DIGITALNI ON-LINE SISTEMI V BLIZNJESLIKOVNI FOTOGRAMETRIJI Zmago Fras dipl.inž.geod. Fakulteta za arhitekturo,gradbeništvo in geodezijo Katedra za fotogrametrijo in kartografijo junij, 1989, Ljubljana AVTORSKI IZVLEČEK Najnovejši napredki v razvoju polprevodniške in mikroračunalniške tehnologije in drastično padanje cen izdelkov, ki bazirajo na omenjenih tehnologijah, omogočajo izdelavo orodij za enostavno zajemanje in obdelavo digitalnih posnetkov in njihovo najširšo uporabo. V članku so najprej opisane posamezne enote za elektronsko zajemanje slik in tehnične rešitve vodilnih svetovnih proizvajalcev te opreme. V nadaljevanju so prikazane različne rešitve sistemov za obdelavo digitalnih posnetkov in predstavljen postopek popolnoma avtomatiziranega točkovnega izvrednotenja. V zaključku so omenjene nekatere naloge, ki jih je treba na področju digitalne fotogrametrije še rešiti. AUTHOR'S ABSTRACT Recent advancements in computer and sensor technology have improved the capabi/ities a_nd reduced the costs of digital components so drastical/y that digital processing systems. are becoming increasingly available. In the paper, the units far e/ectronic image acquisiton and technical equipment so/uti on of leading world producers are described. Then, different so/utions of digital image processing techniques and the procedure of fully automated point compilation are presented. In the conclusion, some turther tasks in the field of digita! photogrammetry that are to be so/ved, are mentioned. 1. UVOD Prvi poizkusi popolne avtomatizacije foto- grametričnega procesa od zajemanja preko obdelave do prezentacije obdelanih slikov- nih informacij segajo že v 50-a leta. Za realizacijo popolnoma avtomatiziranih fotogrametričnih sistemov za civilne potrebe, ki so danes kot eksperimentalni sistemi že razviti v nekaterih raziskovalnih institucijah v svetu, pa je bilo potrebnih kar nekaj tehnoloških revolucij, ki pa so po- tekale bistveno hitreje kot v 19. stol. in začetku 20. stol. Tako je bilo potrebnih skor- aj sto let, da so se po iznajdbi fotografije pojavili prvi analogni instrumenti in še nadaljnjih 50 let je moralo preteči, da so bili analitični instrumenti vpeljani v civilno pra- kso. Prvi korak v smeri novih popolnoma av- tomatiziranih fotogrametričnih sistemov predstavlja izstrelitev prvega satelita iz serije LANDSAT, s katerega so bili narejeni prvi digitalni posnetki. S tem je bil po- stavljen nov mejnik v načinu zajemanja in- formacij o prostoru. Drugi korak predstavlja hiter razvoj računal­ niške tehnologije, ki je omogočila uspešno obdelavo ogromnega števila podatkov, zajetih s satelitov. Razviti so bili popolnoma novi algoritmi za obdelavo digitalnih pos- netkov, s katerimi na začetku nejasne digitalne posnetke prevedemo v človeku razumljive in sprejemljive posnetke. Z nadgradnjo in povezovanjem osnovnih al- goritmov pa lahko iz digitalnih pošnetkov Geodetski vestnik 3/1989 96 izluščimo tudi informacije, katere na osnov- nem posnetku za človeško oko niso vidne. Najširšo uporabo te v začetku vesoljske teh- nologije in tretji korak pri dosegu žel- j enega cilja pa predstavlja razvoj polprevodniške in mikroračunalniške teh- nologije, ki omogočata izdelavo orodij za enostavno zajemanje in obdelavo digital- nih posnetkov. Praksa in možnosti naprednih fotogrametričnih metod, ki bazirajo na ob- delavi digitalnih posnetkov, imajo širok krog uporabe. To se v največji meri odraža na področju bližnjeslikovne fotogrametrije, kjer je že tako široko področje uporabe z novo tehnologijo zajemanja in obdelave posnetkov razširjeno še na real-tirne aplikacije, kot so pridobitev rezultatov na mestu snemanja, pridobivanje 3-0 koor- dinat na neposreden način (brez beleženja situacije na filmski material) kontrola kvalitete, kontrola dinamičnih procesov v industriji, kontrola in vodenje robotov. Natančnost in stabilnost kamer, ki uporabljajo digitalno tehnologijo za zajemanje slikovnih informacij, se naglo izboljšuje. Hitrost in kapaciteta mikroraču­ nalnikov konstantno narašča. Vse to v povezavi s padanjem cen prerokuje real- tirne fotogrametriji lepo bodočnost (EI- Hakim 86). 2. ELEKTRONSKO ZAJEMANJE (RA- STERSKA DIGITALIZACIJA) SLIK Elektronsko zajemanje slik sestavljajo: - zaznavanje svetlobe s fot6senzorji, - adresiranje senzorjev, - AJD pretvorba, - hranjenje slike. 2.1. Video kamere Video kamere delimo glede na način zaz- navanja slike v dve skupini. Prvo pred- stavlja vidicon kamera, ki bazira na tehnologiji vakuuma, v katerem elektron- ski žarek skanira svetlobno občutljive ele- mente in tako ustvarj'a "vzorec" slike. Zaradi neizogibno navzoče velike geometrične distorzije v slikah, dobljenih z vidicon kamerami, le-te niso primerne za sisteme namenjene veliki natančnosti meritev (EI- Hakim 86, Real 86). Druga skupina kamer bazira na polprevod- niški tehnologiji. Večina teh kamer uporablja CCD (Charge Coupled Devices) ali CIO (Charge lnjection Device) senzorje namesto filma za zajemanje slikovnih infor- macij. "Slikovno" ravnino pri obeh tipih senzorjev sestavljajo diskretni svetlobno občutljivi elementi, ki so lahko kovinsko-ok- sidni polprevodniki (MOS) ali fotodiode. Razporeditev teh elementov je lahko linijska ali matrična. Geometrična natančnost teh slikovnih ravnin je omejena samo s tovar- niško natančnostjo namestitve senzorskih elementov. Položaj elementa v matriki ali liniji predstavlja njegovo adreso, preko katere je definiran položaj slikovnih elemen- tov digitalno zajete slike. Energija svetlobe, ki pade na posamezen element, ustvari naboj (Charge), propor- cionalen skupni intenziteti svetlobe. Naboji iz posameznih elementov se zbirajo in poši- ljajo v ojačevalec, ki poda sliko v obliki spreminjajoče .se napetosti. Pri tej pretvorbi in prenosu take slike pa pride zaradi različnih zunanjih vzrokov (šum pretvor- nika, ojačevalca, ... ) do sistematičnega popačenja slike. Vplive raznih šumov odpravimo s kalibracijo kamer .(Stančič, ta edicija). Kamere s CCD (CIO) senzorji so kom- patibilne z digitalno strojno opremo in procesnimi tehnikami (Real 86). Njihove prednosti so: - majhne dimenzije, - majhna teža, - dolga življenska doba, - direktna povezava z računalnikom, - enostavno vzdrževanje. Zelo važno je, da so senzorji časovno stabilni v poziciji in občutljivosti, kar pomeni, da lahko kamero kalibriramo. Poleg naštetih prednosti pa lahko izdvojimo dve slabosti CCD kamer(izraz CCD kamere 97 DIGITALNA FOTOGRAMETRIJA je postal sinonim za video kamere s sen- zorsko slikovno ravnino): - vezani smo na skoraj laboratorijske pogoje dela, ki jih s seboj prinaša direktna povezava z računalnikom, - majhno merilo snemanja in s tem povezana natančnost v merilu 1 :1., Merilo snemanja je povezano z velikostjo matrike senzorjev. Povprečna velikost matrik je 700H x 550V pikslov, velikost pikslov pa okoli 15 x 15 mikronov. Navkljub zelo dobri natanč.nosti, doseženi v slikov- nem merilu, to je 0.1 piksla, je zaradi majhnega merila snemanja natančnost v merilu objekta 10-krat slabša, kot jo dosegamo z analognimi metričnimi kamerami. Slika 2.1 predstavlja barvno vidicon kamero in nekaj tipičnih CCD kamer (ASPRS 89 - Non Topographic Photogram- metry)). Številni raziskovalci in proizvajalci (v glav- nem vodilne firme na področju fotografske tehnike in tehnologije) skušajo te pomanjkljivosti CCD kamer odpraviti. V nadaljevanju bodo predstavljeni trije poiz- kusi delne odprave slabih strani CCD kamer. 2.1.1. Canon RC701 (RC706) video kamera Kot osnova služi ohišje navadnega fotoaprata, ki mu je dodan zoom objektiv s svetlobno vrednostjo 1: 1.2 in omogoča kontinuirano spreminjanje goriščne raz- dalje med 11 in 66 mm. Namesto filma je v ohišje fotoaparata nameščen CCD senzor, ki transformira analogno sliko v elektronski signal. V kameri RC701 je uporabljen barvni 2/3-inčni CCD senzor velikosti 780H x 490V pikslov (skupaj 380.000 pikslov).Tehnične specifikacije prikazuje tabela 2.1 (Novak 88). Novost pri tej kameri pa je, da za zajemanje slike ne rabimo računalnika. Analogni elektronski videosignal, ki ga ustvarja CCD senzor se shranjuje direktno na floppy disk (dimenzije 54 x 60 mm). Na en disk lahko shranimo do 50 "polovičnih" slik. Izraz "polovična" slika pomeni, da zajeto sliko sestavljajo elektronski signali iz vsake druge senzorske vrstice. Ker je vertikalna resolucija bistveno manjša od horizon- talne, se vmesne vrstice enostavno kopirajo (enak princip uporabljajo televizijski in video monitorji). 100 X 100 fotodioda 604V x 485V trame transfer 380Vx488V interline Barvna vidicon kamera (v ozadju) in nekaj tipičnih CCD kamer (v ospredju) Slika2.1 Geodetski vestnik 3/1989 98 F'f"c,1 z,,.;;,J.;;,lec Canon M•::ode l RC70 1 ( 70E- > 780H:<4901J ~tev1lo p1kslov (780Hx780V) ~Jel 1kosi; ser, zc, r- _1 .:i Tip senzor•J.;s F:es 1 s t r-.;;,,: 1 J.;;, :s;l 11-:.e Hl t l"OSt s.l l k;;;,nj.;;, Obo:ut lJ 1v,::ost M.;;a1: r·1 -::r,1 CCD F l ,:,pp;1 d l si-:, 5-4:11:E.0 MM 1,'8 - 1 ,'2000 p,' s f r·e-1-<.,, • 2/'S,' 10sl 11-pr-1Mer•J.;;;in_le ~ pr.;;igoM t 1;t-,r-est101ct1ng> en ni z po,::J.;;;, tkov 1---..'.:.:....::.:....::..:....::...:.....:__:.._:..__...:__ ___________ ~ >t r-.ans-for·M-=1c 1Je S· poMC•-:::J,:, pr-evedbene t.:abele ARITMETI c'.NI (to <:+:.,:,~/n•=· ;a•..,• 1; onoMn 1 > pod.;ii;kov >test en~kost1 LOKALNI (C•k•::-l ic'=' t,:,..,:.1-:.e) > n~M k.onv,::,luc i_l• z,;;i 1 zvedt,o d19i t.;;;,1n1h ~-•'l s,:,r!.vp n1 Zko 1n p•s•:iv•r.o t=r·el-~ven-.:.n1~; pr·ostor-sk.1h -f1 l t r-c,v ·:::TFITISTI O~I GEOMETRI C:NI KOR:ELACI-JA; > 15t--~.;,sn_lel' pr·l.Mer·J.,;in_l,e, FURIER „ TR,ANSF • MC•F.:FOLOSKI > r-eduk•= 1 1.;;;i 1n op1 s sl 1 :,.:_ z.;:;i r.;;i-.=un.aln1 .ško ...ih.;il 1 zo 1.n r-'dz1 ... u~e- Tabela 3.1 jenih za enostavne točkovne transformacije oz. redukcije točkovno avtonomne arit- metične operacije - glej tabelo 3.1) (Real 86). Vse ostale funkcije pa se izvajajo le v približno realnem času. Osnovna problema pri obdelavi v realnem času sta ogromna količina podatkov in kompleksnost procesnih algoritmov. V sis- temih, kjer sta važna izhoda obdelave podatkov hitrost in precizni rezultati, kar se v veliki meri nanaša tudi na fotogrametrične kontrole, običajni splošno uporabni procesorji niso najboljša rešitev. Nadomeščajo jih specialni procesorji, ki imajo že vgrajene osnovne operatorje za obdelavo slik, kar znatno poveča hitrost. Osnovni operatorji so navedeni v tabeli 3.1 in jih moderni slikovni procesorji vsebujejo, v najrazličnejših kombinacijah. Izbira možnih konfiguracij strojne opreme je danes zelo pestra. Kljub raznolikosti pa lahko te možne konfiguracije s stališča uporabljene strojne opreme razvrstimo v štiri večje skupine (Real 86): - slikovni procesni sistem, zgrajen okoli splošno uporabnega mini računalnika razreda mikro VAX II z dodatnimi koprocesorji, specialni, samostojni, učinkoviti sis- temi za posamezne aplikacije v real- nem času, ki vključujejo kamere, glavni računalnik, koprocesorje, pom- nilniške enote in programsko opremo za obdelave v realnem času (cena osn. verzije se giblje okoli 30.000 USD), - procesorji za obdelavo digitalnih sig- nalov na enem čipu, - razširitvene kartice za procesiranje digitalnih posnetkov namenjene mini in osebnim računalnikom (cena od 8.000 DEM navzgor). 4. SISTEMI ZA OBDELAVO DIGITALNIH POSNETKOV Iz z0rilega kota fotogrametra lahko trdimo, da se pojavljata dve konceptualni rešitvi sistemov z možnostjo obdelave digitalnih posnetkov. 4.1. Analitični fotogrametrični instrumenti z enoto za digitalizacijo posnetkov Ta rešitev je nastala v prehodnem obdobju, ko so se tehnike obdelave digitalnih posnet- kov. šele uveljavljale. , Geodetski vestnik 3/1989 102 Konstrukciji analitičnega ploterja je dodana samo enota (maloformatna CCD kamera) za digitalizacijo majhnih kosov posnetkov. Senzorji so nameščeni nad posnetki in povezani z računalnikom oz. sistemom za digitalno korelacijo. Na ta način je mogoče avtomatizirati oz. odvisno od strukture modela delno avtomatizirati orientacijo modelov in zajemanje podatkov. Operater je tako rešen rutinskih utrujajočih opravil in samo nadzira delovni proces ter intervenira, če je potrebno. Tako opremljeni analitični ploterji omogočajo popolnoma av- tomatsko digitalizacijo DMR-a. Le v točkah, za katere sistem ne more najti ustrezne korelacije za višino (neizrazite terenske oblike), pri digitalizaciji le-te operater določi ustrezno višino. Taka zas- nova instrumenta omogoča tudi skoraj av- tomatsko izdelavo digitalnega ortofota, za izdelavo katerega tako ne rabimo več posebnih instrumentov. Delno so av- tomatizirani tudi postopki notranje in zunanje orientacije, saj lahko takšen sis- tem sam prepoznava signalizirane točke oz. najde identične točke na dveh posnetkih, ki so podane s koordinatami. Takšna rešitev je ob vseh drugih možnostih za številne aplikacije bližnjeslikovne fotogrametrije predraga, pa tudi učin­ kovitost v procesu izvrednotenja je samo za 30% večja (Shortis 88). 4.2. Računalniško orientirani video merski sistemi Pri teh sistemih ni več razlike med fotogrametričnim instrumentom in računal­ nikom, ki krmili določene operacije, ampak je jedro celotnega sistema računalnik in video zaslon. Računalniška in video teh- nologija v teh sistemih vplivata na vse faze, od zajemanja, obdelave in hranjenja podat- kov celo do takšne mere, da so vse tri faze popolnoma avtomatizirane. Gruen je poimenoval takšne sisteme "Digital sta- tions". Računalniško orientirani video merski sis- temi združujejo naslednje komponente: - eno ali dve CCD kameri, - ND pretvornik, - procesorski računalnik za hitro iz- vajanje osnovnih obdelav digitalne slike, kot so poudarjanje slike, detek- cija robov, določevanje obrisa in kon- volucija, - kontrolni (host) računalnik, - i-zhodne enote. Z vidika zajemanja podatkov, s čimer je tesno povezana izhodna natančnost, lahko te sisteme delimo na: - posredne sisteme in - direktne sisteme. 4.2.1 . Posredni sistemi Posredni sistemi bazirajo na: kompa- ratorskem principu in rasterski digitalizaciji analognih predlog. Rastersko digitalizaci- jo analognih predlog lahko izvedemo s ska- nerji (mizni in bobni skanerji) ali CCO kamerami v on ali off-line povezavi z os- talimi elementi sistema. Zaradi enostavno- sti, priročnosti, vseh ostalih prednosti CCD kamer in ne nazadnje bistveno manjših investicijskih.vlaganj so CCD kamere prev- ladale v aplikacijah bližnjeslikovne fotogra- metrije kot enota za rastersko digi-talizacijo analognih predlog (EI-Hakim 86). Zaradi posredne digitalizacije ti sistemi niso primerni za izvrednotenje dinamičnih procesov. Tako nismo strogo vezani na ob- delave v realnem času in lahko posvetimo nekaj več časa rasterski digitalizaciji analognih predlog, s čimer povečamo vhodno natančnost rasterske slike. Kot je znano, je največja slabost CCD kamer majhna 1enzorska površina, ki meri okoli 100 mm . Prav tako ni zaslediti tendenc, da bi v bližnji prihodnosti izdelali CCD kamere, katerih senzorska površina bi vsaj približno odgovarjala dimenzijam danes uporab- ljanih analognih posnetkov. Vhodno natančnost zato lahko povečamo le tako, da analogno i;>redlogo digitaliziramo v več del- nih slikah v večjem merilu. Povezavo teh delnih slik v skupen slikovni koordinatni -sistem lahko rešimo na optično-mehanski ali optično-numerični način (Wester-Ebbin- ghaus 86). 103 DIGITALNA FOTOGRAMETRIJA Princip "reseau-scaninga", kot je uporabljen v reseau - skanerju RS1 firme Rollei Slika4.1 - Pri optično-mehanskem nacmu je pove- zava delnih slik izvedena z mehansko kon- strukcijo, po kateri se premika kamera oz. senzorska površina in nam omogoča v vsakem trenutku natančno določitev položaja delne slike v skupnem slikovnem koordinatnem sistemu. Izvedba take konstrukcije je zaradi visokih zahtev po natančnosti zelo draga in občutljiva na vplive okolice. - Pri optično-numeričnem načinu pa iz- vedemo povezavo delnih slik v skupen slikovni koordinatni sistem na numeričen Machine vision system za prepoznavanje in sortiranje Slika4.2 Geodetski vestnik 3/1989 · 104 način, ob predpostavki da uporabljamo pri digitalizaciji analognih slik reseau mrežo, nameščeno neposredno pred analogno predlogo. V postopku rasterske digita- lizacije moramo potem samo zagotoviti, da se vsaj štirje križi reseau mreže preslikajo v delno sliko (slika 4.1). Le-to nato z bilinear- no transformacijo na reseau križih prevedemo v skupen slikovni koodinatni sistem. Mehanska rešitev takega sistema ni zahtevna (Luhman 87). 4.2.2. Direktni (real-tirne) sistemi (machine vision systems) O direktnih (real-tirne) sistemih govorimo takrat, ko so realna scena, rasterska digitalizacija in rezultati izvrednotenja v on- line povezavi v realnem času. Pr-c,ces1 v r-e-1 neM ,;;:.;. s•.J >•):( IZE:IRA FIJt..iKCI-..I KARAKTE- ~>>Y. RISTI KS: Ti sistemi izvirajo iz .ielje industrije po av- tomatizirani proizvodnji (robotizaciji) v 3-D prostoru in jih v tujini poznajo in razvijajo pod imenom machine vision systems. Dobesedni prevodi (npr. sistemi s strojnim vidom) skoraj nikoli ne ustrezajo pravemu pomenu, zato je boljše opisno (z definicijo) podati pomen prej omenjenega izraza. Definicija o machine vision je bila sprejeta že leta 1985 s strani MVA/SME (Machine Vision Association of the Society of Manufacturing Engineers) in AVA (Automated Vision Association) in se glasi (YJong 86): uporaba enot za optično nekon- taktn o zaznavanje za avtomatsko sprejemanje in interpretacijo digitalnih slik realnega prostora, z namenom zajemanja informacij in/ali kontrole strojev ali procesov. s'(r-c,Jne f 1...1nk,:l_le 1r,1::er·..;,k.- "t: 1s.->n1 '-/nos ffiim] SIJB-PI KSELSl+ F:ISTI~:E _ f-7:7 LOC I RAN~'E IN i:.::.:;;J PRIMER-JAVA ~ ~ 1ni:e-r-..ik- 1: 1 '-.-'nl vn,:.,s ORIENTA- ·~ ~ti CI .. JSt~ I ~[ F"ARAMETR I OR I ENTAC I ~'S~; I PARAMETRI Of': I Et·HAC I ._15 KI PARAMETRI 3-0 OBJEKTNE KOORDINATE Blok diagram osnovnih operacij za izvrednotenje digitalnih posnetkov Slika4.5 faza vektorizacije in nadaljnje obdelave vek- torske slike ne poteka več v realnem času. Za prvih šest operacij porabimo za vsako točko 10 do 20 milisekund, za operaciji primerjanja in fotogrametričnega pro- cesiranja pa za vsako točko približno 50 do 60 milisekund (EI-Hakim 86). Razlika v hitrosti obdelave se pojavlja zato, ker iz- vajamo prvih šest faz na strojnem nivoju s specialnimi procesorji, zadnji dve fazi pa uporabljata tudi programe, ki so pisani v okolju splošno uporabnih procesorjev; ki niso specialno namenjeni digitalnemu procesiranju slik (angl. digital image processing) (Čeh, Gvozdanovič, Kosmatin- Fras ta edicija). Vse aplikacije v bližnjeslikovni fotogrametriji pa ne zahtevajo popolnoma avtomatske obdelave v realnem času (aplikacije v arhitekturi, arheologiji, pod- vodnih snemanjih, ... ), prav tako pa v vseh aplikacijah nismo zadovoljni z relativno majhno natančnostjo, ki nam jo nudijo popolnoma avtomatizirani sistemi (inženirske aplikacije). Natančnosti v samem procesu obdelave digitalnih pos- netkov ne moremo povečati, lahko pa le-to povečamo v fazi zajemanja digitalnih pos- netkov (glej poglavje 4.2.1.). Aplikacije, ki ne zahtevajo popolnoma avtomatske ob- delave v realnem času, lahko izvajamo tudi na sistemih, ki nimajo vseh v poglavju 4.2 naštetih komponent. Pri tem predvsem mis- limo na možnost združitve posebnega procesnega računalnika in krmilnega računalnika v eni enoti, ki je lahko že IBM PC/AT kompatibilni rač_unalnik z razširit- veno kartico, ki omogoča uporabo najos- novnejših operatorjev za obdelavo digitalnih slik (glej tabelo 3.1). V naših raz- merah predstavlja takšen sistem idealno rešitev za razvoj računalniško podprtih video merskih sistemov. Če se vrnemo nazaj na obdelavo digitalnih posnetkov, mora zgoraj opisani sistem omogočati iz- vajanje najosnovnejših operacij pri izvred- n otenj u digitalnih posnetkov kot jih prikazuje slika 4.5. - Predprocesiranje Postopek se ne razlikuje od že opisanega. 109 DIGITALNA FOTOGRAMETRIJA M!llU!lsv.rtng Mode Corr,it lat 1 on Wodey 8 Oirsct Cursor CL0>.< Pl!es (3 11 3) C Nanreat H0i9hb Csntera of Gra,dty ~ 61nary Store Rol t.o File C No 3tzg of TGl!!llplat!III C se P,ot t.halt Ept Une ..., yos ~11n,g Wlnt-am i\rea of Objects: C 0 Distance fi""'Oli!I ~i-11ns : C 1. S 39. 00000 2B. 00000 433. 00000 57, 00000 477. 00000 337, 00000 49. 00000 339. 08000 l 40 40 2 400 40 3 400 "400 • 40 409 Slika4.6 - lociranje in primerjava V nadaljnjih postopkih obdelujemo digitalni sliki kot celoti. Orientacijske točke lociramo z nitnim križem, ki je sestavni del slike. Točke, ki so nedvoumno signalizirane, lahko enostavno definiramo na obeh po- snetkih, pri točkah, ki pa niso signalizirane, pa si lahko pomagamo s stereoskopom (predhodno orientiran par posnetkov), ki je nameščen pred zaslonom in s stereo opazovanjem določimo pripadajoči sliki točk na obeh digitalnih posnetkih (Agnard &co. 88). Z razvojem sistema skušamo predvsem fazi lociranja in primerjave avtomatizirati kolikor nam narekujejo naše potrebe in dovoljujejo možnosti. - Fotogrametrično procesiranje Iz točk, ki jih vizualno prepoznamo kot orientacijske točke, izračunamo orien- tacijske parametre obeh posnetkov po fotogrametričnem notranjem vrezu, upoštevaje pogoj kolinearnosti. Za vse os- tale točke pa po izračunu orientacijskih parametrov izračunamo prostorske ob- jektne koordinate. Način izvrednotenja na takih sistemih je precej podoben (v osnovni verziji) izvred- notenju na komparatorju oz. na analitičnih ploterjih, s to razliko, da obdelujemo digitalne posnetke. Slika 4.6 prikazuje delovno okolje takoimenovanega "digital- nega" komparatorja (Novak 88). 4.2.4. Natančnost Večina računalniško orientiranih video merskih sistemov je še v eksperimentalni fazi, zato lahko o natančnosti, ki jo nudijo Geodetski vestnik 3/1989 110 taki sistemi, sklepamo samo iz posameznih raziskav. Kritično mesto glede natančnosti je že takoj na začetl