination - Determination of particulate contamination by the gravimentric method 38. SIST ISO 4411:1995 1995 Fluidna tehnika -Hidravlika - Ventili - Doloďanje karakteristik Dp-q Hydraulic fluid power - Valves -Determination of pressure differential/flow characteristics 39. SIST ISO 4406:2001 2001 Fluidna tehnika - Hidravlika - Fluidi -Metoda za oznaďevanje stopnje onesnaženosti s trdnimi delci Hydraulic fluid power - Fluids - Method for coding the level of contamination by solid particles 40. SIST ISO 4409:1998 1998 Fluidna tehnika -Hidravlika - îrpalke, motorji in strnjeni hidrostatiďni prenosniki - Ugotavljanje lastnosti pri stalnih obratovalnih pogojih Hydraulic fluid power - Positive displacement pumps, motors and integral transmissions - Determination of steady-state performance 41. SIST ISO 4412-3:1998 1998 Fluidna tehnika -Hidravlika - Postopek ugotavljanja ravni zraďnega hrupa - 3. del: îrpalke, metoda s paralelopipedno razmestitvijo mikrofonov Hydraulic fluid power - Test code for determination of airborne noise levels - Part 3: Pumps - Method using a parallelepiped microphone array 42. SIST ISO 4412-2:1998 1998 Fluidna tehnika - Postopek ugotavljanja ravni zraďnega hrupa - 2. del: Motorji Hydraulic fluid power - Test code for determination of airborne noise levels - Part 2: Motors 43. SIST ISO 4412-1:1998 1998 Fluidna tehnika -Hidravlika - Postopek ugotavljanja ravni zraďnega hrupa - 2. del: Motorji Hydraulic fluid power - Test code for determination of airborne noise levels - Part 1: Pumps Ventil 13 /2007/ 3 201 # ^ LITERATURA – STANDARDI – PRIPOROCILA 44. SIST ISO 4407:2003 2003 Fluidna tehnika -Hidravlika - Onesnaženje fluidov - Ugotavljanje onesnaženosti z delci - Metoda štetja delcev z optiďnim mikroskopom Hydraulic fluid power - Fluid contamination - Determination of particulate contamination by the counting method using an optical microscope 45. SIST ISO 4413:2000 2000 Fluidna tehnika -Hidravlika - Splošna pravila za uporabo hidravliďnih sistemov Hydraulic fluid power - General rules relating to systems 46. SIST ISO 4414:2000 2000 Fluidna tehnika -Pnevmatika - Splošna pravila za uporabo pnevmatiďnih sistemov Pneumatic fluid power - General rules relating to systems 47. SIST ISO 5208:2000 2000 Industrijski ventili - Tlaďno preskušanje ventilov Industrial valves - Pressure testing of valves 48. SIST ISO 5209:2000 2000 Industrijski ventili za splošno uporabo - Oznaďevanje General purpose industrial valves - Marking 49. SIST ISO 5596:1995 1995 Fluidna tehnika -Hidravlika - Plinski tlaďni akumulatorji s pregradami - Podroďje tlakov in prostornin, znaďilne veliďine in oznaďevanje Hydraulic fluid power - Gas loaded accumulators with separators - Range of pressures and volumes, characteristic quantities and identification 50. SIST ISO 5597:1995 1995 Hidravlika - Valji - Ohišja za batna in batniďna tesnila za dvosmerno delujoďe valje - Mere in tolerance Hydraulic fluid power - Cylinders - Housings for piston and rod seals in reciprocating applications - Dimensions and tolerances 51. SIST ISO 5599-3:1997 1997 Fluidna tehnika -Pnevmatika - Petpotni ventili - 3. del: Kodiranje funkcij ventila Pneumatic fluid power - Five-port directional control valves - Part 3: Code system for communication of valve functions 52. SIST ISO 5598:1998 1998 Fluidna tehnika - Slovar Fluid power systems and components -Vocabulary Bilingual edition 53. SIST ISO 5599-2:2002 2002 Fluidna tehnika -Pnevmatika - Petpotni ventili -2. del: Prikljuďne površine z elektriďnimi prikljuďki Pneumatic fluid power - Five-port directional control valves - Part 2: Mounting interface surfaces with optional electrical connector 54. SIST ISO 5599-2:2002/AMD 1:2005 2005 Fluidna tehnika - Pnevmatika - Petpotni ventili - 2. del: Prikljuďne površine z elektriďnimi prikljuďki - Dopolnilo 1 Pneumatic fluid power - Five-port directional control valves - Part 2: Mounting interface surfaces with optional electrical connector - Amendment 1 55. SIST ISO 5599-1:2002 2002 Fluidna tehnika -Pnevmatika - Petpotni ventili -1. del: Prikljuďne površine brez elektriďnih prikljuďkov Pneumatic fluid power - Five-port directional control valves - Part 1: Mounting interface surfaces without electrical connector 56. SIST ISO 5783:1995 1995 Fluidna tehnika - Hidravlika - Oznake za doloďanje ventilskih podstavkov Hydraulic fluid power - Code for identification of valve mounting surfaces 57. SIST ISO 5784-3:1997 1997 Fluidna tehnika - Logiďna vezja - 3. del: Simboli logiďnih zaporednostnih in sorodnih vezij Fluid power systems and components - Fluid logic circuits - Part 3: Symbols for logic sequencers and related functions 58. SIST ISO 5782-1:1998 1998 Fluidna tehnika -Pnevmatika - Filtri - 1. del: Glavne znaďilnosti, ki morajo biti navedene v dokumentaciji dobaviteljev, in naďin oznaďevanja Pneumatic fluid power - Compressed air filters - Part 1: Main characteristics to be included in supplier’s literature and product-marking requirements 202 Ventil 13 /2007/ 3 # ^ LITERATURA – STANDARDI – PRIPOROCILA 59. SIST ISO 5784-2:1997 1997 Fluidna tehnika - Logiďna vezja - 2. del: Simboli napajanja in odzraďevanja v povezavi z logiďnimi simboli Fluid power systems and components - Fluid logic circuits - Part 2: Symbols for supply and exhausts as related to logic symbols 60. SIST ISO 5782-2:2000 2000 Fluidna tehnika -Pnevmatika - Filtri - 2. del: Preskusne metode za ugotavljanje glavnih znaďilnosti, ki morajo biti navedene v dokumentaciji dobaviteljev Pneumatic fluid power - Compressed air filters - Part 2: Test methods to determine the main characteristics to be included in suppliers’ literature 61. SIST ISO 5784-1:1997 1997 Fluidna tehnika - Logiďna vezja - 1. del: Simboli binarne logike in sorodnih funkcij Fluid power systems and components - Fluid logic circuits - Part 1: Symbols for binary logic and related functions 62. SIST ISO 5781:2001 2001 Fluidna tehnika - Hidravlika - Tlaďno-reducirni ventili, sekvenďni ventili, razbremenilni ventili, dušilni ventili in protipovratni ventili -Prikljuďne površine Hydraulic fluid power - Pressure-reducing valves, sequence valves, unloading valves, throttle valves and check valves - Mounting surfaces 63. SIST ISO 5996:2000 2000 Litoželezni zasuni Cast iron gate valves 64. SIST ISO 6002:2000 2000 Jekleni zasuni s prirobniďnim zgornjim delom Bolted bonnet steel gate valves 65. SIST ISO 6020-3:1997 1997 Fluidna tehnika -Hidravlika - Vgradne mere za enosmerne valje vrste 16 MPa (160 barov) - 3. del: Kompaktna vrsta premerov od 250 mm do 500 mm Hydraulic fluid power - Mounting dimensions for single rod cylinders, 16 MPa (160 bar) series - Part 3: Compact series with bores from 250 mm to 500 mm 66. SIST ISO 6020-2:1997 1997 Fluidna tehnika -Hidravlika - Vgradne mere za enosmerne valje vrste 16 MPa (160 barov) - 2. del: Kompaktna vrsta Hydraulic fluid power - Mounting dimensions for single rod cylinders, 16 MPa (160 bar) series - Part 2: Compact series 67. SIST ISO 6020-1:1998 1998 Fluidna tehnika -Hidravlika - Vgradne mere valjev z enostransko batnico vrste 16 MPa (160 barov) - 1. del: Srednja vrsta Hydraulic fluid power - Mounting dimensions for single rod cylinders, 16 MPa (160 bar) series - Part 1: Medium series 68. SIST ISO 6022:1998 1998 Fluidna tehnika -Hidravlika - Valji z enostransko batnico -Vgradne mere - Vrsta 250 barov (25 000 kPa) Hydraulic fluid power - Single rod cylinders - Mounting dimensions - 250 bar (25 000 kPa) series 69. SIST ISO 6072:2003 2003 Fluidna tehnika -Hidravlika - Združljivost hidravliďnih fluidov in standardnih elastomernih materialov Hydraulic fluid power - Compatibility between fluids and standard elastomeric materials 70. SIST ISO 6099:2002 2002 Fluidna tehnika - Valji - Identifikacijska koda za vgradne mere in naďine pritrditve Fluid power systems and components -Cylinders - Identification code for mounting dimensions and mounting types Ventil 13 /2007/ 3 203 # ^ LITERATURA – STANDARDI – PRIPOROCILA 71. SIST ISO 6149-3:1995 1995 Prikljuďevanja v fluidni tehniki in splošna uporaba - Odprtine in prikljuďki z navoji po ISO 261 in tesnilkami O - 3. del: Prikljuďki lahke vrste (L) - Mere, oblika, preskusne metode in zahteve Connections for fluid power and general use - Ports and stud ends with ISO 261 threads and O ring sealing - Part 3: Light duty (L series) stud ends - Dimensions, design, test methods and requirements 72. SIST ISO 6149-2:1995 1995 Prikljuďevanja v fluidni tehniki in splošna uporaba - Odprtine in prikljuďki z navoji po ISO 261 in tesnilkami O - 2. del: Prikljuďki težke vrste (S) - Mere, oblika, preskusne metode in zahteve Connections for fluid power and general use - Ports and stud ends with ISO 261 threads and O ring sealing - Part 2: Heavy duty (S series) stud ends - Dimensions, design, test methods and requirements 73. SIST ISO 6149-1:1995 1995 Prikljuďevanja v fluidni tehniki in splošna uporaba - Odprtine in prikljuďki z navoji po ISO 261 in tesnilkami O - 1. del: Odprtine s tesnilko O v koniďnem ohišju Connections for fluid power and general use - Ports and stud ends with ISO 261 threads and O ring sealing - Part 1: Ports with O ring seal in truncated housing 74. SIST ISO 6150:1997 1997 Fluidna tehnika -Pnevmatika - Hitre cevne spojke za najveďje delovne tlake 10 bar, 16 bar in 25 bar (1 MPa, 1,6 MPa in 2,5 MPa) - Mere vtiďev, specifikacije, navodila za uporabo in preskušanje Pneumatic fluid power - Cylindrical quick-action couplings for maximum working pressures of 10 bar, 16 bar and 25 bar (1 MPa, 1,6 MPa and 2,5 MPa) - Plug connecting dimensions, specifications, application guidelines and testing 75. SIST ISO 6162:1995 1995 Fluidna tehnika -Hidravlika - Dvodelna 4-vijaďna prirobniďna prikljuďevanja za tlake 2,5 MPa do 40 MPa (25 bar do 400 bar) - Tip I metrska vrsta in tip II colska vrsta Hydraulic fluid power - Four screw split flange connections for use at pressures of 2,5 MPa to 40 MPa (25 bar to 400 bar) - Type I metric series and type II inch series 76. SIST ISO 6164:1995 1995 Fluidna tehnika -Hidravlika - Enodelna 4-vijaďna kvadratna prirobniďna prikljuďevanja za tlake 25 MPa in 40 MPa (250 bar in 400 bar) Hydraulic fluid power - Four screw, one piece square flange connections for use at pressures of 25 MPa and 40 MPa (250 bar and 400 bar) 77. SIST ISO 6162-2:2003 2003 Fluidna tehnika -Hidravlika - Prirobniďni prikljuďki z dvodelnimi ali enodelnimi prirobniďnimi objemkami in metrskimi ali colskimi vijaki - 2. del: Prirobniďni prikljuďki za uporabo pri 35 MPa (350 bar) do 40 MPa (400 bar), DN 13 do DN 51 Hydraulic fluid power - Flange connectors with split or one-piece flange clamps and metric or inch screws - Part 2: Flange connectors for use at pressures of 35 MPa (350-bar) to 40 MPa (400 bar), DN 13 to DN 51 78. SIST ISO 6162-1:2003 2003 Fluidna tehnika -Hidravlika - Prirobniďni prikljuďki z dvodelnimi ali enodelnimi prirobniďnimi objemkami in metrskimi ali colskimi vijaki - 1. del: Prirobniďni prikljuďki za uporabo pri 3,5 MPa (35 bar) do 35 MPa (350 bar), DN 13 do DN 127 Hydraulic fluid power - Flange connectors with split or one-piece flange clamps and metric or inch screws - Part 1: Flange connectors for use at pressures of 3, 5 MPa (35 bar) to 35 MPa (350 bar), DN 13 to DN 127 204 Ventil 13 /2007/ 3 # ^ LITERATURA – STANDARDI – PRIPOROCILA 79. SIST ISO 6194-5:1997 1997 Gredne ustniďne tesnilke - 5. del: Prepoznavanje vizualnih nepravilnosti Rotary shaft lip type seals - Part 5: Identification of visual imperfections 80. SIST ISO 6194-1:1995 1995 Prikljuďevanja v fluidni tehniki in splošna uporaba - Odprtine in prikljuďki z navoji po ISO 261 in tesnilkami O - 1. del: Odprtine s tesnilko O v koniďnem ohišju Connections for fluid power and general use - Ports and stud ends with ISO 261 threads and O ring sealing - Part 1: Ports with O ring seal in truncated housing 81. SIST ISO 6194-3:1997 1997 Gredne ustniďne tesnilke - 3. del: Skladišďenje, ravnanje in vgradnja Rotary shaft lip type seals - Part 3: Storage, handling and installation 82. SIST ISO 6194-2:1997 1997 Gredne ustniďne tesnilke - 2. del: Slovar pojmov Rotary shaft lip type seals - Part 2: Vocabulary 83. SIST ISO 6194-4:2000 2000 Ustniďne gredne tesnilke - 4. del: Postopki preskušanja Rotary shaft lip type seals - Part 4: Performance test procedures 84. SIST ISO 6195:2003 2003 Fluidna tehnika - Valji - Gnezda za posnemalne obroďke - Mere in tolerance Fluid power systems and components - Cylinder-rod wiper-ring housings in reciprocating applications - Dimensions and tolerances 85. SIST ISO 6263:1998 1998 Fluidna tehnika -Hidravlika - Regulatorji toka - Prikljuďne površine Hydraulic fluid power - Compensated flow-control valves - Mounting surfaces 86. SIST ISO 6264:1998 1998 Fluidna tehnika -Hidravlika - Tlaďni omejevalni ventili -Prikljuďne površine Hydraulic fluid power - Pressure-relief valves - Mounting surfaces 87. SIST ISO 6301-2:1998 1998 Fluidna tehnika -Pnevmatika - Naoljevalniki zraka - 2. del: Postopki ugotavljanja glavnih znaďilnosti, ki morajo biti navedene v dokumentaciji dobaviteljev Pneumatic fluid power - Compressed air lubricators - Part 2: Test methods to determine the main characteristics to be included in supplier’s literature 88. SIST ISO 6301-1:1998 1998 Fluidna tehnika -Pnevmatika - Naoljevalniki zraka - 1. del: Glavne znaďilnosti, ki morajo biti navedene v dokumentaciji dobaviteljev, in naďin oznaďevanja Pneumatic fluid power - Compressed air lubricators - Part 1: Main characteristics to be included in supplier’s literature and product-marking requirements 89. SIST ISO 6358:1998 1998 Fluidna tehnika -Pnevmatika - Sestavine za stisljive fluide - Ugotavljanje tokovnih znaďilnosti Pneumatic fluid power - Components using compressible fluids - Determination of flow-rate characteristics 90. SIST ISO 6403:1998 1998 Fluidna tehnika -Hidravlika - Tokovni in tlaďni ventili - Metode preskušanja Hydraulic fluid power - Valves controlling flow and pressure - Test methods 91. SIST ISO 6431:1997 1997 Fluidna tehnika -Pnevmatika - Enosmerni valji vrste 1000 kPa (10 bar) z loďljivimi elementi za pritrditev in premeri od 32 mm do 320 mm - Vgradne mere Pneumatic fluid power - Single rod cylinders, 1000 kPa (10 bar) series, with detachable mountings, bores from 32 mm to 320 mm - Mounting dimensions 92. SIST ISO 6432:1997 1997 Fluidna tehnika -Pnevmatika - Enosmerni valji vrste 10 bar (1000 kPa) - Premeri od 8 mm do 25 mm - Vgradne mere Pneumatic fluid power - Single rod cylinders - 10 bar (1000 kPa) series - Bores from 8 to 25 mm - Mounting dimensions Ventil 13 /2007/ 3 205 # # PROGRAMSKA OPREMA – SPLETNE STRANI Zanimivosti na spletnih straneh [1] www.eplan.de – [EPLAN Fluid tudi za majhne naprave] – Avtorji programskega paketa za projektiranje fluidnotehniďnih naprav v okviru firme EPLAN Software & Service GmbH so pripravili in na letošnjem hannovrskem sejmu tudi že predstavili novo kompaktno inaďico programskega paketa Compact - Version, ki je prilagojena oz. primerna predvsem za projektiranje manjših fluidnotehniďnih naprav – vezij. [2] www.frieler-anlagen.com – [Preskušanje visokotlaĎnih, hidra-vliĎnih in pnevmatiĎnih naprav] – Na novo osnovana družba Frie-ler Anlagen Technik GmbH na svojih spletnih straneh nudi razvoj in izdelavo naprav za preskušanje visokotlaďnih sestavin in naprav s poudarkom na industriji plastiď-nih mas, preskušanju gibkih cevi in cevovodov za tekoďine in pline, na preskuševališďih zraďnih blazin, preskušanju vbrizgalnih naprav za diezelske motorje, napravah za avtofretiranje ipd. [3] www.maschinedesign.com – [Konstruiranje strojev brez odpovedi] – Uredništvi revij Machine Design ter Hydraulics & Pneumatics sta skupaj oblikovali in predstavili spletni portal pod naslovom Designing machines to reduce downtime, z napotili za konstru- iranje strojev brez odpovedi. Namenjena so konstrukterjem strojev in projektantom industrijske avtomatizacije z ustreznimi znanji s podroďja pnevmatike in priprave stisnjenega zraka. Obravnavana tematika obsega: – varďevanje energije z zagotavljanjem ustrezne kakovosti stisnjenega zraka, – demonstracija pravilne priprave stisnjenega zraka, – poveďanje uďinkovitosti delovanja strojev in naprav, – posledice slabe priprave stisnjenega zraka pri pnevmatiďnih napravah, – uporaba krmiljenja v sklenjeni zanki za poveďanje uďinkovi-tosti in trajnosti strojev. revu* za RUIDNO TEHNIKO. AVTOMATIZACIJO in MEHATRONIKO telefon: + (0)1 4771-704 telefaks: + (0) 1 4771-761 http/yVvww.fs.uni-lj.siA/enti|/ e-mail: ventil@f5.uni-lj.si Seznam oglaševalcev BONI-MAT, d. o. o., Lendava 137 DAX, d.o. o., Trbovlje 137, 207 DOMEL, d. d., Železniki 194 EXOR ETI, d. o. o., Ljubljana 151 FESTO, d. o. o., Trzin 137, 208 HAWE HIDRAVLIKA, d. o. o., Petrovďe 140 HIB,d.o.o., Kranj 169 HYDAC, d. o. o., Maribor 137 HYPEX,d.o.o., Lesce 160 ICMd.o.o., 169 IMI INTERNATIONAL, d. o. o., (P.E.) NORGREN, Lesce 137 JAKŠA, d. o. o., Ljubljana 190 KLADIVAR,d.d., Žiri 138 LAMA,d.d., Dekani 137 LE-TEHNIKA, d. o. o., Kranj 198 MIEL ELEKTRONIKA, d. o. o., Velenje 137 MOTOMAN ROBOTEC, d. o. o., Ribnica 168 NATIONAL INSTRUMENTS, d.o.o., Celje 192 OLMA,d.d., Ljubljana 137 OPL AVTOMATIZACIJA, d.o.o,Trzin 137, 199 PARKER HANNIFIN (podružnica v N. M.), Novo mesto 137 PPT COMMERCE, d. o. o., Ljubljana 146 PS,d.o.o., Logatec 206 206 Ventil 13 /2007/ 3 #