Univerza v Ljubljani Fakulteta za strojništvo DPL POCLAIN Hydraulics IMI PiflCKipn f.1 ii iic ^ omRon DISTRIBUTOR Elementi In sistemi za Industrijsko avtomatizacijo FANUC DUIEEH o Intervju o Industrija 4.0 o Prihajajoče tehnologije o Zaznavanje dolitosti s strojnim vidom o Hidravlični sistem za balirne stiskalnice i0 Mazalne lastnosti ionskih tekočin oRobot ika o Letalstvo o Podjetja predstavljajo ISSN 1318 - 7279 I FEBRUAR 22 / 2016 / 1 Širok nabor hidravličnih ventilov > Namenski krmilni bloki ..--■'.■■ . . ...... * VtMpj »Upiranje tpfcohi&gj POCLAIN Hydraulics * Za odprte in zaprte tokokroge * Zasnovani za delovanje i visokim tlakom in tokom * Gptimirani za delovanje s Podain Hydraulits sistemi ^ Ventili za zaprte tokokroge VfnUli i.i "flflUvljiuije oprtjfnu It-slfi 'Vin-ih d piniKEitv ■■:n rtviVMijj -ttlilmki liki ' l»x.li)[l" nalili VSEBINA Impresum 5 Beseda uredništva 5 ■ DOGODKI - POROČILA - VESTI 18 ■ NOVICE - ZANIMIVOSTI 24 Seznam oglaševalcev 78 Znanstvene in strokovne prireditve 53 Naslovna stran: OLMA, d. d., Ljubljana Poljska pot 2, 1000 Ljubljana Tel.: + (0)1 58 73 600 Fax: + (0)l 54 63 200 e-mail: komerciala@ olma.si OPL Avtomatizacija, d. o. o. BOSCH Automation Koncesionar za Slovenijo IOC Trzin, Dobrave 2 SI-1236 Trzin Tel.: + (0)1 560 22 40 Fax: + (0)1 562 12 50 FESTO, d. o. o. IOC Trzin, Blatnica 8 SI-1236 Trzin Tel.: + (0)1 530 21 10 Fax: + (0)1 530 21 25 Poclain Hydraulics, d.o.o. Industrijska ulica 2, 4226 Žiri Tel.: +386 (04) 51 59 100 Fax: +386 (04) 51 59 122 e-mail: info-slovenia@ poclain-hydraulics.com internet: www.poclain--hydraulics.com PARKER HANNIFIN Corporation Podružnica v Novem mestu Velika Bučna vas 7 8000 Novo mesto Tel.: + (0)7 337 66 50 Fax: + (0)7 337 66 51 IMI INTERNATIONAL, d.o.o. (P.E.) NORGREN HERION Alpska cesta 37B 4248 Lesce Tel.: + (0)4 531 75 50 Fax: + (0)4 531 75 55 MIEL Elektronika, d. o. o. Efenkova cesta 61, 3320 Velenje Tel: +386 3 898 57 50 Fax: +386 3 898 57 60 www.miel.si, www.omron--automation.com VISTA Hidravlika, d. o. o. Kosovelova ulica 14, 4226 Žiri Tel.: 04 5050 600 Faks: 04 5191 900 www.vista-hidravlika.si FANUC Adria, d. o. o. Kidričeva 24b 3000 Celje, SLOVENIA Tel.: +386 8 205 64 97 GSM: +386 31 751 689 Faks: +386 8 205 64 98 OMEGA AIR, d. o. o., Ljubljana Cesta Dolomitskega odreda 10 1000 Ljubljana T + 386 (0)1 200 68 63 F + 386 (0)1 200 68 50 www.omega-air.si "VCESI-It aPL POCLAIN • Intervju • Industrija 4.0 • Prihajajoče tehnologije • Zaznavanje dolitosti s strojni i • Mazalne lastnosti ionskih tek • Robotika • Podjetja predstavljajo 18 - 7279 I FEBRUAR 22 /2016 / 1 ■ INTERVJU Yaskawa Electric Corporation, Yaskawa Slovenija in Yaskawa Ristro 6 ■ INDUSTRIJA 4.0 Niko HERAKOVIČ: Nekateri tehnološki izzivi Industrije 4.0 10 ■ PRIHAJAJOČE TEHNOLOGIJE Janez ŠKRLEC: 10 tehnologij, ki jih morate spremljati v letu 2016 32 ■ STROJNI VID Miha PIPAN, Niko HERAKOVIČ: Zaznavanje dolitosti dolgih brizganih izdelkov s strojnim vidom 36 ■ HIDRAVLIČNI SISTEMI Aleš BIZJAK, Robert JURCA: Hydraulic system for lager bailer press - design, production and commissioning 42 ■ HIDRAVLIČNE TEKOČINE Milan KAMBIČ, Roland KALB, Darko LOVREC: Mazalne lastnosti ionskih tekočin za hidravlične sisteme 48 ■ ROBOTIKA Toni ACCETTO, Jan KRAMŽAR: Senzor sile kot integrirana rešitev robotov Mitsubishi 54 ■ LETALSTVO - INTERVJU Robert Krajnc, direktor Letališča Portorož 58 ■ AKTUALNO IZ INDUSTRIJE Ventilski otok VTUG (FESTO) 62 Inteligentna transportna veriga (HENNLICH) 63 Tehnične cevi (SMC) 64 ■ NOVOSTI NA TRGU Svetlobne varnostne zavese OMRON F3SG-R (MIEL ELEKTRONIKA) 66 Nov hidravlični blok za stiskalnice - Parker PPCC (PARKER) 67 Integracija komunikacijskega vmesnika POWERLINK v robotski krmilnik DX200 (YASKAWA) 67 ■ PODJETJA PREDSTAVLJAJO Sodelujoči robot z nosilnostjo 35 kg (FANUC) 68 Petdeset metrov brez vodil (HENNLICH) 70 Merilna oprema za stisnjen zrak in analize delovanja kompresorskih postaj (OMEGA AIR) 72 iTRAK® - transportni sistem prihodnosti (TEHNA) 76 ■ LITERATURA - SPLETNE STRANI Nove knjige 78 Zanimivosti na spletnih straneh 78 Ventil 22 /2016/ 1 3 DNEV1 v INDUSTRIJSKE ^ ROBOTIKE YASKAWA Robotika je uveljavljena na veliko področjih. Eno izmed teh področij je tudi interakcija med človekom in robotom in prav temu področju smo snovalci dogodka Dnevi industrijske robotike-DIR 2016, namenili posebno težo. DIR 2016 bo tako potekal od 4. do 8. aprila 2016 na Fakulteti za elektrotehniko in nanj ste vabljeni vsi, ki vas zanima področje robotike, tako študentje(*) kot vsi ostali(**). PREDAVANJA Tudi letos bomo prvi dan namenili vabljenim predavanjem, kjer bomo prisluhnili strokovnjakom, ki nam bodo povedali veliko zanimivega na temo robotike. Med drugim bomo govorili o avtonomni ladjici in robotu, ki se vozi po polju. APLIKACIJE Od torka do četrtka bodo potekale predstavitve zanimivih aplikacij, ki jih pripravljamo študentje Fakultete za elektrotehniko. Lahko se boste pomerili v igranju pikada proti 6-osnemu robotu Motoman serije MH5. Za tiste, ki se bolj navdušujete nad namiznimi igrami pa bo na voljo aplikacija igranje domin, kjer bo robot podjetja Mitsubishi proti vam igral s pomočjo robotskega vida. Na dogodku bodo tudi aplikacije, ki so bolj industrijsko naravnane. Tako boste lahko skupaj z robotom sestavili električni števec. V pomoč pri sestavljanju vam bo najnovejši robot podjetja ABB-YuMI, ki je zasnovan za delo skupaj v sodelovanju s človekom. Iz prejšnjega DIRA-a pa bomo nadaljevali osveženo in še bolj dovršeno aplikacijo spajkanja, kjer vam bo robot podjetja Fanuc sestavil pravo tiskano vezje, ki ga boste lahko odnesli domov. Pozabili pa nismo na tipične industrijske aplikacije kot je naprimer polnjenje in zapiranje epruvet. Pri tej aplikaciji bomo lahko videli sodelovanje dveh različni robotov podjetij ABB in Epson. Za sproščanje smo pripravili Robomasažo, kjer vas bo robot podjetja Universal Robots masiral, zraven pa boste lahko poizkusili sveže pečeno pokovko, ki jo bo pripravil robot podjetja Kuka. Preizkusili boste lahko tudi kako poteka operacija s pomočjo haptičnih robotov Omega in 3D kamer. ZLATI POKROVITELJI BRINOX IS 30 Ranunaimike OhtopotiinMi i novice wuüi M rüi gViiatja Stil rte nt **Sam ogled celotnega programa DIR za vse obiskovalce je možen v popoldanskem času brez najave, vstop je brezplačen. Na ogled vabimo tudi srednje in osovne šole v dopoldanskem času, ki nas prosim predhodno kontaktirajte preko spletne strani dogodka. Več informacij o prijavah in samem dogodku lahko najdete na spletni strani www.dnevirobotike.si UVODNIK © Ven til 22 (20163) 1. Tiskano v Sloveniji. Vse pravice pridržan e. © Ven til 22 (2016) 1. Printed in Slov/eni a. All rights reserved. Impresum Internet: http://www. revija-ventil.si e-mail: ventil@fs.unMj.si ISSN 1318-7279 UDK 62-82 + 62-85 + 62-31/-33 + 681.523 2497.12) VENTIL - revija za fluidno tehniko, avtomatizacijo in mehatroniko -Journal for Fluid Power,Automation and Mechatronics Letnik 22 Volume Letnica 21016 Year Številka 1 Number Revija je skupno cj/as//co Slovenskega društva za fluidno tehniko in Flutdne tehnike pri Združenju kovinske industrije Gospodarske zboenice Slovenije. Izhaja šeslkrat letno. Ustproeitelja: SDFkinGZS-ZKI-FT Izdajatelj: Univerza v Ljullani, Ff kulteta za strojništvo Glavni in odgevorf i urednik: prof. dr. Jetez TUŠEK Pomočnik urednik a: mag. Anton STUŠEK Tehnični urednik: Ooman PUTRiH Znanstven-strokovni svet: prof. dr MajaATANASL)EVIČ-KUNC,FE Lj ubljana izr. prod. d r. Iven BAJSIA, FS Ljubljana dor. dr. Andrej BOMBAČ, FS Ljubljana prof. dr. Pete t BUTALA, FS Ljibljana prof. (dr. Aleeender CZINKI, Facnluochsclpule Aschaffenburg, ZR Nemčija don. dr. Edvard DETFČPK, FS Maribor prof. dr. Janez DIACI, FS Ljubljana prof. dr. Jože DUHOVNIK, FS [.jjubljana prof. dr. Niko HERAKOVIČ, FS Ljubljana marg. FranfJEPOMEN,GZS-ZKI- FT ,je upokojen prof dr. Roman KAMNIK, SE Ljubljana prof. cd r. Peter KOPACEK, TU Dunaj, Avstriji mag. Milan KOPAČ, POCNAIN nnDRAULICS,Žiri izr. prof. dr. Darko LOVAEC, FS Maribor izr. prof. dr.Santi-go T PUENTE MENDEZ, University of Alicante, Španija doc. dr. Franc MAJDIČ, FS k/ubljana prof. dr. Hubertus MSRREVHOFF, RWT1 Aachen,ZR Nemčija prof. dr. Gojko NIKOLIC, Univerza v Zagrebu, Hrvaška izr prof. dr. Dragica NOE, FS LfuSl/ana dr. Jože PEZDIRNIK, FA Ljubljana h Mattin PIVK, univ dipl. inž., Šola zna strojništvo, Škofja Loka prof. dr Ažlojz SLUCEA, FS Ljsbljuna Janez ŠKRLEc, inž., Obrtno-podjetniška ^jecornica Slovenije (prof dr. Brane ŠIROK, FS Ljubljana prof. dr. Željko ŠITTUM, iakultet strojarstva i brodogradnje Zagreb, Hrvaška^ prof. dr. Janez TUŠEK, FS Ljublpana prof. dr. Hironao YAMADA, Gifu University, Japonska Oblikoainje nastavniie: Miloš NAROBE OblVgvanje jj^cjlasjRv: Narvbe Studio, d.o.o., Ljubljana Lekto ritHffet: Marjeta HUMAR, prof., Brigita OREL Računalniška obdelava in grafifna priprava za tisk: Grafex d. o. o., Izlake Tisk: PRESENT, d. o. o., Ljubljana Marketing in diptpibucija: Roman PUTRIH l°aslov izidia_jatelja in uredništva: UL, Fakultrte za ktrojništvo - Uredništvo revije VENTIL Aškerciva 6, POB 391,4,100CS Ljubljana Teleffn: + (0) 14771-704,faks: + ((t) 1 2518-567 in + (0) 14771-772 Naklada: 1500 izvodov Cena: 4,00 EUR - letna naročnina 24,00 EUR Revijo sofinacira Javna agencija za raziskovalno dejavnostv Repullika llovenije (ARRS). Revija Ventil je indeksirana v podatkovni bazi INSPEC. Na podlagi 25. člena Zakona o davku na dodano vrednost spa da revijn mnd izdelke,za katere se plačuje 9,j-odstotm daven na dodaao vrenlnosa Dodatek nastalno pripravljenost Kaj se dogaja z našo akademsko, znanstveno in univerzitetno tfero? Kje so etika, mo-raia, logika, zdtav razum in po^enost? Kje, kaj, kdaj in kdo so vprašanja za invirni greh nastale situacije? Naj takoj na začetku povemo, da smo o tem problemu v tej reviji že večkrat pisali, da smo že šakrat navedli izvirni greh in ga bomo ob tej priliki ponovili. Večina napak, devacj, pohlepnosti, tgoistič-nosti, napuha, regvspfjarnostf lakomnosti in šterUnih drugih neprajUnosti izvira iz pre-velilnv »domačnosti« dtlovanfa jistkošolskih in univerzitetnih ustanov v naši Republiki ttlovenift »Dom ajnost«< pt nattane zaradi predolgega službovala n a enem mestu, za radi pravil, vi onemogočajo domačo ali tujo konkurenco na učitelj-vkih mestih in zaradi nedotakljivosti zasedenih akademskih delovnih mest rta univerzoh. Ko dijak izbere jakzjteto za študij, jo uspešno konča, ostane na isti ustanovi jat podiplomsk0 študent, magis?rand in doktorand ter na istj nstanovi prdobi pedago?ke nazive docent, zredni in rnjni profesor, postane »jrnlj«. Po eni strani mu zrattejo »kri?a«, po drugi pa poztvne »omejen«. In ko ta ista oseba postane vodpa ojdelva, vodjt katedte in dekan aH cj/o ministerjejasno, da to ni celovita osebn ozt, primerna vt najvišje jun^ije v držav? Ta ista oseba je to dosegla brez ostoe konkurence, brez neodvisnega nadzort in brez pošten e m odkoite kritične pvetoje od podrojenih jn nadrejvnih. In kje je rešitev? Zelo preptostOk kat smo na tem mestu že večkrat zapisali in je ¡poznano) praktičncz na tseh univerzah v razvitem svetu. Noben diplomant jetrne fakultete ne bi smel takoj po vaključku šolan? j ostati v službi na isti javnl ustanovi. Celo več: država bi mznala sp^jeti zakon, v katroem bi bilo jasno napisano, koliko časa je posamezza oseba po zaključku oolanja lahko v javvi službi na brzme davkoplače valcev. IN a ta način bi se »domačn ost« v teHko meri odpravila. Pa pogtejmo ¡primer Mramor. Zatvdfje, da mu je pravna vtužba dalz pozitivno pravno mnenje o plaviiu za staino pripravljenost, kar seje kasneše izkazalo, da zč ree Torej se ne zivgat AH je lahko nekdo, ki laže, dvakrat minister, dekan in oedni profesor? Prav gotovo ne. Ptavi, da vi oedel, da njamu ne prtpada plačilo za stalno pripravljenost. AH je lahko zekto dvakrat mčnistet, dekan in tedni pzojesor, če te preprost?, povsem jasne zakonitosti ne pozna? Prav gotovo ne. Pri pojajnjevanje izpltčija za riatno pvipravlranostte govotil bebavo, površno, brez iovkretnih podatkov in nvčjsno. Ali,e lahke nekdo dvakrat minister, de-kvn in tidni ptofesor, če povsem preprosto situacijo razlaga tako nerazumljivo? Prav gotovo ne. Tvije nefji, krt vse povedo o značaju človeka. Sam o za primornjvo. Čv se v naravi pojavi bolezen, ta primer jubadar v gozdu, te za njegovo zajezitev io uničen^e treba ostro ukrepati.„Posekati je treča vsa poškodovana drevesa in tudi odužvna zdrava Vtevesa. Če gospodar gozda trga ne stori, m srefa s še večjimi posledicami. Drugi primer. Pred desetletjem tmo imeli v Stoveviji natveč prometniH nesreč na preVivalca v Evrtpi. S sprejetorm nove zakonodaje vt prometne prektške, ki je bila in je še naaostrvjša v Evropi, se je pri nas jtejilo nesrvč djastično zmanjšaio. Podobnt bi bilo treba ukrepati na akademskem podrojju. tttevib kršitev ie preraslo vse sazumne meje. Spdemjniti bj bilo ttjba zakonodajo do take mere, da Iti takim kršiteljem, kot so razni mramorčki, brenčički, žižmončki, sflvnkarji in drugit prepovedali opravljati prtagoško delo. ZakoroVzda bi morala omogočiti, da se takim ljudem vzame pedagoški naziv. Ali ni to povsem analogne z vozniški izpitom? V obeh primerihpe potrebno dokazati neuka znanja in neke s predpisi določeni vvrjtne, pa naj bo to za pjidobitev vozni-škegv dovoljenji aii naziva profesos. S prvkršklvlh očitno zanikajo, kar pomeni, Vv niso vvč primvrnr za nazive, ki so jih pred časom dobili. Nekateri na ljubljanski univerzi zorabZaZo denar nedpravičvno, drugi na isti univerzi kf delamo na tehničnem področjz, pa nimazto donarja niti za po-troVni mvteriai za vaje za študente. Tega motamo, če sploh žetimo opravljati praktične in laboratjrjtke vajet kupov/jti z denarjem, ki go pridobtmo z delom na prastem trgu. Celo več: nekateri moramo prostore za opravljanje laboratorjtkih vaj vzdrževati z denarZem, kt gv prislužimo na trgu z delom v podjetdihi in trt tzven zakonsko predpisanih pedagoških obveznosti. Kakšna enakost na isti ustanovi! Janez Tušek Ventil 22 /2016/ 1 5 INTERVJU Yaskawa Electric Corporation, Yaskawa Slovenija in Yaskawa Ristro Mihael DEBEVEC Na slovenskem trgu sta podjetji YASKAWA Slovenija, d. o. o., in YASKAWA Ristro, d. o. o., poznani kot uspešni podjetji že od samih začetkov poslovanja v devetdesetih letih prejšnjega stoletja. Skozi zgodovino podjetij nas bo na kratko popeljal g. Hubert Kosler, ki podjetji vodi kot direktor že od samih začetkov. Prav tako nas bo seznanil, kako se podjetji odzivata na moderne trende, da vseskozi ostajata v tehnološkem vrhu in z vizijo delovanja v prihodnosti. Hubert Kosler, direktor podjetij Yaskawa Slovenija in Yaskawa Ristro Ventil: Prosim vas, da na kratko predstavite zgodovino matičnega podjetja Yaskawa Electric Corporation, podjetij Yaskawa Slovenija in Yaskawa Ristro in njihovo dejavnost. Hubert Kosler: Leta 1990 je bilo ustanovljeno podjetje Motoman Robotec, d. o. o., kot 100-odsto-tno hčerinsko podjetje nemške firme Motoman Robotec GmbH, leta 1996 pa proizvodno podjetje Ristro, d. o. o., da bi pokrili potrebe po robotskih sistemih v evropski industriji. Leta 2010 se je Ristro, d. o. o., preimenovalo v YASKAWA Ristro, d. o. o., podjetje Motoman Robotec, d. o. o., pa v YASKAWA Slovenija, d. o. o. Ventil: Yaskawa Slovenija in Yaska-wa Ristro sta od samih začetkov zelo uspešni podjetji. Kaj je po vašem mnenju ključno za njuno uspešno poslovanje? Kako so se ob tem razvijali kadri? Hubert Kosler: Od leta 1990 naprej je naša firma štela vsega 5 ljudi, ki smo se krepili v inženiringu na področju manjših projektov robotike in montažnih paletnih transfernih sistemov. Vsi smo bili vključeni v vse procese - od koncipiranja projekta, izdelave ponudbe, pogajanja in nato izvedbe projekta do končne montaže, šolanja kupca - bili smo pač multi-praktiki, vsi smo opravljali prav vse vrste del in nalog. Za nas je bilo zelo pomembno leto 1996, ko so nemški lastniki v celoti odprodali svoje deleže Yaskawe in tako smo postali del Yaskawe YEC. Nekaj mesecev po prevzemu je YEC Japonska želela nove pristope v Evropi. Tako je tudi mene doletel izziv »postavitve proizvodne firme za potrebe Evrope« za pozicionerje in robotske celice. 5-letne izkušnje na področju inženiringa in vodenja projektov so predstavljale dovolj močno bazo in samozavest za sprejetje takega izziva. V dveh mesecih sem našel današnjo lokacijo, pripravil študijo izvedljivosti, povabil takratno vodstvo iz Nemčije in jim predstavil koncept. V nekaj dneh po tej predstavitvi sem dobil »GO« in tako smo dobili mandat za postavitev proizvodne firme za potrebe Evrope. Od 1996 do 2007 smo beležili zmerno rast tako v kadrovanju kakor v poslovnih rezultatih. Bistven mejnik je bila recesija, ki je narekovala, da Yaskawa povsem reorganizira svoje poslovanje v Evropi. Glede na konsistentno dobro poslovanje v obdobju 19962007 in ob sočasnem razvijanju inženirskega kadra so nas japonski lastniki v Yaskawi prepoznali kot dober potencial za zametek evropskega robotskega centra. Potrditvi tega razmišljanja sledi v letu 2009 odobrena dvomilijonska investicija za širitev inženiringa na področju pozicionerjev, robotskih celic in postavitev novega oddelka za gradnjo varilnih vpenjalnih priprav in robotskih prijemal. Investicija je pomenila tudi dodatno zapo- 6 Ventil 22 /2016/ 1 INTERVJU slovanje več kot 50 ljudi in izjemen razvoj na področju inženiringa. Danes imamo v obeh podjetjih skupaj 125 zaposlenih, od tega 56 inženirjev. Razvoj kadra že vseskozi temelji na podeljevanju štipendij študentom, opravljanju poletnih praks, izjemno dobro pa sodelujemo s Fakulteto za strojništvo Ljubljana in Fakulteto za elektrotehniko Ljubljana. Še zlasti je treba izpostaviti dobro sodelovanje s profesorji pri definiranju tem za diplomske naloge. Po opravljenem zagovoru diplomske naloge tako novo pečene inženirje lahko takoj zadolžim za dela in naloge, saj so se z opravljanjem praktičnega dela v preteklosti in z diplomsko nalogo že dodobra spoznali z delom in stroko. To je ena od bistvenih valilnic kadrov v našem podjetju. Sočasno pa že vsa leta potekajo tedenski tečaji angleškega in nemškega jezika. Tako vsak zaposleni lahko aktivno komunicira z našimi kupci iz tujine, ki dnevno prihajajo k nam na predprevzeme robotskih celic. Naši tehniki in inženirji pa izvajajo montaže, zagone in programiranje robotskih celic po Ogled proizvodnje ob praznovanju 100 obletnice matičnega podjetja 7 Ventil 22 /2016/ 1 Premier Cerar na obisku v Yaskawi ob praznovanju 100 obletnice matičnega podjetja celem svetu (Kitajska, Mehika, Južna Afrika, Koreja, Poljska). Brez znanja enega od tujih jezikov ta segment prodaje, ki našemu podjetju prinaša zelo dobre prihodke, ne bi bil mogoč. Potekajo tudi izobraževanja za t. i. mehke veščine, kot so komunikacija, delegiranje del in nalog, obnašanje v kritičnih situacijah, delo- vanje pod stresom itd. Glavni motiv vseh vlaganj v naše zaposlene je en sam: končno zadovoljstvo kupcev. Ventil: Za Yaskawini podjetji v Sloveniji je značilno, da prodajata svoje izdelke po celem svetu. Kako so se vaši trgi in kupci uspešno razvijali z rastjo obsega poslovanja? INTERVJU Industrijski roboti Motoman Hubert Kosler: Mnogo kupcev v tujini, ki podajo naročilo v naši centrali v Nemčiji, zahteva, da smo vključeni v celotno fazo projekta prav mi z našo ekipo. Tako prevzemamo vse aktivnosti - od izdelave ponudbe, predstavitve in zagovora ponudbe pri kupcih,vodenja projektov, izvedbe in zagona pri končnem kupcu. Vsi ti uspehi so dober dokaz, da smo na pravi poti! Ventil: Ali pri razvoju podjetij uporabljate napredne in inovativne tehnike, ki vas uvrščajo v sam tehnološki vrh? Hubert Kosler: Veliki preskok v razmišljanju smo naredili pred tremi leti, ko smo pričeli s prof. dr. Herakovičem in dr. Metlikovičem iz Fakultete za strojništvo v Ljubljani uvajati principe vitke proizvodnje. Če bi mi kdo v preteklosti rekel, da bi lahko z uvajanjem vitke proizvodnje in njenih bistvenih atributov: manj je več - z manj ljudmi dosegati večjo produktivnost, na manjšem tlorisu proizvesti več in ob zniževanju stroškov in boljši organiziranosti dvigovati pozitivno klimo, bi rekel, da je to misija nemogoče. Danes pa smo po prvih uspešno izvedenih pilotnih projektih postali kot celoten kolektiv zavezani filozofiji vitke proizvodnje in metodam stalnih izboljšav. Rezultati se stalno izboljšujejo, motivacija zaposlenih pa je na zelo visokem nivoju. Ventil: Ali mogoče aktivno sodelujete z akademskimi in raziskovalnimi institucijami v Sloveniji? Kakšen pomen temu pripisuje vaše matično podjetje? Hubert Kosler: Uspešno sodelujemo tako s Fakulteto za strojništvo v Ljubljani in Fakulteto za elektrotehniko v Ljubljani. Na Fakulteti za strojništvo s prof. dr. Možino in prof. dr. Jezerškom sodelujemo na področju avtomatskega učenja robota, strojnega vida in la- serskih tehnoloških obdelav. To sodelovanje nam odpira nova in nova obzorja, predvsem pa smo se naučili sodelovati z akademsko sfero, kar pa je za nas spet nov miselni preskok! Ob tem lahko dodamo, da nas matično podjetje vrednoti predvsem po dobrih poslovnih rezultatih, načinu organizacije in vodenja in po inovativnih pristopih in rešitvah, zelo cenijo tudi naše dobro sodelovanje s fakultetami. Yaskawa Japonska tudi že več let sodeluje z Institutom Jožef Stefan, ki razvija določene algoritme za Ya-skawine robote. Yaskawa je že danes močno vpeta v sodelovanje s fakultetami in inštituti v Sloveniji, kar je za nas izjemna prednost. Ventil: Kakšna je vaša vizija razvoja in širitve podjetij v bodoče, da boste ostali še naprej vodilni na svojem področju? Hubert Kosler: Naša vizija Yaskawe v Evropi je »Best in class customer service«, kar pomeni, da se moramo stalno razvijati in izpopolnjevati tako na organizacijskem kakor tudi na strokovnem področju. Ventil: V zadnjem času se veliko govori o postavitvi nove tovarne ro- Robotska varilna celica z industrijskima robotoma Motoman, pritrjenima na dvo položajno pozicionirno mizo 8 Ventil 22 /2016/ 1 INTERVJU Aplikacija adaptivnega robotskega nadzora varjenja MOTOSense botov Yaskawa v Evropi. Ali ima po vašem mnenju Slovenija možnosti za postavitev take tovarne s tehnološkega in kadrovskega vidika? Hubert Kosler: Postavitev tovarne robotov v Evropi je kljub dogodkom na Kitajskem, padcu na borzah in kaosu v svetu še vedno močno aktualna. Glavna konkurenca Sloveniji so še vedno Slovaška, Češka in Poljska, pri čemerje seveda Slovenija zaradi naših 25-letnih vlaganj v rahli prednosti. Pričakujemo finalne odločitve v poletnih mesecih, vmes pa se bo bila huda bitka za pridobitev mandata za postavitev tovarne. Glede na mnogoletne izkušnje sem prepričan, da bomo sposobni projekt izpeljati, če bo izbrana Slovenija. Pri tem projektu gre vsekakor za življenjski izziv. Ventil: Nova visokotehnološka tovarna bi pomenila veliko novih delovnih mest. Ali imajo državne in občinske institucije posluh, da podprejo tako investicijo? Ali so na voljo kakšna strukturna sredstva ali sofinan- ciranje investicij, kar bi še dodatno pritegnilo investitorje? Hubert Kosler: Vsekakor matična firma YEC pričakuje, da bo izbrana država v celoti izpolnila ponujeno državno pomoč. Zavedati se moramo, da si vsaka od držav kandidatk močno prizadeva dobiti tak program, kot je proizvodnja robotov, ki je okolju prijazna in na najvišji možni tehnološki ravni - high-tech. Posledično to pomeni izjemen razvoj na lokalni ravni in pa seveda sodelovanje z inštituti in fakultetami, zaposlovanje inženirskega kadra in ne nazadnje postavitev izbrane države na zemljevid robotskih svetovnih igralcev! Za zaključek pa ponoven apel: Ta projekt Slovenija lahko pridobi samo ob popolni podpori vlade in lokalne skupnosti. Brez te podpore je končni rezultat na dlani: zmagovalka bo konkurenčna kandidatka - v Sloveniji pa proizvodnje robotov ne bo! Ventil: Za odgovore se vam najlepše zahvaljujemo in vam tudi naprej želimo veliko poslovnih uspehov. Dr. Mihael Debevec, Univerza v Ljubljani, Fakulteta za strojništvo ZMAGOVALNI TI M Novost izumiteljev mehatronike®: novi krmilnik DX200 z novimi roboti MOTOMAN Uspešni tirni odlično delujejo skupaj, izkoriščajo prednosti vsakega posameznika in spretno uporabljajo prava orodja. Tako delujejo tudi novi roboti MOTOMAN z novim krmilnikom DX200 podjetja YASKAWA, ki vašemu sistemu pomagajo do odličnosti. Integriran varnostni krmilnik, enostavno programiranje In funkcijski paketi, vezani na določeno aplikacijo, zagotavljajo možnost številnih rešitev In zmagovit rezultat. ^YASKAWA YASKAWA Slovenija d.o.o. T:+ 386 (0)1 83 72 410 www.yaskawa.eu .com INDUSTRIJA 4.0 Nekateri tehnološki izzivi Industrije 4.0 Niko HERAKOVIČ ■ 1 Uvod Industrija 4.0 (I 4.0), pametne tovarne, pametni izdelki itd. so v zadnjem času tema, o kateri se veliko razpravlja na različnih nivojih družbe v Evropi. Proizvodni procesi, ki bodo krmiljeni s pametnimi mrežami in pametnimi sistemi, bodo imeli v prihodnje velik vpliv na naše življenje in na družbo v celoti. Pametna proizvodnja bo vodena s pomočjo inteligentnih programskih orodij, ki bodo povezana s pametnimi orodji in stroji ter napravami. O Industriji 4.0 smo začeli v zadnjem času veliko govoriti tudi v Sloveniji. Pametne tovarne so postale celo eden od stebrov Strategije pametne specializacije (SPS), ki jo je sprejela slovenska vlada in jo bo v kratkem začela izvajati. Mnogi strokovnjaki poskušajo napovedovati rezultate 4. industrijske revolucije, ki se nezadržno bliža in nas osvaja, ne da bi se tega dobro zavedali. Seveda pri tem obstaja nekaj razlik med Evropo in ZDA ter prednosti in slabosti na obeh straneh. ■ 2 Industrija 4.0 in SMLC Industrija 4.0 je nemška državna iniciativa, ki se je začela leta 2010, prvič pa je bila javno omenjena leta 2011 na Hannovrskem sejmu. Od takrat je nemška vlada to iniciativo spremenila v strategijo za nemška podjetja in državo kot celoto. Leto dni kasneje, leta 2012, je delovna skupina predstavila nemški vladi izhodišča in predloge za implemen- tacijo strateške iniciative Industrija 4.0. Glavni ciliji te strategije so fo-kusirani v ustvarjanje pametnih izdelkov, postopkov in procesov ter pametnih tovarn. Čeprav izraz Industrija 4.0 izven Evrope ni preveč znan, je bila podobna iniciativa sprožena tudi v ZDA. Imenuje se Smart Manufacturing Leadership Coalition (SMLC), njen glavni cilj je sodelovanje med poslovnimi subjekti in pametno proizvodnjo v raziskovalnorazvojno orientirani industriji, da bi povečali globalno konkurenčnost. Glavne razlike med obema iniciativama so strnjeno prikazane na sliki 1. Povzamemo lahko, da je pobudnica strategije 4.0 nemška vlada, iniciative SMLC pa velike multinacionalke. ■ 3 Stanje v Evropi Nemško strategijo I 4.0 so povzele in podprle vse članice Evropske unije, Evropska komisija pa jo v okviru evropskega raziskovalnega pro- grama Horizon 2020 tudi finančno podpira z razpisi. Glede na raznovrstnost in različno gospodarsko moč nekatere države Evropske unije strategijo Industrija 4.0 bolj zavzeto podpirajo in uresničujejo kot druge. To je povezano tudi z deležem industrije v bruto domačem proizvodu (BDP). Na sliki 2 sta prikazana rast in padec deleža industrije v BDP v članicah EU v letih 2001-2012 [2]. Z grafa na sliki 2 je očitno, da je v EU le nekaj držav, med njimi predvsem Nemčija, ki jim je uspelo povečati delež industrije v BDP-ju. V Sloveniji se je ta delež zmanjšal za nekaj več kot 16 %. Ta podatek je lahko tudi eden od pokazateljev za to, katere države gojijo srednje- in visokotehnološka industrijska področja in so zato bolj zanimive za vlaganja podjetij. Kljub temu je Slovenija kot članica EU in kot država, ki je gospodarsko tesno povezana z nemškim gospo- Prof. dr. Niko Herakovič, univ. dipl. inž., Univerza v Ljubljani, Fakulteta za strojništvo Unnihi nUd» vtlilf miilliruciCTJikfi flOltirtN V!«* ifciik Danu. Bilf-t J-jLdll l 1 klMjJ T a iCHHttfTHI 1 r C10kjc< itvi ravDhiov Tn it-« iVjc« c .Focpornt phiTtvnn Medna prtlrt* C-ip'? Clinton, nepri"tri ¡tcuoro; Tif ~TUl*TtlT M.n!i:|D Pi icnur-i.i. !i«mga<:. ¿drj^ilvo r-iilo kma^VliD TntoolalMUp HlOOlld "-OC-.J COkj-i L Mflrt. v^uniliuc^a. rbb» KOTMJtAiCLJ- ntJ r.jjra-,JTT lofc ps^ikti. Mp i- ": cprini %>]inrTTvij .n iiro(niupmtfrj Tif-j-on)« Mr-niij* \wHib txq ¡ud tUj Gkfetttfk^ Oirfirmi^J^hi Ovdnijt^n j^C.-rtilr^. 00UnftfeCJ|l 44HU* ^■PMriUfctphi ftimiilhiifliikiJcL^M It LKopMnjifI prVcp P" >1 PiTJ «h rfKi rpfVl ■ftjfivni tzJrfn pililifllmlcp HrJUr.r-j Slika 1. Primerjava 14.0 in SMLC [1] 10 Ventil 22 /2016/ 1 10 INDUSTRIJA 4.0 Slika 2. Primerjava 14.0 in SMLC [2] darstvom, tudi sama na neki način sprejela to strategijo I 4.0 in jo integrirala v lastno Strategijo pametne specializacije (SPS), ki jo bo začela uresničevati že letos. Njen cilj je ustvariti kritično maso znanja s povezovanjem in tako doseči tehnološki preboj in posledično dvig dodane vrednosti. Kot je prikazano na sliki 3, je zaradi uresničevanja strategije I 4.0 pričakovano močno povečanje profita-bilnosti oz. EBIT-a v EU do leta 2030, in sicer proti 20 %. Pri tem je treba omeniti, da je imela Nemčija že leta 2012 visoko profitabilnost in bo to še povečala, kar nakazuje tudi preglednica na sliki 4. V Sloveniji lahko vsaj upamo, da nam bo strategija SPS resnično omogočila povečanje profitabilnosti, vendar sta zelo po- membna način in dobronamernost njenega izvajanja. Tudi evolucija in perspektive razvoja načina proizvodnje kažejo na to, da bo do leta 2030 način proizvodnje popolnoma drugačen kot danes. Bližnji začetki bolj poglobljene optimizacije proizvodnih procesov z uvajanjem LEAN-a segajo nedaleč nazaj in predstavljajo osnovo te optimiza-cijske poti. Kakšnih deset let nazaj je bila sprejeta nova paradigma Ma-nufuture kot nekakšen odgovor na vse bolj agresiven nastop Kitajske na svetovnem trgu in na selitev podjetij Slika 3. Pričakovana profitabilnost evropske industrije do leta 2030 [3] Slika 4. Razvrstitev držav glede na ključne gonilnike konkurenčnosti [4] Ventil 22 /2016/ 1 11 INDUSTRIJA 4.0 Slika 5. Evolucija in perspektive proizvodnje [4] na Kitajsko, tudi zaradi nizke delovne sile, ter posledično izumiranje tradicionalne industrije v Evropi. Sedaj smo v Fazi 2, ko govorimo o tovarnah prihodnosti z digitalno proizvodnjo na osnovi digitalnih izdelkov, o digitalnih tovarnah itd. in gledamo v smeri vir-tualne tovarne. Obe fazi že predstavljata z optimizacijskega vidika visoko zmogljivost onkraj LEAN-a oz. vitko-sti. Do leta 2030 se nam obeta vizija proizvodnje s tovarnami na daljavo. Na tem mestu se je treba vprašati, kje so naša podjetja na tej optimi-zacijski in transformacijski poti. V zadnjem času se porajajo mnenja, da slovenska podjetja niso sposobna uvesti teh novih prihajajočih tehnologij, ker da jim manjka vizije in konkurenčnih visokotehnoloških izdelkov, s katerimi bi prodrla na svetovni ali vsaj evropski trg. Najbrž nekaj od tega tudi drži, saj smo uspeli v zadnjih 20-tih letih nekaj vodilnih industrij zelo oslabiti ali celo ukiniti. Kljub temu pa je kar nekaj podjetij v Sloveniji z visoko tehnologijo in vi-sokotehnološkimi izdelki, s katerimi lahko konkurirajo na tujih trgih. Zelo verjetno je tudi, da dodane vrednosti ne bomo mogli višati 12 samo z razvojem visokotehnoloških izdelkov, če ne bomo hkrati nižali proizvodnih stroškov. Če bodo naši izdelki predragi, jih pač ne bomo mogli prodajati. Zato je najbrž nujno slediti trendom pametnih tovarn oz. tovarn prihodnosti, da bomo bolj fleksibilni, odzivni in bomo imeli hkrati nizke proizvodne stroške. Samo v tem primeru bomo lahko z visokotehnološkim izdelkom dosegli tudi visoko dodano vrednost - ker ga bomo lahko prodali. Če pogledamo sliko 5 bolj podrobno in razmislimo o stanju razvoja industrije pri nas, so mnoga podjetja še v spodnjem delu te poti. Zato je treba še veliko narediti tudi za spremembo miselnosti v slovenski industriji in družbi nasploh ter močneje povezati slovensko industrijo z univerzami in raziskovalnimi inštituti. Tudi zato je strategija SPS nujna, lahko celo rečemo, da že zelo zamuja. To bi morali narediti že pred leti. Ventil 22 /2016/ 1 12 Slika 6. Vse industrijske revolucije [5] INDUSTRIJA 4.0 Slika 7. Vse postaja pametno ... [6] ■ 4 Evolucija Industrije 4.0 Ko govorimo o industriji in še posebej o proizvodnji, je dobro vedeti, kako je potekala njena evolucija in kakšno je stanje danes. V začetku je vse delo potekalo ročno, s silo mišic. Od takrat je šlo človeštvo skozi mnoge spremembe, ki v zadnjem času potekajo z nesluteno hitrostjo in lahko tudi usodno zaznamujejo celotno človeštvo. Najpomembnejše točke preloma v zgodovini človeštva so bile tri industrijske revolucije (slika 6). Prva industrijska revolucija se je zgodila konec 18. stoletja med leti 1760 in 1830. Uvedena je bila mehanizacija proizvodnje, v kateri so stroji zamenjali ročno proizvodnjo. Parni stroji, vodna energija in premog so pomenili resnično revolucijo. Kmalu za tem, konec 19. in v začetku 20. stoletja, se je začela 2. industrijska revolucija, znana tudi kot tehnološka revolucija. Zaznamovale so jo nove proizvodne tovarne, železarne, napredni stroji, elektrifikacija in železniška omrežja z dobro logistično podporo, še posebej pa začetek množične proizvodnje, ki jo je uvedel Henry Ford leta 1910. Med leti 1950 in 1970 se je zgodila 3. industrijska revolucija, znana tudi kot digitalna revolucija, ki je temeljila na digitalni tehnologiji in prvem računalniku Z1. Ta industrijska revolucija je bila tudi začetek informacijske dobe in ICT-tehnologij, ki bodo imele vodilno vlogo tudi v proizvodnji prihodnosti. Današnja vedno bolj razširjena uporaba dlančnikov in tabličnih računalnikov kakor tudi računalništva v oblaku nakazuje naslednje korake razvoja. Te tehnologije bodo vodile v 4. industrijsko revolucijo, ki jo, predvsem v Evropi, na kratko imenujemo Industrija 4.0. Pri današnji poplavi vsega »pametnega« lahko, kot kaže slika 7, vidimo, da imamo na eni strani t. i. »Market Push«, predvsem kar zadeva osebno rabo in udobje. V okviru te strategije podjetja vsiljujejo kupcem vedno nove izdelke, ki je vsak nekoliko bolj pameten od prejšnjega. Na drugi strani pa obstaja potreba (»Market Pull«) po naprednih tehnologijah in t. i. pametnih tovarnah, če želijo podjetja ostati konkurenčna. Pri tem je treba izkoriščati vse tehnologije, ki so razvite na nivoju strategije Market Push. ■ 5 Značilnosti in izzivi I 4.0 Če pogledamo najprej tradicionalno oz. današnjo proizvodnjo oz. tovarno (slika 8), v veliki meri prevladujejo togi oz. monolitični proizvodni sistemi, izrazita hierarhičnost, fiksne lokacije teh sistemov, ožičena povezava med njimi in krmilnimi oz. nadzornimi sistemi, neznane pozicije izdelkov, sestavnih delov orodij itd. Zaradi zunanjih konkurenčnih dejavnikov, predvsem zaradi pritiska trga po krajših delovnih ciklih oz. po krajšanju pretočnih časov, zaradi potreb po bolj individualizirani proizvodnji, povečane mednarodne konkurence in tudi zahtev po visoki in ponovljivi kakovosti izdelkov itd. uvajamo v proizvodnjo različne spremembe in optimizacijske pristope, kot je vitka organizacija, modularna gradnja sistemov, procesov in tudi izdelkov, namesto hierarhič-nosti distribuirane sisteme, brezžično komunikacijo, spreminjajoče se lokacije modulov proizvodnih sistemov, natančno pozicioniranje delov in izdelkov, da vemo, kje so itd. Vsi ti ukrepi zagotovo prispevajo k pove- čanju učinkovitosti in konkurenčnosti proizvodnje in k bolj racionalni rabi energije. Še vedno pa to ni pametna tovarna. Pametni izdelki, stroji, postopki, procesi itd. so fokus I 4.0. Vse skupaj lahko imenujemo pametne tovarne, ki so ključni steber I 4.0 in bodo morale biti sposobne upravljati kompleksne procese ter sisteme, izdelovati dobrine z večjo učinkovitostjo in biti manj podvržene zunanjim vplivom ter zastojem. V pametni tovarni bodo ljudje, stroji, izdelki in drugi viri komunicirali drug z drugim, kot to omogočajo socialna omrežja. Posebej je mogoče treba poudariti, da bodo lahko objekti v pametni tovarni sami komunicirali s kupci in predvsem tudi z dobavno verigo, s čimer bodo močno povečali učinkovitost proizvodnega procesa ter skrajšali pretočne čase. Zaradi zgoraj opisanega bo morala imeti pametna tovarna standardizirane mrežne vmesnike, ki bodo omogočili komunikacijo, edinstveno identiteto in spomin, avtonomnost, možnost lokaliziranja v vsakem trenutku in, kar je še posebej pomembno, vsi procesi, postopki, izdelki, stroji in storitve bodo morali biti popisani z modeli v digitalnem okolju. Glavne komponente I 4.0 in značilnosti pametne tovarne so prikazane na slikah 9,10 in 11. Glede na izzive in potrebe pametne tovarne je treba bolj podrobno obravnavati nekatere komponente, Ventil 22 /2016/ 1 13 INDUSTRIJA 4.0 Slika 8. Današnja proizvodnja in ukrepi za njeno optimizacijo [5] ki tvorijo podporno jedro I 4.0. To so mobilnost in vizualizacija, oblak in infrastruktura v oblaku, sodelovanje in virtualne mreže ter veliki podatki in analiza le-teh v realnem času. Vse komponente skupaj bodo predstavljale gibko platformo, ki se bo nenehno spreminjala in prilagajala potrebam: • Mobilnost in vizualizacija bosta zaznamovali vsakodnevno življenje, že pred dobrim letom je bilo npr. več kot milijarda pametnih telefonov na svetu. Te tehnologije bodo vedno bolj izkoriščane tudi v pametnih tovarnah. • Druga komponenta je infrastruktura v oblaku: oblak bo zamenjal PC-je. V ZDA že več kot 67 % odraslih uporabnikov interneta uporablja osebne usluge oblaka. Pri tem pa se seveda pojavlja vprašanje varnosti prenosa in shranjevanja podatkov, kar bo za preživetje posameznih podjetij kot tudi držav ključnega pomena, še posebej z vidika terorizma in vojne. Države in celo podjetja, ki bodo imela bolj razvito infor- macijsko tehnologijo kot druga, ki bodo imela bolj razvito infrastrukturo in nudenje uslug oblaka, bodo imela več potencialnih možnosti vpogleda, nadzora in poseganja v tehnologijo in v vse življenjske funkcije tovarne oz. tovarn po svetu. To bo verjetno eden večjih izzivov tovarn prihodnosti, posebej Industrije 4.0 v Evropi, glede na to, da so vsa večja IT-podjetja izven Evrope. Tretja komponenta so virtualne mreže in sodelovanje ter komunikacija: nujna bo transformacija sodelovanja, saj bodo osnovo tvorili kibernetsko-fizični proizvodni sistemi. Povezava med virtualnim in realnim svetom bo temeljila na procesih, vgradnih sistemih, programskih komponentah, ki bodo integrirane v stroje. Roboti npr. ne bodo prejemali ukazov od centralnega ra- Slika 9. Značilnosti pametne tovarne [5] 14 Ventil 22 /2016/ 1 14 INDUSTRIJA 4.0 čunalnika, ampak od izdelka itd. Že danes se v podporo tej obliki sodelovanja in komunikacije uporabljajo nekatere tehnologije, kot so koda RFID, NFC in QR. Prednosti tehnologije pametnih tovarn bodo vsekakor naslednje: □ komponente bodo lahko zagotavljali različni proizvajalci, □ vse komponente bodo komunicirale z uporabo istega jezika, □ proizvodnja se bo začela šele, ko pride ukaz, □ kupec bo ves čas informiran o razvoju, □ v procesu proizvodnje bo natančno določeno število izdelkov □ itd. Da bomo omogočili vse to in še več, je nujno doseči premik iz centraliziranega v decentraliziran sistem krmiljenja proizvodnje. Pri tem pa bo velik izziv predstavljala varnost podatkov, informacij, sistemov itd. • Analiza podatkov v realnem času: Če bomo želeli doseči zanesljivo delovanje pametne tovarne, bo treba zajeti, prenesti in obdelati enormne količine podatkov v realnem času. Govorimo o tako t. i. »Big Data«. Podatki nastajajo vsepovsod. Preko 90 % podatkov je bilo proizvedenih v zadnjih dveh letih. Vsi podatki Slika 10. Glavne komponente 14.0 [7] pa niso nujno potrebni, npr. za krmiljenje in optimizacijo proizvodnje ali za kupca itd., zato bo nujno podatke selekcionirati že na samem izvoru in preko mreže oz. oblaka prenašati le nujno potrebne podatke, ki jih lahko imenujemo tudi »pametni podatki«. Pametna proizvodnja prihodnosti bo torej drugačna kot tradicionalna proizvodnja. Glavne razlike obeh so zajete v preglednici na sliki 11. ■ 6 Zaključek Industrija 4.0 ima ogromen potencial za industrijo, da bosta njena proizvodnja in dobava postali bolj fleksibilni. Pri tem pa se bo treba soočiti z mnogimi izzivi. Pametne tovarne bodo omogočile proizvodnjo po želji kupca na profitabilen način, tudi če bo kupec naročil le en kos. Tako Evropa kot ZDA sta že zgodaj prepoznali pomembnost Industrije 4.0 oz. Interneta stvari za lastna gospodarstva. Novi strategiji bosta okrepili gospodarstvo in njegovo konkurenčnost in s tem zagotovili delovna mesta in visok življenjski standard. To pa je možno v veliki meri zaradi tega, ker tako EU kot ZDA vlagata velika sredstva v raziskave in razvoj. Obe regiji imata močno industrijo in podjetja, ki so vodilna v svetu. Evropa je močnejša na področju proizvodnih tehnologij, medtem ko so ZDA močnejše na IT-podro-čju. Industrija 4.0 predstavlja priložnost za proizvodna podjetja, da ponovno »izumijo« procese z vključitvijo novih tehnologij v procese in izdelke. Internet stvari pa na drugi strani predstavlja priložnost za vsa podjetja, da vključijo pametne naprave, povezane v izdelavo, distribucijo in upravljanje njihovih izdelkov in storitev za kupce. Edini problem, ki se pojavlja, je prednost ZDA na IT-področju, saj najbolj inovativna IT-podjetja izhajajo iz ZDA. Zato je zaenkrat edini način Tradlelonalrta proiivodrtja Vei ročnih ctelavnth mest ni iž| i p#odulrtlwnovt ftižjji kuknuotf ij-ddVuv Manj tiatrfe plačan? <:<:' uvri.i i.1;in| v -1 r r. i ddn 0 X 0 0 0 u G P 0 0 0 0 0 & 0 0 L! 0 P e 0 a o a 0 a 0 u n 0 p 0 n 0 n D □ D n ¡} □ □ 0 □ ¿gornja tolerančna 0 p C P o P P P P P P U & 0 nEfja (! 0 Q G Lt o 0 Ll o o □ Ll □ Kalltarirana sredina 1 L L 0 0 a P Q n o i 1 i 1 1 1 i) 0 o p p rt 0 i 1 i Spodnja tolerančna 1 l 1 \ 1 l ] ] i meja 1 t 1 1 1 i 1 i i l i i l 1 1 J 1 i 1 1 i j l i i V1 1 Npr'- 52*2+2+1 7 Slika 6. Zaznano prelitje roba izdelka s skupnim seštevkom 7pikslov Nnd 1+1 j X □ p C C D a P p p P P P 0 C o p 0 0 0 & 0 p p P P P P C u p ij t 0 i i p p P P P 0 C Zgornja toferančna 0 p C 0 0 i i i i 0 P 0 0 C iti Etja 0 O 0 0 1 i i i ^ 0 O 0 0 0 Kalibrirana sredina i i 1 1 1 i i i i 1 1 1 1 1 i i 1 1 1 i i i i 1 1 1 1 1 ipodrifu i i ] J 1 i i i L 1 1 L 1 1 tolerančna meja i i 1 1 1 i i i 1 1 1 1 1 1 i L ] J ] i i i L 1 L L 1 1 V1 f Nf* »0 Slika 7. Zaznana nedolitost roba izdelka s skupnim seštevkom 2 piksla Ventil 22 /2016/ 1 38 STROJNI VID ■ 4 Komunikacija z robotsko roko Naprava omogoča komunikacijo z robotom, ki lahko vstavlja tulce iz umetne mase v napravo, da se izmerijo, po končani meritvi pa jih odstrani na ustrezno mesto glede na to, ali je predmet ustrezen ali ne. Naprava robotu signalizira, kdaj je meritev končana (signal A = 1), ali je rob predmeta ustrezen (B = 0, C = 0), prelit (B = 1) ali nedolit (C = 1). Robot mora najprej poslati signal (R1), da naprava preveri, če je pripravljena, da se lahko vanjo vstavi tulec, potem pa pošlje signal, da je pripravljena (D = 1). Robot nato vstavi tulec v napravo. Naprava čaka na signal robota (R2), kdaj naj se začne meritev. Ta signal mora robot poslati, ko je tulec vstavljen v napravo. Blokovna shema programa naprave in komunikacijskih signalov je prikazana na sliki 8. Na sliki 9 je prikazan električni priključek naprave za digitalne signale. Priključek je tipa DE-9 M. Uporablja se napetost 24 V. Pomen digitalnih signalov je opisan na blokovni shemi algoritma na sliki 8. Za povezavo z robotom potrebujemo kabel s priključkom DE-9 Ž na eni strani, na drugi strani pa ustrezen kabel za priklop na krmilnik robota. ■ 5 Zaključek Raziskava in naprava za preverjanje kakovosti izdelkov s strojnim vidom sta bili narejeni v laboratoriju LA-SIM za podjetje Polycom, d. o. o. Napravo smo uspešno preizkusili s testno serijo tulcev, ki smo jih ročno vstavljali. Algoritem za zaznavanje napak je razvit z uporabo zaznave robov po tehniki Canny in nato določi robove in tolerance. Z analizo pikslov izven meja tolerančnega območja nato izračunamo, ali je izdelek prelit ali nedolit. Temu je sledila umestitev naprave v proizvodno linijo. Testno obdobje naprave je bilo en mesec v dveh izmenah. Naprava je ves čas delovala brez napak in pravilno ločila vse tulce glede na zaznano napako. Z implementacijo inovativnih pristo- izdelkov ter zaznavanje napak dose-pov in uporabo pametnih algorit- žemo 100-odstotno kontrolo brez mov za prilagajanje različnim vrstam vpliva na proizvodne čase in takte. Slika 8. Blokovna shema programa in komunikacijskih signalov Slika 9. Priključek naprave, 24 V signali Ventil 22 /2016/ 1 39 STROJNI VID [1] R. Davies, Computer and Machine Vision, 4th Edition Theory, Algorithms, Practicalities Opsylum. 2012. [2] S. Nashat, a. Abdullah, and M. Z. Abdullah, "Machine vision for crack inspection of biscuits featuring pyramid detection scheme," J. Food Eng., vol. 120, no. 1, pp. 233-247, 2014. [3] The OpenCV Reference Manual. OpenCV Community. 2010. [4] R. C. González, R. E. Woods, and S. L. Eddins, Digital image processing using MATLAB. 2004. Detection over moulding/short shot of long moulded products with machine vision Abstract: This paper presents a developed application for effective quality control of injection-moulded parts in the actual production process, where the identification is performed with machine vision. Achieving maximum length of injection moulded plastic tubes makes the injection moulding process unstable. Therefore, 100 % product quality control and sorting of good, short shot and over moulded parts is needed. Keywords: machine vision, errors detections, injection moulding, long products, short shot, over moulding Man and Machine www.staubli.si Kaj če robot in človek (resnično) delata skupaj? Poleg zagotavljanja učinkovitosti morajo biti roboti predvsem človekov partner. Roboti niso namenjeni zamenjavi človeka pač pa človeku v podporo preko enostavnega in učinkovitega sodelovanja. Staubli roboti delujejo hitro, natančno in varno. A v prvi vrsti v sodelovanju s človekom! Kontakt: Brane Čenčič, Tel.: 00386 41 747 536, brane.cencic@domel.com Staubu Staubli is a trademark of Staubli International AG, registered in Switzerland and other countries. © Staubli 2015, Semaphore & Co 2014, "Man and machine" is a registered trademark of Staubli International AG. D0M6L 26. [ TEHNIŠKO POSVETOVANJE VZDRŽEVALCEV SLOVENIJE PROIZVODNJA VZDRZEVANJE DRUŠTVO VZDRŽEVALCEV SLOVENIJE DVS Otočec, 20. in 21. oktober 2016 www.tpvs.si ... NI UČINKOVITE PROIZVODNJE BREZ UČINKOVITEGi VZDRŽEVANJA ... ^¿TEVP^ HIDRAVLIČNI SISTEMI Hydraulic system for larger bailer press - design, production and commissioning Ales BIZJAK, Robert JURCA Abstract: This article presents the project of a hydraulic system that drives a larger hydraulic bailer press. It describes all phases of the project from its design to its production, testing and commissioning. The hydraulic system design follows strict demands in terms of machine productivity and reliability as well as the needs for compact design of hydraulic controls running at a fluid flow larger than 1500 L/min. Specific solutions have been chosen for the optimal utilization of available power to reach the highest possible actuator speed and force and also to assure a high level of energy efficiency. Due to large fluid flow, hydraulic controls are designed with logic elements. But despite relatively complex schematics, all main control components are integrated into only one larger control manifold. This also nicely demonstrates the manifold design and production competences of Poclain Hydraulics d.o.o. As it is usual for demanding machinery running in a more aggressive environment, more attention was paid to fluid cleanliness. The complete hydraulic system was successfully delivered and commissioned. It is a result of our own competences in industrial hydraulic systems design as well as in the production and testing of complex control manifolds. Keywords: bailer press, hydraulic system, design, production, commissioning ■ 1 Introduction Poclain Hydraulics d.o.o. is a well-known and respected supplier with many years of experience and competences in industrial hydraulic systems design and production. Strong engineering and a production base located in Ziri, Slovenia, allow the implementation of projects for even most demanding customers. Industrial hydraulic systems are usually built as open-loop stationary units driving industrial machinery. They can be designed as stand-alone units consisting of all Mag. Aleš Bizjak, univ. dipl. inž., Robert Jurca, univ. dipl. Inž., both Poclain Hydraulics d.o.o., Žiri sub-systems except for actuators or with each sub-system as pump stations, hydraulic control manifolds and oil tank separately integrated into the machine. Horizontal bailer presses are automatic machines used for compressing and packaging larger amounts of various materials. As high forces and long working strokes are nee- Figure 1. Poclain Hydraulics d.o.o. plant in Žiri 42 Ventil 22 /2016/ 1 HIDRAVLIČNI SISTEMI Figure 3. Horizontal bailer press with feeding system Figure 2. Typical stand-alone design of hydraulic system ded they are mostly hydraulically driven using one large main hydraulic cylinder which makes the compaction. They are built in different sizes with various options and adaptations to specific materials. Typically they are implemented into larger waste management facilities or near production lines generating a constant flow of waste material. Their productivity, efficiency and reliability play a crucial role for the usees. That is why [producers of bailer presses look for competent suppliers of hydraulic systems. ■ 2 Hydraulic system design The hydraulic system is designed for flow exceeding 1500 L/min. It includes: - pump unit with electronically controlled axial piston pump and additional fixed-displacement pump, - main hydraulic control manifold driving main cylinder and pre-compression system, - control manifolds for auxiliary functions, - off-line filtration and cooling, - oil tank with fluid control. To fulfil the customer demands in terms of productivity and reliability at given power and space constraints, some specific engineering solutions were implemented: - regenerative circuits for main cylinder and for pre-compressi- 43 Ventil 22 /2016/ 1 on system - both differential, - integration and connection of both regenerative circuits in one manifold to assure minimal dead stroke and return stroke time, - counterbalance function implemented with logic elements, - electronic p-Q control of input flow, - soft shifting, - cooling and filtration sub-system. As some technical details are critical from the intellectual property standpoint, only general information about the hydraulic system and applied solutions will be presented in this article. ■ 2.1 Main hydraulic control manifold The main hydraulic manifold per- forms the function oftwo regenerative directional control valves -one for the main cylinder and one for the pre-compression system. Both directional valves are interconnected to assure the fastest possible dead stroke and return stroke resulting in a very high flow exceeding 1500 L/min on one of the control edges. The benefit of the regenerative function is that it leads fluid from the cylinder outlet back to its inlet assuring a fast stroke at its given pump inlet flow. It is applicable with differential cylinders only during their dead stroke and return stroke at low pressure. As the flow is too large for spool directional control, 2/2 solenoid controlled DIN slip-in cartridges are used as logic elements combined in the directional function. Figure 4. 2/2 DIN slip-in cartridge and simplified symbol of regenerative directional HIDRAVLIČNI SISTEMI Figure 5. Main manifold design. Pilot valves are located on the surface of the block Such a solution complicates the design as each port needs its own 2/2 valve but it also offers the possibility to align each valve size exactly to the flow. This is especially important at regenerative circuits where significantly different flows appear on different control edges. The main hydraulic control block includes eight piloted logic functions in various sizes. While the main function is made of standard 2/2 DIN cartridges in various sizes their pilots are custom designed according to machine requirements. ■ 2.1.1 Counterbalance valve To achieve smooth operation of the pre-compression system cylinder it needs to be counterbalanced. Usually ready-available counterbalance valves are used but in our case due to large flow and potential simplification of control circuit, counterbalancing was achieved by specific upgrading of some of the existing DIN slip-in cartridges by addincj counterbalance valve to their pilot assembly. This kind of solution was unique and needed careful testing and tuning before its implementation. The risk that the solution would not prove correct was mitigated by preparing alternative solutions that could be used in case of failure although not being ideal. In-house tests and final commissioning have proven the solution and today, smoothly controlled operation of the pre-compression system is one of the machine's advantages. 4 * L T p 1 ___ Figure! 6. DIN slip-in cartridge piloted by counterbalance valve ■ 2.1.2 Manifold machining, assembly and testing The hydraulic manifold was designed using 3D CAD modelling upgraded with a module for hydraulic manifolds design that supports the optimal CAD design in terms of compactness and machining optimization and also assures automatic CAM preparation for CNC machining. Poclain Hydraulics d.o.o. in Ziri has a strong machining workshop and block machining is one of its core competences. All hydraulic manifolds are tested before being installed into a system. The purpose of testing is to check for possible product failures as for instance wrong internal connections or integrated valve malfunction, as well as to check if their characteristics fit the project needs. As the function of manifolds can be very complex with size exceeding the available testing flow or power it is very difficult to simulate a real operation al envi ronment. Therefore the designer needs to prepare a testing procedure that checks critical performance as close to real operation as possible. 44 Ventil 22 /2016/ 1 HIDRAVLIČNI SISTEMI Figure 7. 3D CAD model of machined block The drawback of variable-displacement pumps is their cost which increases significantly with pump size especially if the flow needed exceeds the range that is frequently used. The solution is that variable displacement is used only in the flow range that needs to be regulated and the remaining flow is assured by a fixed-displacement pump. In our case, switching to high flow is needed for dead stroke and return stroke, which both happen at a lower pressure. Therefore a fixed-displacement pump can be simple and cost efficient. One of the advantages of proportional flow control is also the possibility to support soft shifting of large cylinders. The main control manifold switches with on-off logic ele- Figure 8. Test bench for manifolds and main hydraulic manifold during testing on test bench ■ 2.2 Pump unit Assuring a high productivity of the bailer press also means that available energy needs to be efficiently consumed in order to perform a machine cycle that constantly switches between high forces needed to compact the material and high speed needed to make dead stroke and return stroke as fast as possible. Ideally, the combination of pressure and flow at a given moment needs to match exactly the cycle demands. This was achieved using an electronically regulated variable-displacement pump that proportionally sets the position on its p-Q curve following machine electronics. Figure 9. Variable-displacement pump with electronic p-Q control and additional fixed-displacement pump 45 Ventil 22 /2016/ 1 HIDRAVLIČNI SISTEMI ments and this causes immediate blocking of the cylinder movement. At larger speeds and weights high pressure peaks can show up during the switching of movement with a devastating effect on the system's operating life. Some dampening can be achieved with specially shaped poppets, but its effect is limited. With an electronically controlled pump its flow can be decreased anytime in the cycle causing the slowing down of the cylinder. This slow-down can happen right before the switching of the control manifold. Decreased speed of the cylinder means less kinetic energy that has to be absorbed by the system when the control valves stop the load movement. ■ 2.3 Filtration and cooling of hydraulic fluid Poclain Hydraulics d.o.o. has many years of experience in fluid contamination management. A large part of it comes from projects built for demanding industrial applications. But deeper knowledge was created when fluid cleanliness was studied and monitored on hydraulic test benches in the company's production. This application is very interesting from the fluid cleanliness perspective as the demands for clean fluid are very high but the system suffers from constant pollution ingression coming from new parts. Proven solutions were then standardized and implemented also on hydraulic power units offered on the market. Oil cleanliness is crucial for a reliable operation of hydraulic systems especially in applications where the system is heavily loaded in terms of system pressure, switching frequency and duty cycle. Good filtration and humidity removal used in air breathers, tight oil tank cover sealing and effective cylinder scrapper seals are critical to prevent external contamination ingression during operation. Filtering using in-line or return-line filters was not recognized as optimal for such a bailer-press hydrau- Figure 10. Offline circuit for filtration and cooling lic system. In-line filters working at high flow and pressure are expensive and together with piping they can take a lot of space. Another problem is the high fluctuation of the flow rate which decreases the filtration effectiveness. This is even more obvious when return-line filters are used in combination with differential cylinders. Offline filtration with constant fluid flow is used as the main and only filtration of fluid in the system. This means that a separate low-pressure circuit leads fluid through the filter and assures that dirt extraction in the filter is happening at a constant pressure and flow. The filter has a fine filtration ratio of 5|im and is oversized considering the input flow in order to make sure that also the smallest particles are extracted by sticking on the filter fibres at very low fluid speed. The offline filtration circuit is combined with an air-oil heat exchanger to maintain the fluid temperature in proper range. Fluid temperature is measured in the oil tank and the cooling fan is switched on and off by machine electronics. In such cases offline flow needs to be designed to optimally fit filtering and heat exchanging needs of the system. Figure 10. Offline circuit for filtration and cooling 46 Ventil 22 /2016/ 1 HIDRAVLIČNI SISTEMI ■ 2.4 Hydraulic system testing and commissioning on the machine After production hydraulic systems are checked if they fit machine requirements. Testing in the production is mainly focused on possible design and production mistakes, component malfunction and the main parameters of operation. Usually manifolds are the most complex sub-systems and are separately tested before being mounted into the system (see 2.1.2). Finally the complete system is tested andthe real working parameters are simulated as much as possible. Commissioning is done directly on the machine, if possible in its final working environment. This was also the case in the bailer press project. The machine cycle is monitored by Poclain Hydraulics specialists and adjustments can be done in hydraulics and also electronics to optimize the operation considering the real loads and dynamics of the machine. Frequently such commissioning indicates possibilities for further development of the hydraulic system and respectively improvements of the machine itself. ■ 3 Conclusion Every hydraulic system is eomehow specific and challenges its designers to be innovative and to look for the best possible soluti ons. The bail er press hydraulic system project described in thin article is intenesting as it demands solutions coping with high flow rates and dynamics assuring short machine cycle times. On the other hand it has to be compact, reliable, cost efficient and needs to consider the smallest possible power input. We can say that it shows an example of engineering and production competences that were systematically developed in Poclain Hydraolics d.o.o. and are today critical for the compeny's cons -petitiveness in this; peoduct group. The project buiit in close noopera -tion with the custom er - tire bailer press builder - is now put in place winning also considerable satisfac-tion from the ninel user of the ma -chine; and is a nice reference for fu -tupe business. Hidravlični sistem za večje balirne stiskalnice - načrtovanje, izdelava in prvi zagon Razširjeni povzetek: V prispevku je predstavljen projekt izvedbe hidravličnega sistema, kije namenjen za pogon večjih balirnih stiskalnic. Opisane so vse faze projekta, od zasnove in proizvodnje do prvega zagona in testiranja sistema. Zasnova hidravličnega sistema sledi strogim zahtevam glede produktivnosti in zanesljivosti stroja kot tudi potrebi po kompaktni izvedbi sistema, tudi pri pretočnih količinah, večjih od 1500 L/min. Za doseganje optimalne izrabe razpoložljivih moči so uporabljene posebne rešitve, ki omogočajo doseganje najvišjih možnih hitrosti pogona in sil kot tudi zagotavljanje visoke ravni energetske učinkovitosti. Zaradi velikih pretočnih količin je hidravlično krmiljenje zasnovano in izvedeno z uporabo logičnih elementov (dvopotnih vgradnih ventilov). Kljub razmeroma zapleteni hidravlični shemi so vse glavne krmilne komponente integrirane zgolj v en večji ventilski blok. Ker hidravlični sistem balirne stiskalnice obratuje v relativno zahtevnem (grobem) okolju, je veliko pozornosti namenjene tudi zagotavljanju ustrezne stopnje čistoče tekočine. Predstavljeni hidravlični sistem seje kot uspešen in učinkovit izkazal tudi v praksi, kar potrjuje kompetence podjetja Poclain Hydraulics, d. o. o., na področju hidravlične pogonske tehnike in sistemov. To ne velja samo za snovanje hidravličnih sistemov, temveč tudi glede njihove izdelave in praktične uporabe pri namenskih strojih s svojo specifiko. Ključnt! besede: balirna stiskal nica, hidravlični sistem, načrtovanje,ievedba, zagon 47 Ventil 22 /2016/ 1 HIDRAVLIČNE TEKOČINE Mazalne lastnosti ionskih tekočin za hidravlične sisteme Milan KAMBIČ, Roland KALB, Darko LOVREC Izvleček: V sodobnih hidravličnih sistemih so mazalne lastnosti tekočine zaradi naraščajočih tlakov zelo pomembne, saj zagotavljajo dolgo uporabno dobo hidravličnih sestavin. Med praktično neomejenim številom različnih ionskih tekočin smo želeli poiskati takšno, ki bi bila primerna za uporabo v hidravličnih sistemih, in predlagati bodoče alternative danes splošno uporabljanim hidravličnim tekočinam. V tem prispevku so podrobneje predstavljene le mazalne lastnosti testiranih ionskih tekočin, ki smo jih določali s standardno metodo na štirikrogelnem aparatu. Kot dodatek tej standardni metodi smo izmerili tudi Stribeckove krivulje nekaterih tekočin. V obeh primerih smo opravili primerjalne meritve nekaterih ionskih tekočin in mineralnega hidravličnega olja, ki so prikazane v rezultatih. Vzorca ionskih tekočin IL-17PI045 in EMIM-EtSO4 sta imela od doslej testiranih ionskih tekočin največ lastnosti, primerljivih z mineralnim hidravličnim oljem (viskoznost, indeks viskoznosti, korozijske lastnosti), mazalne lastnosti pa celo nekoliko boljše. Za končno oceno primernosti uporabe teh dveh tekočin v hidravličnih sistemih je potrebno opraviti nadaljnja testiranja. Ključne besede: ionska tekočina, mazalne lastnosti, hidravlični sistem ■ 1 Ionske tekočine kot hidravlične tekočine Medtem ko je bilo raziskav o možnosti uporabe ionskih tekočin za mazanje doslej že kar precej in bodo omenjene v točki 2, pa so bile doslej le redke raziskave, v katerih so proučevali možnosti uporabe ionskih tekočin v hidravličnih napravah. Poleg dobrih mazalnih lastnosti morajo ionske tekočine kot medij, primeren za uporabo v visokotlačnem hidravličnem sistemu, imeti tudi druge dobre lastnosti. Za široko komercialno uporabo morajo izpolnjevati številne posebne zahteve, na primer, da nimajo negativnega vpliva na zdravje ljudi, dobro termično in kemijsko stabil- Dr. Milan Kambič, univ. dipl. inž., Olma, d. d., Ljubljana; mag. Roland Kalb, Proionic GmbH, Graz; izr. prof. dr. Darko Lovrec, univ. dipl. inž., Fakulteta za strojništvo, Maribor nost, nizko korozivnost na običajno uporabljane materiale industrijskih sestavin. Za uporabo v visokotlačnih aplikacijah morajo imeti nizko stisljivost in prilagodljivo topnost plinov. Kemijska in termična stabilnost ter nevnetljivost so ključne zahteve za obratovalne tekočine v procesnih napravah na splošno in še posebej v visokotlačnih hidravličnih strojih. Uporaba ionskih tekočin ima velik potencial, saj se štejejo za dokaj stabilne v širokem tekočem območju, kar je zelo pomembno za uporabo v visokotlačnih hidravličnih sistemih, ki obratujejo v različnih temperaturnih območjih. Zaradi tega so že bile uporabljene kot tekočine za prenos toplote v toplotnih izmenjevalnikih (ki so tudi del hidravlične pogonske enote). Z dinamičnega vidika hidravličnega sistema z vgrajeno ionsko tekočino je potrebno posebno pozornost nameniti stislji-vosti uporabljene tekočine. Nizka stisljivost omogoča visok izkoristek in boljše odzive visokotlačne naprave. Na splošno veljajo ionske tekočine za zelo nestisljiv medij --stisljivost je nižja od standardnega hidravličnega mineralnega olja in celo nižja od vode (5^10-10 Pa-1). To pomeni, da so ionske tekočine zelo zanimive za hidravlične aplikacije, kot so membranska črpalka ali da-jalniki impulzov, ki se uporabljajo pri testih utrujanja materiala zaradi utripajočih obremenitev [1]. ■ 2 Ionske tekočine kot napredna maziva Ionske tekočine so zaradi številnih dobrih lastnosti, opisanih v številni literaturi, idealni kandidati za nova maziva, primerna za uporabo v težkih pogojih, kjer konvencionalna olja in masti ali trdna maziva odpovedo. Nekaj študij s tega področja je bilo doslej že opravljenih. Izbira kationa in aniona v ionski tekočini ter oblikovanje stranskih verig iona določata osnovne lastnosti ionskih tekočin, kar omogoča kreiranje prilagojenih maziv in aditivov za maziva [2]. Prvič so bile 48 Ventil 22 /2016/ 1 HIDRAVLIČNE TEKOČINE ionske tekočine kot zelo obetavna visoko zmogljiva maziva omenjene leta 2001 [3], v zadnjih letih pa so na področju tribologije vzbudile veliko zanimanje. Velika večina raziskovanih kationov na tem področju so derivati 1,3-dialkilimidazolija z višjo alkilno skupino na imidazoli-jevem kationu, kar omogoča dobre mazalne lastnosti, vendar znižuje termično in oksidacijsko stabilnost. Hidrofobni anioni omogočajo dobre mazalne lastnosti ter dobro termično in oksidacijsko stabilnost [4]. Tribološke raziskave z večinoma ohrabrujočimi rezultati so zajemale naslednje pare materialov: alu-minij-jeklo, jeklo-jeklo, jeklo-baker, jeklo-SiO2, Si3N4-SiO2. Med lahkimi zlitinami so največkrat proučevali kombinacijo jeklo-aluminij, predvsem zaradi široke uporabnosti v drsnih kontaktih, še zlasti v avtomobilski industriji. Te in ostale raziskave so pokazale, da številne prednosti uporabe ionskih tekočin vključujejo: • zmanjšanje parazitskih izgub energije zaradi zmanjšanja trenja, • podaljšanje uporabne dobe in vzdrževalnih intervalov zaradi zmanjšanja obrabe, • razširjeno visokotemperaturno območje uporabe maziv zaradi visoke termične stabilnosti, • varnejši prevoz in skladiščenje zaradi nevnetljivosti. Dodatno ionske tekočine ne izpa-revajo kot večina ostalih tekočin, kar je še eden od razlogov za lepe obete glede njihove uporabe kot maziva. Študije so zajemale tako uporabo 100 % ionskih tekočin kot tudi uporabo ionskih tekočin kot aditivov. Nerazredčene ionske tekočine omogočajo večje znižanje trenja, medtem ko nizek delež ionskih tekočin v obliki aditiva na površini lahko tvori dovolj stabilne sloje, ki prav tako učinkovito zmanjšujejo obrabo [5]. Alkil imidazolij tetra-fluoroborati so obetavna maziva za stike jeklo-jeklo, jeklo-aluminij, jeklo-baker, jeklo-SiO2, Si3N4/SiO2, jeklo-Si(100), jeklo-sialon keramika in Si3N4/sialon keramika. Pokazalo se je, da odlično zmanjšujejo trenje, imajo sposobnost zaščite pred obrabo in visoko nosilnost [6]. Raziskovali so tudi uporabnost nekaterih ionskih tekočin za mazanje stikov jeklo-aluminij pri nizkih in visokih temperaturah (-30 °C, 100 °C in 200 °C). Mazalne lastnosti so odvisne od termične stabilnosti, polarnosti molekul, njihove sposobnosti tvorjenja urejenih adsorbiranih slojev in tribokorozijskih procesov v kontaktu. Konvencionalna maziva zaradi termične razgradnje odpovejo pri temperaturah nad 150 °C, daljše alkilne verige 1-heksil, 3-me-til imidazoilj tetrafluoroboratov pa zagotavljajo učinkovito ločevanje površin pri vseh temperaturah. Pri -30 °C se pojavita večje trenje in obraba le ob prisotnosti vode, in sicer zaradi intenzivne abrazije [7]. Da bi našli primerno ionsko tekočino za uporabo v pogojih, kot so na primer visok vakuum, ekstremne temperature in visoki tlaki, je potrebno testirati veliko število ionskih tekočin pri različnih pogojih. Doslej so pri testiranjih pogosteje uporabljali reaktivne ionske tekočine kot aditiv, nerazredčene pa zaradi nevarnosti tribokorozije (predvsem v primeru ionskih tekočin z vsebnostjo fluora) redkeje. Sinergijski učinek in dolgoročno stabilnost teh zmesi je potrebno še raziskati [2]. Nekatere ionske tekočine so primerne tudi kot odlično mazivo v vakuumu. Trenutno uporabljana maziva v vesoljski tehniki temeljijo večinoma na super rafiniranih mineralnih oljih, poliol estrih, perfluoropolie-trih (PFPE) in alkiliranih ciklopen-tanih. Njihova slabost je omejena uporabna doba v vakuumu, na primer katalitična degradacija PFPE na kovinskih površinah, visok parni tlak mineralnih olj pri visokih temperaturah, prekinjanje tankega filma pri alkiliranih ciklopentanih. Ugotovili so, da so alkil imidazolij tetrafluoro-borati pri testiranju trenja in obrabe parov jeklo-jeklo na zraku in v vakuumu (1-10-3 Pa) boljša maziva od omenjenih. Pri trenju ionske tekočine tvorijo zaščitni film, sestavljen pretežno iz FeF2 in B2O3, ki prispeva k nižjemu trenju in obrabi [8]. ■ 2.1 Trenutno stanje razvoja ionskih tekočin kot maziv Ionske tekočine z vsebnostjo haloge-nov kot maziva niso uporabne zaradi korozije, toksikoloških pomislekov in slabe hidrolitske stabilnosti. Nehalo-genirane ionske tekočine z vsebnostjo fosforjevih ionov imajo prednost pred ostalimi, še zlasti kadar je fosfor prisoten tako v anionu kot v kationu. Fosfonijevi kationi so bolj stabilni kot amonijevi in imidazolijevi. Tri-heksil (tetradekil) fosfonijevi borati imajo obetavne lastnosti, a (pre)visoke viskoznosti. Ionske tekočine lahko uporabimo tudi kot aditiv v konven-cionalnih oljih. Molekularni aditivi, kot trikrezil fosfat ali lauril poliglikol (3EO) eter fosfat, lahko izboljšajo tribološke lastnosti ionskih tekočin, prav tako tudi specialne ionske tekočine na osnovi dialkil tiofosfata ali na osnovi polimerov, kot so imidazolijevi in amonijevi polistiren sulfonati. Kljub zelo hitremu naraščanju strokovnih prispevkov s področja ionskih tekočin pa v splošnem ne obstaja literatura, ki ne bi zajemala le posameznih lastnosti, temveč večino vidikov uporabljenih maziv, na primer obrabo, trenje, točko za-varitve, penjenje, ločevanje plinov, korozijo v tankem in debelem filmu, površinsko napetost, omočenje, termično stabilnost, kemijsko stabilnost, strižno stabilnost, reologi-jo, indeks viskoznosti, lastnosti pri visokih obremenitvah, plamenišče, specifično toplotno kapaciteto, toplotno prevodnost itd. ■ 3 Meritve mazalnih lastnosti ■ 3.1 Meritve Stribeckove krivulje Večina triboloških sistemov vključuje mazivo, ki zmanjšuje trenje in obrabo. Kadar želimo predstaviti kvaliteto mazanja, to najlažje storimo s tako imenovano Stribeckovo krivuljo (slika 1), ki predstavlja koeficient trenja v odvisnosti od Stri-beckovega parametra, ki vključuje viskoznost, relativno hitrost površin in obremenitev. 49 Ventil 22 /2016/ 1 HIDRAVLIČNE TEKOČINE V osnovi se kvaliteta mazanja izboljšuje, ko se po horizontalni osi Stri-beckove krivulje pomikamo desno. Kombinacija nizke hitrosti, nizke viskoznosti in visoke obremenitve bo povzročila mejno mazanje, za katero je značilna majhna količina maziva v prostoru med površinama in velika površina neposrednega kontakta. Na Stribeckovi krivulji vidimo, da se to odraža z zelo visokim trenjem. V triboloških sistemih mejno mazanje nastopa ob zagonih in zaustavitvah. V tem območju mazivo deluje predvsem kemijsko in ima zelo velik vpliv. Z naraščanjem hitrosti in viskoznosti ali zmanjševanjem obremenitve postopno prihaja do ločevanja obeh površin in tvorjenja mazalnega filma, ki je sicer tanek in nepopoln, vendar že izboljša kvaliteto mazanja, kar se odraža s strmim zmanjševanjem koeficienta trenja. To območje imenujemo mešano mazanje. Ločevanje površin z naraščanjem hitrosti in viskoznosti ter zmanjševanjem obremenitve se nadaljuje, dokler se ne ustvari popoln mazalni film brez neposrednih kontaktov površin, zato se trenje zmanjša na minimum in preidemo v območje hidrodinamičnega mazanja, v katerem obrabe praktično ni. Mazivo v tem območju deluje predvsem fizikalno. Meritev Stribeckove krivulje za mineralno hidravlično olje Hydrolubric VG 46 in ionski tekočini IL-17PI045 ter EMIM-EtSO4 nam je opravil laboratorij za tribologijo in površinsko nanotehnologijo (TINT) na Fa- Slika 1. Stribeckova krivulja in vplivne veličine na kvaliteto mazanja kulteti za strojništvo v Ljubljani. Za ta namen je bila uporabljena naprava MTM (Mini Traction Machine). MTM je naprava za merjenje trenja in debeline mazalnega filma s konfiguracijo kroglica-disk. Shemo naprave prikazuje slika 2. Kroglica premera 19,05 mm (3/4 inča) s hrapavostjo Ra < 0,02 |im in trdoto 800 HV-920 HV pod obremenitvijo nalega na disk premera 46 mm s hrapavostjo Ra < 0,01 |im in trdoto 720 HV-780 HV. Oba sta iz enakega materiala DIN 100Cr6. Disk je v celoti potopljen v preizkušano tekočino, katere količina znaša približno 35 ml. Kroglica in disk sta gnana neodvisno drug od drugega, tako da se preizkus lahko izvaja z različnim razmerjem kotaljenje-drsenje. Torna sila med kroglico in diskom se meri s pretvornikom sile. Pri Stribeckovem testu smo spreminjali hitrost pri konstantnem razmer- ju drsenje-kotaljenje. Hitrost smo v 20 logaritemskih korakih zmanjševali od 2 m/s do 0,01 m/s pri razmerju drsenje-kotaljenje 50 %. S tem smo dosegli različne režime mazanja. Pritisna sila je znašala 35 N, kar pri dani geometriji kroglice in diska daje Herzev kontaktni tlak 1 GPa. Razmerje drsenje-kotaljenje (Slide-to-Roll Ratio) je definirano z enačbo (1). Pri tem za posamezno razmerje naprava pri meritvi enkrat vrti hitreje disk, drugič pa hitreje kroglico. SRR = U. slid Uball — U- pl\ Uav (UbaU - Upl)/2 100 (1) Slika 2. MTM naprava: med testom (levo), fotografiranje kontaktne površine (desno) V enačbi 1 predstavlja Usiid [m/s] hitrost drsenja kroglice in diska, Uav[m/s] srednjo hitrost drsenja kroglice in diska, Uball [m/s] hitrost kroglice in Upl [m/s] hitrost diska. ■ 3.2 Določanje točke zavaritve in premera obrabne kalote, IP 239-85 Mazalne lastnosti hidravličnih tekočin lahko merimo z določanjem točke zavaritve in obrabnim testom po standardiziranem postopku (npr. IP 239-85). Metoda temelji na obremenjevanju štirih standardiziranih jeklenih kroglic premera 12,7 mm. Zgornja rotirajoča kroglica drsi po spodnjih treh fiksnih kroglicah pri konstanti obremenitvi in s konstantno hitrostjo vrtenja 1440 min-1 (slika 3, levo). Na istem aparatu lahko 50 Ventil 22 /2016/ 1 HIDRAVLIČNE TEKOČINE opravljamo meritev točke zava-ritve in obrabni test pri mazalnih oljih, emulzijah in masteh. Točko zavaritve merimo pri določeni obremenitvi oz. pritisku zgornje kroglice v času 10 sekund. Zgornja jeklena kroglica rotira in s testno obremenitvijo pritiska ob spodnje tri nepremične kroglice, ki so potopljene v tekočino, ki jo testiramo. Rezultat meritve podajamo v kg in ga predstavljata dve števili (npr. 140/160). Prvo število podaja največjo obremenitev, pri kateri v času testa (10 s) ni prišlo do zavaritve kroglic. Drugo število podaja najmanjšo obremenitev, pri kateri je v času testa prišlo do popolne zavaritve jeklenih kroglic oziroma avtomatske izključitve naprave. Obrabni test poteka mnogo dlje, in sicer 60 min ± 1 min, pri konstanti temperaturi in obremenitvi, ki pa sta odvisni od testirane hidravlične tekočine. Obraba kroglice je odvisna od obremenitve, hitrosti, časa trajanja poskusa in od lastnosti maziva, ki ga testiramo. Ker so vsi parametri, razen lastnosti maziva, konstantni, je rezultat oz. obraba kroglic odvisna le od mazalnih lastnosti testira-ne tekočine. Po končanem poskusu dobimo rezultat obrabnega testa s pomočjo meritve obrabe spodnjih treh jeklenih kroglic pod mikroskopom, kjer izmerimo premere obrab-nih kotanj na treh nepremičnih kroglicah. Velikost obrabe je definirana kot srednji premer obrabe kroglic v znanih pogojih. Analizi (določevanje točke zavaritve in obrabni test) smo izvajali po standardiziranem postopku Ip 239 s štirikrogelnim aparatom Hansa Press, ki ga prikazuje slika 3 (desno). ■ 4 Rezultati Mazalne lastnosti smo določali s standardno testno metodo IP 239/85, opisano v točki 3.2. S to metodo določamo: • premer obrabne kalote (test obrabe, kjer so kroglice obremenjene 60 minut pri temperaturi 75 °C), • točko zavaritve. 51 Ventil 22 /2016/ 1 Slika 3. a), b) Princip meritve točke zavaritve, c) štirikrogelni aparat Hansa Mazalne lastnosti nekaterih vzorcev ionskih tekočin so bistveno boljše kot pri mineralnem olju. Slika 4 prikazuje primerjavo točke zavaritve in premera obrabne kalote različnih ionskih tekočin v primerjavi z najpogosteje uporabljanim hidravličnim oljem na mineralni osnovi ISO VG 46. Nekateri vzorci imajo izredno visoko točko zavaritve, tako na primer EMIM-TFSI kar 1150 kg, kar nakazuje na izjemne lastnosti pri visokih tlakih (Extreme Pressure - EP- lastnosti), vendar pa je zanimivo premer obrabne kalote celo večji kot pri mineralnem olju, kar pomeni, da so protiobrabne lastnosti (tako imenovane lastnosti Anti-Wear--AW) slabše. Ker so pri hidravličnih oljih pomembnejše lastnosti AW, bi bila ta tekočina potencialno bolj primerna za uporabo v zobniških prenosnikih, morda tudi kot hladilno mazalna tekočina pri obdelavi kovin. Pri ostalih tekočinah z visoko točko zavaritve je omejitev predvsem slaba zaščita pred korozijo ob prisotnosti vlage ali pa neprimerna viskoznost za uporabo v hidravličnih sistemih. Opravili smo dodatne meritve Stri-beckove krivulje za mineralno hi- Slika 4. Mazalne lastnosti ionskih tekočin v primerjavi z mineralnim oljem HIDRAVLIČNE TEKOČINE dravlično olje Hydrolubric VG 46 in ionski tekočini IL 17PI045 in EMIM--EtSO4. Izmerjene Stribeckove krivulje za vse tri tekočine pri sobni temperaturi To in pri 60 °C prikazuje slika 5. Vidimo, da je koeficient trenja mineralnega hidravličnega olja v celotnem območju bistveno višji kot pri obeh ionskih tekočinah. Ionski tekočini imata zelo podoben koeficient trenja v celotnem območju, pri čemer ima IL-17PI045 nekoliko nižjega pri sobni temperaturi, EMIM--EtSO4 pa pri 60 °C. Pri vseh treh tekočinah je razlika med najnižjo in najvišjo izmerjeno vrednostjo veliko večja pri 60 °C kot pa pri sobni temperaturi. Prav tako je pri višji temperaturi koeficient trenja v področju mejnega in mešanega mazanja višji, v območju elastohidrodinamičnega mazanja pa nižji. Razlog je verjetno manjša debelina mazalnega filma pri višji temperaturi, ki ima za posledico več neposrednih kontaktov površine kroglice in diska v področju mejnega in mešanega mazanja. Lahko zaključimo, da so mazalne lastnosti obeh ionskih tekočin s stališča koeficienta trenja bistveno boljše kot pri mineralnem hidravličnem olju. ■ 5 Zaključek Mazalne lastnosti hidravlične tekočine so v sodobnih hidravličnih sistemih zaradi naraščajočih tlakov zelo pomembne, saj omogočajo dolgo uporabno dobo hidravličnih sestavin. Nekatere ionske tekočine so se izkazale z izjemnimi mazalnimi lastnostmi pri visokih tlakih, vendar so njihove lastnosti pri nižjih obremenitvah slabše. Z meritvami točke zavaritve in premera obrab-ne kalote na štirikrogelnem aparatu in koeficienta trenja (Stribeckove krivulje) smo ugotovili, da imata IL-17PI045 in EMIM-EtSO4 boljše mazalne lastnosti kot mineralno hidravlično olje. Pri naših raziskavah se je pokazalo, da ima ionska tekočina IL-17PI045 največ lastnosti v območju mineralnih hidravličnih olj, in sicer visko- Slika 5. Izmerjene Stribeckove krivulje znost, indeks viskoznosti, sposobnost zaščite pred korozijo, dobre lastnosti penjenja in združljivost s sestavinami hidravličnega sistema (vse navedeno v tem prispevku ni opisano), mazalne lastnosti (višja točka zavaritve, manjši premer ob-rabne kalote, nižji koeficient trenja) pa so celo boljše kot pri mineralnem hidravličnem olju (sliki 4 in 5). Največje pomanjkljivosti te ionske tekočine so nizko vrelišče in pla-menišče, kar je posledica vsebnosti topila in nezdružljivost z običajnimi barvnimi premazi rezervoarjev za olje, kar pomeni da ti pri praktični uporabi ne smejo biti lakirani. Kljub nekaterim izrednim posameznim lastnostim je zelo težko poiskati ionsko tekočino, ki bi združevala večino dobrih lastnosti, pomembnih za uporabo v hidravličnih sistemih. Pri našem delu smo največ aktivnosti usmerili v iskanje možnih alternativ danes najpogosteje uporabljani hidravlični tekočini, to je mineralno olje. Kot potencialni hidravlični tekočini sta se tako najbolje izkazali ionski tekočini IL-17PI045 in EMIM-EtSO4. Literatura [1] Lovrec Darko. Possible use of ionic liquids as a technical fluid. V: Kudlaček Jan (ur.), Pepelnjak Tomaž (ur.). International Conference on Innovative Technologies: proceedings IN-TECH 2011, 01.-03.september 2011, Bratislava, Slovakia, 2011, str. 100-103. [2] Pensado A.S., Comunas M. J. P., Fernandez J. The pressure-viscosity coefficient of several ionic liquids, Tribology Letters (2008), vol. 31, no. 2, str. 107-118. [3] Feng Zhou, Yongmin Liang, We-imin Liu. Ionic liquid lubricants: designed chemistry for engineering applications. Chemical Society Reviews (2009), vol. 9, no. 38, str. 2590-2599. [4] Minami Ichiro. Ionic liquids in tribology. Molecules (2009), vol. 14, str. 2286-2305. [5] Van Rensselar Jean. Unleashing the potential of ionic liquids. Tribology & Lubrication technology (2010), vol. 66, no. 4, str. 24-31. [6] Chengfeng Ye, Weimin Liu, Yunxia Chen, Laigui Yu. Room-temperature ionic liquids: a novel versatile lubricant. Chemical Communications (2001), vol. 21, str. 2244-2245. [7] Jimenez Ana-Eva, Bermudez Maria-Dolores. Ionic liguids as lubricants for steel aluminium contacts at low and elevated temperature. Tribology Letters (2007), vol. 26, str. 53-60. [8] Weimin Liu, Chengfeng Ye, Qingye Gong, Haizhong Wang, Peng Wang. Tribological performance of room-temperature ionic liquids as lubricant. Tribology Letters (2002), vol. 13, no. 2, str. 81-85. 52 Ventil 22 /2016/ 1 HIDRAVLIČNE TEKOČINE Lubricating properties of ionic liquids-hydraulic liquids/ionic liquids for hydraulic ¡systems Abstract: PIn modern hydrau lic systems, the hydraulic liquid lubricating properties are very important because of increasing press ures as they guarantee a l onglifetime or hydraulic c omponents. The aim of this wurk was to discover, front amongst a virtually unlimited number of different ionic liquids, an ionic liquid suitable for use w|th hydraulic equipment, and to suggest future alternatives to today's commonly used hydraulic fluids. TOelubricating propert ies ofionic liquids are cunsidered in detail forthat reason. Keywords: ionic liquid, lubricating properties, hydraulic systems TEHNOLOŠKI PARK LJUBLJANA 81 t: 01 620 34 03 f: 01 620 34 09 e: info@tp-lj.si www.tp-lj.si Tehnološki park Ljubljana d.o.o. Tehnološki park 19 SI-1000 Ljubljana Mednarodna konferenca o tesnjenju 2016 19th International Sealing Conference Stuttgart 2016 - 19th ISC- 19. mednarodna konferenca o tesnjenju bo 12. in 13. oktobra na Univerzi v Stuttgartu v organizaciji VDMA - skupina za fluidno tehniko, pod vodstvom prof. dr. ing. habil. Wernerja Haasa (haas@ima.uni-stuttgart. de) z Inštituta za strojne elemente. Niti osebni avto, hidravlični valj, pametni telefon ali procesor za hrano - noben tehnični izdelek ne deluje brez tesnil. Da bi tehnični izdelki postali bolj učinkoviti, tudi tesnilni sistemi postajajo zahtevnejši. Biti morajo energijsko bolj učinkoviti, trajnejši in zanesljivejši, kar ni mogoče brez inovativne tehnologije tesnjenja. Zato bo moto konference 2016: Tehnologija tesnjenja - nujno potrebna! Namen konference je predstaviti dosežke raziskav, rezultate razvoja in izkušnje uporabnikov ter izmenjati te izkušnje med vsemi zainteresiranimi udeleženci. Vsi zainteresirani za predstavitev lahko dobijo navodila pod naslovom »Call for Papers« na spletnem naslovu www.sealing-conference.com ali na tiskani verziji na naslovu christian.geis@vdma. org. Povzetki v nemškem ali angleškem jeziku morajo biti posredovani do 26. februarja 2016. Na 19. ISC bodo obravnavane naslednje teme: - statična tesnila, - rotacijska gredna tesnila, - sem-in-tjakajšnja tesnila (hidravlika in pnevmatika), - osnove tehnologije tesnjenja, - mehanska tesnila, - materiali in površine, - shranjevanje energije, trenje, obraba, - simulacije, - standardizacija, patenti, zakonodaja, postopki preskušanja, - uporaba in izkušnje. Ob konferenci se načrtuje priložnostna razstava. Informacije: Fachverband Fluidtechnik im VDMA 19th ISC Dr. Christian Geis Postfach 71 08 64 60 498 Frankfurt am Main, BDR Tel.: +49 (0) 69 66 03-13 18 Faks: +49 (0) 69 6603-23 18 e-pošta: christian.geis@vdma.org Vir: Press release VDMA, Postfach 710864, 60498 Frankfurt am Main, BRD ROBOTIKA Senzor sile kot integrirana rešitev robotov Mitsubishi Toni ACCETTO, Jan KRAMŽAR Izvleček: Industrijski roboti se vedno pogosteje uporabljajo v aplikacijah, ki jih je mogoče realizirati le z uporabo naprednih senzorjev, kot je to senzor sile in momentov. Vključitev senzorja v krmilje robota je zahtevna, vendar omogoča številne možnosti uporabe. Podjetje Mitsubishi Electric je v ta namen razvilo produkt »Force Sense Function«. Ključne besede: senzor sile in momentov, nadzor sile, kontrola kakovosti, industrijski roboti ■ 1 Uvod Industrijski roboti se vse pogosteje uporabljajo v kompleksnih montažnih procesih, v zadnjem času pa tudi pri kontrolnih procesih, kjer lahko preverjajo kakovost izdelkov. Tako vrsto naprednih del je navadno težko avtomatizirati, kar pomeni, da je potrebna gradnja naprednih sistemov, ki uporabljajo različne vrste senzorjev, kot so denimo strojni vid in senzorji sile. Senzor sile in momentov - Force and Torque Sensor (FTS) - je naprava, s katero je mogoče pri industrijskih robotih pridobiti informacije o silah v treh koordinatnih oseh in momentih okrog teh osi. FTS je pritrjen na roko robota (slika 1). Na osnovi teh informacij lahko s pozicijskim prilagajanjem roboti avtomatsko uravnavajo razmerje sil in uspešno izvajajo različna zahtevna opravila. Vključitev tovrstnih senzorjev v želene aplikacije je kompleksno opravilo. Že pri uporabi običajnega samostojnega analognega senzorja, ki je pritrjen med prirobnico robotske roke in prijemalom, zanj navadno potrebujemo dodatni PLK in lastni Toni Accetto, dipl. inž., Jan Kramžar, dipl. inž., oba Inea Rbt, d. o. o., Ljubljana 54 algoritem za preračunavanje signalov iz senzorja v ustrezne informacije o silah in navorih. Kasneje je potrebno vzpostaviti komunikacijo med PLK-jem in robotskim krmilnikom. Šele po vzpostavljeni komunikaciji lahko pričnemo z izdelavo procedure v robotskem programu za pravilno pozicijsko prilagajanje robotske roke glede na pridobljene informacije o silah. Da bi se temu izognili, ima Mitsubishi Electric razvit programski modul »Force Sense Function«, ki omogoča popolno integracijo senzorja v krmilje robotov. Prednost tega modula je popolna sistemska povezljivost senzorja in industrijskih ro- botov serije RV in RH podjetja Mitsubishi. To pa zagotavlja enostavno montažo na roko robota in zanesljivo delovanje robota. ■ 2 Značilnosti modula »Force Sense Function« Modul v splošnem omogoča uporabo senzorja sile (F, F, Fz) in momentov okrog vseh treh osi (T, T, T), kar pomeni, da ima šest prostostnih stopenj. Informacije o silah in momentih so osnova za krmiljenje robotov. Robote je mogoče glede na pridobljene informacije enostavno krmiliti z naprednimi vgrajenimi funkcijami, kot so: Slika 1. Robot se samodejno pomika navzdol v z-osi, dokler sila ne doseže vrednosti 10 N Ventil 22 /2016/ 1 ROBOTIKA Slika 2. Nadzor sile ob pomikanju robota iz točke P1 v točko P2 in hkratni spremembi želene sile [1] cesih prevzemamo sile, ki delujejo na obdelovanec med vstavljanjem v luknjo. ■ 2.3 Zaznavanje sile (Force Sense Detection) Funkcija zaznavanja sile omogoča enostavno izdelavo lastnih programskih procedur za pozicijske korekcije robota. Uporablja se takrat, ko oba predhodno prikazana primera uporabe ne ustrezata in je treba izdelati lastne prilagojene načine uporabe kontrole sil in momentov ter krmiljenja robotov. • krmiljenje robota v odvisnosti od sile, • nadzor togosti, • zaznavanje sile. Poleg omenjenih funkcij imamo na voljo tudi funkcijo beleženja vseh sil in navorov. ■ 2.1 Krmiljenje robota v odvisnosti od sile (Force Control) Protokol za krmiljenje robota v odvisnosti od sile omogoča, da se robot samodejno premika v izbrani smeri, dokler sila na primer v z-osi ne doseže nastavljene vrednosti (sslika 1). Ista funkcija omogoča, da je mogoče krmiliti robot pri gibanju v odvisnosti od nastavljene sile. Robot se pomika naprej po določeni trajek-toriji in hkrati deluje na površino z nastavljeno silo. Silo potiskanja je mogoče krmiliti in spreminjati tako, kot je to prikazano na sliki 2. ■ 2.2 Nadzor togosti (Stiffness Control) Nadzor togosti je funkcija, ki omogoča, da se robotska roka prilagaja zunanji sili, ki deluje na prijemalo. Z drugi besedami: robot se samodejno pomika v smeri, ki omogoča pobeg pred zunanjo silo, če naraste čez nastavljeno vrednost. Tako izkazuje vzmetne lastnosti (slika 3). S takim načinom krmiljenja lahko na primer pri montažnih proVentil 22 /2016/ 1 Slika 3. Nadzora togosti v x- in y-koordinatah [1] Slika 4. Grafični prikaz podatkov senzorja sile v programskem okolju RTTool-Box2 [1] 55 ROBOTIKA Slika 5. Robotizacija preverjanja kakovosti končnega sestava obvolanskih ročic v kombinaciji s senzorjem sile ■ 2.4 Funkcija dnevnik sil (Force Sense Log) S funkcijo dnevnik sil samodejno zajemamo podatke o delujočih silah med samim delovanjem robota. Podatke o poteku sil lahko pregledujemo v obliki grafa z uporabo programskega orodja za programiranje robotov Mitsubishi, imenovanim RTToolBox2. Funkcija pa prav tako omogoča prenašanje podatkov preko ftp-strežnika za nadaljnjo analizo informacij v proizvodnji (slika 4). To v zadnjem času v industriji omogoča vse bolj pogosto robotsko kontrolo kakovosti izdelkov. ■ 3 Uporaba senzorja v praksi za kontrolo kakovosti Senzor sile in »Force Sense Func-tion« sta uspešno uporabljena v procesu avtomatiziranega sestavljanja avtomobilskih obvolanskih ročic. Za popolno avtomatizacijo je ključno preverjanje kakovosti končnega sestava. Tako robot v kombinaciji s senzorjem preverja togost ročic (slika 5). Robot z namenskim prijemalom manipulira z vsako ročico posamezno in pomika ročice v vse potrebne položaje. Med manipuliranjem se preverjajo vse potrebne sile in navori za premike ročic med različnimi položaji, s pomočjo funkcije dnevnika sil pa se preko ftp-strežnika posredujejo namenskim napravam za dodatno analizo. Poleg togosti ročic se sočasno opravlja tudi električna kontrola, pri kateri se med premiki ročic preverja ustreznost signalov, npr. ali se pri premiku ustrezne ročice v zgornji položaj vklopi signal za desni ali levi smerokaz. ■ 4 Zaključek Rešitev podjetja Mitsubishi je enostavna za namestitev. Ker je popolnoma sistemsko integrirana, jo robot dobro programsko podpira. Programske funkcije in nastavitve senzorja opravljamo kar v sistemskih nastavitvah robota. Prednost tega je tudi integracija diagnostike senzorja v diagnostiko robota. To pomeni, da imamo v primeru napake na senzorju ali prekinitve komunikacije, vse potrebne informacije na robotu. Glede na opisane funkcionalnosti senzorja lahko hitro in preprosto realiziramo aplikacije, kot so bru- šenje, poliranje ter visoko precizna vstavljanja. Senzor se lahko uporabi tudi v množici industrijskih aplikacij, kjer ne moremo zagotoviti popolne geometrijske točnosti in stabilnosti sestavnih delov ter lahko tudi poenostavimo prehod industrijskih robotov iz montažnih v kontrolne procese. Literatura [1] Mitsubishi electric, CR750/ CR751 Controller Instruction Manual, Force Sense Function, Document ID: BFP-A8947, October 2012. [2] K. Murata, Force Sense Control System for Industrial Robots, Mitsubishi Electric ADVANCE, June 2013. [3] J. Kramžar, Senzor sile, IRT3000, april 2015. Force sensor as an integrated solution for Mitsubishi robots Abstract: Industrial robots are frequently used in applications which can be realized only by using advanced sensors like force and torque sensors. Sensor integration into robot control is demanding, but numerous applications are possible. For this purpose, the company Mitsubishi Electric developed the product »Force Sense Function«. Keywords: Force and torque sensor, force control, quality control, industrial robots 56 Ventil 22 /2016/ 1 SLOVENSKO DRUŠTVO ZA TRIBOLOGIJO 2. mednarodna konferenca o TRIBOLOGIJI POLIMEROV l*§li|Tfib 2016 KLJUČNI ROKI 15. - 16. september 2016 Grand Hotel Union Ljubljana r ,. -i* g 1. marec 2016 Sprejem povzetkov 20. marec 2016 Obvestilo o sprejemu Druga najava 4. april 2016 1. junij 2016 Okvirni program 20. junij 2016 Sprejem člankov 19. avgust 2016 Rok za predčasno prijavo 1. september 2016 Končni program 15. - 16. september 2016 Konferenca Sponzorji DMehanizmi V.jD-iiJ^j JJj- Iskra Mehanizmi, d.o.o. iRTi TriboLogy and interface nanotechnoiogy LETALSTVO - INTERVJU Robert Krajnc, direktor Letališča Portorož Aleksander ČIČEROV Letališče je neločljiv del letalstva. Piloti, ki pristajajo in vzletajo z njega, ga morajo dobro poznati. Veseli nas, da smo tokrat dobili odličnega sogovornika, ki nam predstavlja Letališče Portorož, ki ga vsi poznamo, vprašanje je le, kako dobro ga poznamo in kaj nam pomeni. Letališče Portorož je eno od treh mednarodnih letališč, ki jih imamo v Sloveniji, in upamo lahko, da bo še dolgo zračna vrata v Slovenijo in iz nje. Ventil: Kaj vas je privabilo v letalske vode? Nam lahko na kratko predstavite vašo poklicno pot do direktorja Letališča Portorož. Robert Krajnc: Letalstvo me je zelo privlačilo že od otroštva. Kot otrok sem rad sestavljal modele letal oz. helikopterjev. Kasneje smo prijatelji iz otroštva izdelovali tudi radijsko vodene letalske modele, s katerimi smo na domačih planjavah v Šmar-tnem pri Litiji, kjer sem odraščal, veliko leteli. Seveda smo pri tem tudi marsikatero »ušpičili«, da so nam zaradi tega starši navijali ušesa. Žal svoje poklicne poti nisem začel v letalstvu, čeprav sem razmišljal o šolanju na tedanjih vojaških šolah, povezanih z letalstvom, ampak v slovenski policiji oziroma tedaj še milici. V slovenski policiji sem delal na različnih delovnih področjih, nazadnje v Upravi kriminalistične policije pri Generalni policijski upravi. Na portoroškem letališču sem pričel delati konec julija leta 2008. Ventil: Ali nam lahko predstavite Letališče Portorož (mednarodni oznaki IATA: POW, ICAO: LJPZ), njegovo umestitev v krog slovenskih mednarodnih letališč, njegove prednosti in slabosti, težave, s katerimi se srečujete. Robert Krajnc: Družba Aerodrom Portorož, d. o. o., je upravljavec tretjega mednarodnega letališča v Sloveniji, letališča Portorož. Vzle- tno-pristajalna steza na dveh metrih nadmorske višine meri v dolžino 1.200 metrov in širino 30 metrov. Opremljena je s svetlobnonavigacij-skim sistemom in sredstvi VOR DMI (ang.: very high frequency omnidirectional range - visokofrekvenčni vsesmerni radijski oddajnik) in NDB (ang.: omnidirectional radio beacon - neusmerjeni radijski svetilnik). Dejavnost družbe obsega naslednje storitve: - sprejem in odprava zrakoplovov splošnega in civilnega letalstva, - sprejem in odprava potnikov in prtljage, - oskrba zrakoplovov z gorivi in mazivi, - posredovanje pri najemu poslovnih in drugih letov, - letališka šola, - hramba zrakoplovov, vozil in plovil, - oddaja poslovnih prostorov in manevrskih površin v najem ter - prodaja trgovskega blaga. V okviru letališča Portorož se izvajajo tudi druge dejavnosti in storitve v sodelovanju s poslovnimi partnerji: - panoramski in poslovni leti, - letalska šola in dva letalska kluba, - padalska šola s padalskimi in tandemskimi skoki, - kulinarična ponudba v restavraciji Aviator, - travel free trgovina, - najem vozil in koles, - poštne storitve, - zavarovalniške storitve. Letalstvo me je privlačilo že od otroštva 58 Ventil 22 /2016/ 1 Vizija letališča Portorož je usmerjena k statusu enega od vodilnih letališč za splošno letalstvo v jugovzhodni Evropi ter vzpostavitvi javnega prometa v sodelovanju s turističnim gospodarstvom v regiji. Tehnične lastnosti letališča so trenutno dokaj neprimerne predvsem zaradi prekratke vzletno-pristajalne steze, ki ne omogoča pristankov komercialno upravičenih letal (trenutno lahko pristajajo/vzletajo letala nekje do okoli 70-80 sedežev, seveda v optimalnih vremenskih razmerah), ki so zanimiva tudi za turope-ratorje in turistično gospodarstvo v regiji. Za uspešnejše trženje turistične destinacije bi bilo potrebno podaljšati vzletno-pristajalno stezo, vključno z obračališčem, povečati letališko ploščad ter urediti varovane parkirne prostore za osebna vozila pred terminalom. Premalo je tudi površin za shranjevanje letal generalnega letalstva, po katerih je veliko povpraševanje. Priprava dokumentacije v zvezi za podaljšanje vzletno-pristajalne steze in obnovo ostale infrastrukture je v teku, vendar so postopki zelo dolgotrajni zaradi zelo velike togosti slovenske birokracije, ki jo je zelo težko razumeti! Pomembno je upoštevati tudi dejstvo, da je vključevanje privatnega in javnega sektorja ključnega pomena. Le tako sodelovanje lahko prinese spodbudne rezultate. Prav ti pa so gonilo pri oblikovanju in sestavi gospodarskega združenja, katerega glavna funkcija je pospeševanje letalskega prometa na Letališču Portorož. Letališče Portorož je v splošnem letalstvu v sosednjih državah poznano kot zelo gostoljubno in domače. Hkrati pa ne glede na svojo majhnost slovi po storitvah oskrbe potnikov in letal na zelo profesionalnem nivoju. Ventil: Vlada Republike Slovenije je potrdila novega direktorja Javne agencije za civilno letalstvo. Hkrati se pripravljajo tudi spremembe in dopolnitve Zakona o letalstvu in Letališče Portorož Sklepa o ustanovitvi Javne agencije za civilno letalstvo. Kakšna so vaša pričakovanja? Robert Krajnc: Osebno sem zadovoljen, da je Vlada RS končno imenovala direktorja CAA s polnim mandatom, saj se je s tem (upam vsaj!) končala agonija hitrih menjav direktorjev na tako odgovornem mestu, kot je direktor Javne agencije za civilno letalstvo! Glede sprememb ZLet-a (Zakon o letalstvu Republike Slovenije) sem bil eden od pobudnikov ustanovitve posebne delovne skupine, ki smo jo sestavljali predstavniki vseh treh osrednjih slovenskih letališč in zunanji ugledni letalski strokovnjaki. V sklopu delovne skupine smo pripravili pisno pobudo za spremembo Pravilnika o letališčih, ki je v določenih delih tako tog oziroma napisan v nasprotju z veljavno svetovno in evropsko letalsko zakonodajo. V nadaljevanju smo na pristojno ministrstvo z namenom, da se portoroško letališče začne čim prej razvijati, podali zelo konkretne predloge in rešitve, takšne seveda, ki jih v tujini že dolgo poznajo. V mislih imam predvsem predlog spremembe 97. člena Zlet--a z dodatkom temu členu, ki bi nam nemudoma omogočil podaljšanje vzletno-pristajalne steze za dobrih 200 metrov, še preden bi bil dokončan državni prostorski načrt, kar na žalost poteka prepočasi. Žal se tudi glede predlaganih sprememb Pravilnika in Zlet-a stvari premikajo tipično birokratsko počasi oz. prav po polžje. Da pa ne bom samo kritičen, moram povedati, da sem v zadnjem obdobju zaznal pozitivne namige o proaktivnem razmišljanju kako portoroško letališče razvijati hitreje ravno pri resornem ministru dr. Petru Gašperšiču in njegovem ožjem vodstvu, ko sem se z njimi že nekajkrat srečal na sestankih. Upam, da moje zaznavanje ni bilo napačno. V zvezi s tem si v letu 2016 želim, da se energija, ki je bila v preteklosti v veliki meri usmerjena v dokončno primopredajo mariborskega letališča in njegove infrastrukture tamkajšnjemu upravljavcu, sedaj preusmeri v Portorož. Glede Sklepa, ki ga omenjate, upam, da bo zadeva tekla v smeri zmanjšanja birokracije in da se bodo dejavniki v slovenskem letalstvu v prihodnje manj odločali za selitev svojih poslovnih aktivnosti v tujino, ker bo mogoč normalen poslovno-gospo-darski razvoj v Sloveniji. Ventil: Kakšno je vaše stališče glede uporabe dronov, ki naj bi jo v kratkem urejal poseben pravilnik? Robert Krajnc: Zagotovo je potrebno področje dronov urediti na primeren način, seveda predvsem Ventil 22 /2016/ 1 59 LETALSTVO - INTERVJU Pred poletom replike Ede5 z varnostnega vidika, saj menim, da mora biti varnost v zračnem prometu na prvem mestu! Pozdravljam idejo, da se to področje uredi, in upam, da bo razprava glede pravilnika v nastajanju strokovna in argumentirana. Ventil: Svet se sooča z letalskim terorizmom. Kako gledate na ta pojav in kaj bi po vašem mnenju veljalo storiti tako v okviru ICAO kot tudi v Organizaciji združenih narodov, da bi to nadlogo odpravili? Robert Krajnc: Terorizem je vsak dan bolj pereča bolezen, ki se razvija hitreje kot pravo zdravilo, ki bi terorizem zadušilo, če se izrazim nekoliko v prispodobi. Dejstvo je, da se ICAO, OZN in druge institucije, ki lahko pripomorejo v boju zoper ta svetovni fenomen, odzivajo solidno. Vsekakor pa bo potrebno na tem področju storiti še marsikaj, da bo letalski promet še varnejši. Žal glede na vedenje, ki ga imam iz preteklih delovnih izkušenj, menim, da te nadloge ne bo mogoče prav hitro izkoreniniti. Če sploh kdaj! In da je temu tako, zagotovo kažejo tudi zadnji dogodki, povezani s terorizmom. Ventil: Ste morda razmišljali o poimenovanju Letališča Portorož po enem od slovenskih letalcev? Kaj sicer menite o poimenovanju brniškega in mariborskega letališča? Robert Krajnc: V preteklosti smo razmišljali o preimenovanju letališča v Portorožu, imeli smo v mislih ime »očeta«portoroškega letališča in turistične infrastrukture v Občini Piran, in sicer Antona Spinellija, ki je med drugim tudi častni občan Občine Piran. Ta zamisel še ni zamrla. Glede imen ostalih dveh letališč predlagatelji verjetno vedo, zakaj so jih predlagali. Sam ne bi želel javno komentirati, katero ime je pravo oz. nepravo. Ventil: Slovenci smo zelo ponosni na brata Rusjan. Kje vidite vzrok, da ju ne najdemo niti v enem od svetovnih almanahov pionirjev letalstva? Robert Krajnc: Nisem prepričan, da ju ne najdemo v svetovnih almanahih. Če je temu tako, potem je to zares žalostno in bi bilo verjetno o tem potrebno povprašati naše zgodovinarje oz. tiste, ki se ukvarjajo s preteklostjo.' Na portoroškem letališču dajemo bratoma Rusjan kar velik pomen. Nenazadnje smo v okviru dneva odprtih vrat letališča v preteklosti gostili pilota Tomaža Mezeta z re-dizajnom letala Eda5. Ime bratov Rusjan pa je takrat s svojo prisotnostjo na našem letališču počastila tudi njuna potomka ga. Grazia Rusjan. V glavnem potniškem terminalu letališča imamo razstavljene tudi slike iz časa bratov Rusjan. Ventil: Kako je nastalo Letališče Portorož? Robert Krajnc: Začetki letalstva na obali so povezani z razvojem turizma in družino Cosulich, ki je po prvi svetovni vojni v bernardin-skem zalivu postavila hangar in s hidroplani izvajala turistične in panoramske polete, šolanje pilotov, letalski servis in uvedla nove potniške linije. Vojna je terjala svoj davek, zato so po drugi svetovni vojni na območju Portoroža in Pirana začeli s ponovnim vlaganjem v turizem, kamor je spadala tudi gradnja kopnega letališča. Prvi zametki segajo v začetke šestdesetih let, ko je g. Drago Gabrijel pripravil prvo skico letališča s travnato vzletno--pristajalno stezo, leta 1962 pa je bilo športno letališče Portorož tudi uradno potrjeno. Slavnostna otvoritev letališča z letalskim mitingom je potekala leta 1963. Leta 1971 je bila potrjena in odobrena gradnja 700-metrske asfaltne steze, kmalu zatem je bila ta podaljšana na 850 metrov, zgradili pa so tudi letališko ploščad in prvi del terminala. Leta 1980 je Letališče Portorož pridobilo status mednarodnega letališča, zgradilo servis za letalsko gorivo ter pričelo s prvimi čarterskimi poleti. Leta 1984 je bilo izvedeno zadnje podaljšanje vzletno-pristajalne steze na 1 Pri pregledu 'The Complete Encyclopedia of Flight, 1848 - 1939' avtorjev J. Batchelorja in M. V Lowea, Rebo Publisher, Second Edition, 2006, ki je prav gotovo referenčen za ta primer, žal nismo našli navedbe o bratih Rusjan. Opomba avtorja. 60 Ventil 22 /2016/ 1 LETALSTVO - INTERVJU Začetki gradnje Letališča Portorož 1200 metrov. Do devetdesetih let sta se končali gradnja hangarjev in nadgradnja vzletno-pristajalne steze s svetlobnonavigacijskim sistemom. Leta 2004 je prišlo do privatizacije in dokapitalizacije družbe. Sledile so razne obnove infrastrukture, med njimi najodmevnejša - preplastitev manevrskih površin leta 2006. Leta 2010 je Vlada RS sprejela sklep o začetku priprave državnega prostorskega načrta, v katerega sklopu bo letališče pridobilo nove hangarje, povečanje terminala in ploščadi ter podaljšanje vzletno-pristajalne steze za 200 metrov. Več o zgodovini letalstva na obali boste bralci lahko izvedeli iz dokumentarnega filma »V zraku nad morjem«, ki ga kmalu pričakujemo na nacionalni televiziji. Dokumentarni film je zagotovo velik prispevek k ohranitvi zgodovine in pomena slovenskega letalstva z velikim poudarkom na prvih zametkih letalstva na slovenski obali. Dokumentarec bo vsekakor vreden ogleda! Ventil: Kako vidite Letališče Portorož v bližnji prihodnosti? Robert Krajnc: Mislim, da je o tem veliko povedanega že v prejšnjih odgovorih. Vsekakor pa se bo moralo v prihodnosti portoroško letališče predvsem infrastrukturno hitreje razvijati, saj glede na poten cial in lego lahko predstavlja okno v svet oz. vstopna vrata v slovensko Istro. Nadaljnji razvoj je vsekakor povezan z državno birokracijo, ki lahko z malo dobre volje pospeši in poenostavi postopke! Ventil: Sodelovanje z drugimi regionalnimi letališči v Evropi. Kakšne so vaše izkušnje? Robert Krajnc: Sodelovanje je zadovoljivo, lahko pa bi bilo boljše. Žal tudi na tem področju prihaja do različnih trenj, kot je npr. konkurenca in boj za vsako letalo, da pristane na določenem letališču. V Portorožu ne razmišljamo tako, ampak poskušamo z manjšimi regionalnimi letališči iskati simbiozo, nenazadnje tudi pri prijavah na določene evropske projekte, financirane iz sredstev EU. Ventil: Zahvaljujemo se vam za odgovore in vam v novem letu 2016 želimo veliko osebnega zadovoljstva in uspešen razvoj Letališča Portorož. Robert Krajnc: Hvala, tudi jaz želim vam, vašim bralkam in bralcem srečo in zdravje v letošnjem letu. Mag. Aleksander Čičerov, univ. dipl. prav. Ventil 22 /2016/ 1 AKTUALNO IZ INDUSTRIJE Ventilski otok VTUG Ventilski otok VTUG ima številne pnevmatične in električne pozitivne značilnosti Plug-in ventilski otok VTUG podjetja FESTO bo s svojimi lastnostmi zadovoljil še tako zahtevne uporabnike. Njegove konkurenčne prednosti so cena, veliki pretoki in majhne dimenzije kakor tudi idealne priključne možnosti. Ima 24 priključnih mest za ventile v fiksnem rastru. Z uporabo potnih ventilov 2 x 3/2 je mogoče zagotoviti 48 funkcij. Na istem otoku so združene cone podtlaka in cone nadtlaka, mogoče so tudi različne tlačne cone na istem otoku. Ventilski otok je primeren tudi za nizkotlačna območja: z zunanjim krmilnim tokom zraka za področje vakuuma in skupnim krmilnim tokom zraka za vse ventile. Ventilski otok deluje pri temperaturah do 60 oC. Zahvaljujoč vložkom je maksimalni tlak do 10 bar. Ventilski otok VTUG je idealen za vgradnjo v omare Serijsko ima vgrajen ročni pomožni vklop/izklop za enostavni preskus delovanja pri zagonu. Enostavni nosilec oznak zagotavlja varnost in hitro dobro preglednost, omogoča uporabniško označevanje vsakega posameznega ventila. Zaradi filozofije enostavne vgradnje je mogoče ventilski otok hitro in enostavno montirati in spraviti v delovanje. Je energijsko učinkovit, pritezni tok HSA je znižan na 0,35 W moči. Ima vgrajene LED za hitre in zanesljive diagnoze. Električna priključna letev je za različne priključke Feldbus. Tudi sprememba od multipola na Feldbus je enostavna in hitra. Tehnični podatki: • funkcije ventilov: 5/2, 5/3, 2 x 3/2, • priključki: M5, M7, G 1/8, • delovni priključki: QS 3, 4, 6, 8, • pretoki: 100 do 780 l/min, • tlak: podtlak do 0,9 bar, nadtlak do 10 bar. Vir: FESTO, d. o. o., Blatnica 8,1236 Trzin, tel.: 01 530 21 00, faks: 01 530 21 25, e-mail: info_si@festo.com, http://www.festo.com, g. Bogdan Opaškar ARDUIN0 ©O i-1'.-lmj Arduino Programirajmo z lahkoto www.svet-el.si 62 Ventil 22 /2016/ 1 AKTUALNO IZ INDUSTRIJE Inteligentna transportna veriga Podjetje Igus je razvilo inovativno »inteligentno« transportno verigo, namenjeno graditeljem strojev in manipulatorjev, imenovano »Pick-Chain«. To je nenehno vrteča se veriga z vgrajeno celovito oskrbo z energijo in podatki, ki močno skrajša čase, potrebne za operacije pobiranja in odlaganja (pick and place). Transportna veriga podjetja Igus -»PickChain« - je bila prvič predstavljena na sejmu v Hannovru. Veriga vključuje plastične drsne elemente, ki so vodeni v posebnih vodilih in imajo različna prijemala, orodja, kamere, krmiljena pa je samostojno in neodvisno od ostalih naprav. Veriga se lahko namesti na robote in na montažne stroje povs od tam, kjer so potrebnihitro dodajanje sestavnih delov, urejanje in podobno. Lahko se namesti v horizonjalnem ali vertinalnem položaja Napajanje in prenos signalov do posameznih naprav na verigi potekata po energijski verigi, ki zagotavlja dovoli prostora za kable in cevi za pogon, podatke in ontale medije. V ta namen so v transportni verigi kanali za vodenje. Veriga je čvrsta in odporna na obrabo, kabli so odporni na upogibanje, vodila pa ne potrebujejo mazanja in so odporna na obrabo. Verižni transporter se premika gladko in brez nihanj s stalno hitrostjo med 2 in 3 m/s. Stabilno transportno verig o poganja dvojni zobati jermen. Vzdrževanje ni potrebno, delovni hodi so lahko 330 rs in več, krožno gibanjeje varn o pred izpadom. Vsak člen transportne verige je lahko posamično krmiljen, vsaka delovna enota ali orodje se lahko z uporabo sodobne tehnologije obravnava samostojno in posa- Inovativna »inteligentna« transportna veriga, nova možnost za proizvajalce strojev Veriga z raznovrstnimi prijemali mično krmili. Ta omogoča, da transport, obdelava in na dzor potekaro v enem hodu. Smer gibanja in čase ciklovlahko določa uporabnik sam. Dovoljena obremenitev tranopor-tneka ne naveri g e je oleoli 5 kg. Področja uporabe so rob oti pick & place, polajalniki, pakirni stroji, orodja in stropi za obdelavo lesa, stroji za izdelrvo polprevodnikov in solarno industrijo. Enoto pe mogoči; upora biti pri nakla da nju in razkladanju, zlaganju, lepljenju, vpenjanju, struženju, vrtanju in po- dobnem. Prvi uporabniki tega ino-vativnega transportnega sistema so bili z njim po šestmesečni uporabi zelo zadovoljni. Naprava odpira nova obzorja razvojnim inženirjem in kaže nove smernice pri strojegradnji. Viri: dokumentacija p odretje Igrs Ver: HUNNLSCH, d. o. a, Podne°t 33, 4244 Podnart, tel: (0)4 532 06 05, )aes: (0)4 532 06 20, internet: www. hennlich.si, e-mail: drobnic@hennli-ch.si, g. Stojan Drobnič stnHni5lvD.com 63 Ventil 22 /2016/ 1 AKTUALNO IZ INDUSTRIJE Tehnične cevi Podjetje SMC ima kot vodilni proizvajalec opreme za avtomatizacijo procesov v različnih segmentih industrije v prodajni ponudbi širok nabor tehničnih cevi. V splošnem se delijo na cevi za standardne medije, kot so kom-primirani zrak, inertni plini in zrak z negativnim tlakom glede na tlak okolice (vakuum), ter za zahtevnejše medije, med njimi so nafta, natrijev hidroksid, zavorno olje, deionizirana voda, kisline, lugi in podobno. Mediji, ki se pretakajo po ceveh, lahko negativno vplivajo na osnovni material cevi. Negativno pa na cevi deluje tudi okolje, ki je lahko zelo agresivno. Tehnične cevi morajo biti primerne tudi za uporabo v prostorih visoke čistosti, pri procesih varjenja, pri transportu različnih tekočin, odporne morajo biti na agresivne Polyurethane standardne cevi SMC TU medije in čistilna sredstva, obstojne pri visokih temperaturah (do 260 °C), tam, kjer je potreben odvod statične elektrike oz. je zahtevano antistatično delovanje, in v energetskih verigah z visoko ob-rabno odpornostjo in nizkim tor-nim koeficientom. Z upoštevanjem medijev in okolja, v katerem se tehnične cevi uporabljajo, je nabor materialov za izdelavo zelo širok. Najpogosteje se uporabljajo materiali, kot so polyurethane PU, polyamide PA12, fluoro-polymeri PTFE oz. PFA in FEP (Fluorinated Ethylene Propyle-ne Resin) ali polyolefini polyethylene PE LD. Pri izbiri tehničnih cevi so odločilni želeni minimalni pretok, vrsta medija, tlak v sistemu in temperaturno območje uporabe cevi. Pred izbiro je potrebno preveriti parametre s pomočjo tehničnih listov z odčitavanjem diagramov sprememb dovoljenih tlačnih obremenitev v odvisnosti od temperature, saj maksimalni dovoljeni tlak v cevi pada z višanjem temperaturnega območja. Tabela 1. Splošna uporaba - standardni mediji zrak in voda Oznaka in material Značilnice Temperatura Tlak bar TFU* Polyurethane PU ravna cev, namenjena za enostaven razvod, premer 4,6 mm - 8-cevna, premer 8 mm - 6-cevna, premer 10 mm - 4-cevna, premer 12 - 3-cevna -20 do 60 °C komprimirani zrak 8 PU TCU* Polyurethane spiralna cev - enojna, dvojna ali trojna - premer 4 in 6 mm - 3-cevna, premer 8 in 10 mm - 2-cevna, premer 12 in 16 mm - 1-cevna -20 do 60 °C komprimirani zrak 8 TUH Hard Polyurethane višji delovni tlak kot standardna PU-cev, večji pretok zaradi večjega notranjega premera kot standardna PU-cev, dobra fleksibilnost -20 do 60 °C komprimirani zrak 8 TU* Polyurethane PU standardna PU-cev v 29 barvnih variantah, izredno dobra fleksibilnost -20 do 60 °C komprimirani zrak, voda od 0 do 40 °C 8 TU- X214 Polyurethane PU dobra fleksibilnost, na razpolago v dveh barvah -20 do 60 °C komprimirani zrak, voda 8 TUS Soft Polyurethane odlična fleksibilnost -20 do 60 °C komprimirani zrak 6 PEAPP Low density Polyethylene LDPE dobra odpornost na topila, čistilna sredstva, dobra UV-odpornost -45 do 60 °C komprimirani zrak, voda 8 T Nylon (polyamid) PA12 primerna za višje tlake, dobra odpornost na topila, čistilna sredstva -40 do 100 °C komprimirani zrak, voda od 0 do 70 °C 20 TS Soft Nylon PA12 dobra fleksibilnost -40 do 100 °C komprimirani zrak, voda od 0 do 50 °C 20 * Cevi z možnostjo uporabe v čistih prostorih: 10-TFU, 10-TCU, 10-TU. 64 Ventil 22 /2016/ 1 AKTUALNO IZ INDUSTRIJE Cevi za čiste prostore: • THP - polyolefin PE, z dobro fleksibilnostjo, za komprimira-ni zrak, N2, deionizirana voda, topila, premeri cevi od 4 do 12 mm, tlak 10 bar in temperaturno območje za zrak in N2 -20 do 80 °C, deionizirana voda 5 do 80 °C, • TPS - soft polyolefin PE, z odlično fleksibilnostjo, za komprimirani zrak, n2, deionizirana voda, topila, premeri cevi od 4 do 12 mm, tlak 7 bar in temperaturno območje za zrak in N2 -20 do 80 °C, deionizirana voda 5 do 80 °C. Cevi za varilne naprave: • TRS - Soft Nylon - odpornost na obrizge (skladna z UL-94 Standard V-0), dobra fleksibilnost, premeri cevi od 4 do 12 mm, tlak 12 bar in temperaturno območje za zrak -20 do 80 °C, za vodo 5 do 60 °C;. • TRB - notranja cev: Nylon; zunanji sloj: PVC, odpornost na obrizge (skladna z UL-94 Standard V-0), dvoplaščna izvedba, zrak od -20 do 60 °C, voda od 0 do 60 °C, premeri 6 do 12 mm; • TRBU - notranja cev: Polyurethane; zunanji sloj: Polyolefin - odpornost na obrizge (skladna z UL-94 Standard V-0), dvoplaščna izvedba, dobra fleksibilnost, zrak od -20 do 60 °C, voda od 0 do 40 °C, premeri 4 do 12 mm; • TRTU - notranja cev: Polyurethane; vmesni sloj: Aluminium laminated film; zunanji sloj: Polyolefin, odpornost na obrizge (skladna z UL-94 Standard V-0), 3-plaščna izvedba, dobra fleksibilnost, zrak od -20 do 60 °C, voda od 0 do 40 °C, premeri 6 do 12 mm. Cevi, odporne na kemikalije in visoke temperature: • TD - Soft Fluoropolymer (PTFE), odlična odpornost na kemikalije in visoke temperature, visoka fleksibilnost, tem- perature do 260°, komprimirani zrak, deionizirana voda, agresivne snovi, tlaki do 16 bar, premeri 4 do 12 mm; • TLM - Fluoropolymer (PFA), odlična odpornost na kemikalije in visoke temperature, splošna industrija, vključno s sončnimi celicami, tekočimi kristali, medicino in prehramb-no industrijo, temperature do 260 °C, komprimirani zrak, deionizirana voda, agresivne snovi, tlaki do 17 bar, premeri 4 do 12 mm; • TL - Fluoropolymer (Super PFA), odlična odpornost na kemikalije in visoke temperature, v glavnem uporaba v polprevo-dniški industriji, temperature do 260 °C, komprimirani zrak, deionizirana voda, agresivne snovi, tlaki do 10 bar, premeri 4 do 12 mm; • TH - FEP (Fluorinated Ethylene Propylene Resin), TH-cev, izdelana iz FEP, dobra odpornost na kemikalije in visoke temperature, uporaba v prehrambni, polprevodniški, farmacevtski, avtomobilski industriji oziroma tam, kjer je potrebna dobra fleksibilnost, komprimirani zrak, inertni plini, temperature od -20 do 200 °C, deionizirana voda, agresivne snovi, temperature od 0 do 100 °C, tlaki do 23 bar, premeri 4 do 12 mm. Cevi za transport tekočin: • TQ - notranja cev: Special fluoropolymer; zunanji sloj: Special Nylon, mehka, tran-sparentna cev, odporna na abrazijo, zelo fleksibilna (v primerjavi s TL-cevjo), namenjena različnim medijem: zrak, inertni plini, temperature od -20 do 100 °C, voda, olje, nafta, alkoholi, ostali ustrezni mediji, temperature od 0 do 70 °C, tlaki do 20 bar. Antistatične cevi: • TAS - Soft Nylon, antistatič-na cev, dodan aditiv za izboljšanje površinske upornosti in barvilo, premeri od 3 do12 Specialna cev za uporabo v energetskih verigah SMC TUZ mm, temperaturno območje od 0 do 40 °C, tlak do 12 bar, za komprimirani zrak; • TAU - Conductive polyurethane, antistatična cev, premeri od 3 do12 mm, temperaturno območje od 0 do 40 °C, tlak do 9 bar, za komprimirani zrak. Cevi za energetske verige: • TUZ - Special polyurethane TUZ, cev je izdelana iz specialnega polyurethana, razvitega za uporabo cevi v energetskih verigah (zmanjšano trenje cevi), temperaturno območje za komprimirani zrak od -20 do 60 °C in za vodo od 0 do 40 °C, premeri od 2 do 16 mm in tlake do 8 bar. Za vse tehnične podrobnosti je na voljo spletna stran www.smc. si oziroma tehnična podpora na sedežu podjetja SMC INDUSTRIJSKA AVTOMATIKA, d. o. o., v Trebnjem. Vir: SMC Industrijska Avtomatika, d. o. o., Mirnska cesta 7 T, 8210 Trebnje, tel.: +386 7 3885 421 M.: +386 40 471 006, faks: +386 7 3885 415, e-pošta: p.jarc@smc.si, internet: www.smc.si 65 Ventil 22 /2016/ 1 NOVOSTI NA TRGU Svetlobne varnostne zavese OMRON F3SG-R OMRON predstavlja nove varnostne svetlobne zavese serije F3SG--R. So enostavne za namestitev in vzdrževanje in preproste za uporabo. Združujejo torzijsko odporno konstrukcijo, prikazovalnik s QR-kodo, ki pomaga pri odpravi morebitnih težav, in enostavno montažo z novimi montažnimi elementi in priključki. Da ugodi zahtevam širokega kroga uporabnikov, so svetlobne zavese na voljo v dveh različicah, in sicer osnovna F3SG-RE za splošne in F3SG-RA za naprednejše in zahtevnejše varnostne rešitve (slika 1). Obe različici (osnovna in naprednejša) svetlobnih zaves F3SG-RE imata vnaprej pripravljene priključke, kar zmanjša čas ožičenja, in jasno LED-indikacijo. Ponašata se z robustnim ohišjem z zaščito IP67, ki je primerno za spiranje z vodo in montažo v prašnih okoljih. Enostavnejša F3SG-RE ponuja zanesljivo in stroškovno učinkovito rešitev za enostavnejše aplikacije, 66 medtem ko naprednejša F3SG--RA izpolnjuje dodatne zahteve, kot je recimo kaskadna vezava do treh parov zaves in široka paleta dodatnih funkcij. Te vključujejo funkcijo plavajočega temnjenja žarkov, kar je zelo praktično pri linijah, pri katerih se produkti pomikajo v nevarnem območju ali izven njega skozi zaveso, pre-re-set funkcijo, kar preprečuje neželeno delovanje stroja, ko je oseba še vedno v nevarnem območju, na voljo so trije načini izvedbe »muting« funkcije z dodatnimi zavesami ali senzorji ... Obe različici sta dobavljivi s 14-mi-limetrsko ali 30-milimetrsko ločljivostjo žarkov. Različice s 14-mili-metrsko ločljivostjo so na voljo z varovalnimi višinami do 2080 mm in imajo delovno razdaljo do 10 m, različice s 30-milimetrsko ločljivostjo pa so na voljo z varovalnimi višinami do 2510 mm, z delovno razdaljo do 20 m. Zavese F3SG-R imajo izjemno togo konstrukcijo, kar odpravlja probleme zaradi zvijanja ohišja pri montaži, prav tako pa so manj občutljive na vibracije med delovnim procesom. Par zaves se sinhronizira s pomočjo optične sinhronizacije, tako da ni po- trebno ožičenje med oddajnikom in sprejemnikom. Zanimiva in uporabna novost je prikaz QR-kode, ki se pojavi v primeru morebitnih težav pri nastavljanju ali med delovanjem. Po skeniranju s pametnim telefonom ali tabličnim računalnikom se odpre spletna stran, kjer sta na voljo informacija in opis odprave težave. Pomoč je na voljo v 8 jezikih. Nastavljanje in spremljanje delovanja varnostnih zaves je možno s pomočjo konfiguracijskega orodja Configuration Tool SD Mana-ger2 (slika 2). Novi priključki Smartclick M12 zahtevajo le osmino obrata, da se zaskočijo, in kljub temu zagotavljajo zanesljivo zaščito IP67. Na voljo so še dodatne zaščite, ki varujejo zaveso pred mehanskimi poškodbami in praskami. Posebni montažni elementi omogočajo enostavno poravnavo žarkov med zavesama, tudi ko je ta že montirana. Vir: MIEL Elektronika, d. o. o., Efenkova cesta 61, 3320 Velenje, tel.: +386 3 898 57 50 (58), fax: +386 3 898 57 60, internet: www. miel.si, e-pošta: info@miel.si Slika 2. Programsko orodje Configuration Tool SD Manager2 Ventil 22 /2016/ 1 NOVOSTI NA TRGU Nov hidravlični blok za stiskalnice - Parker PPCC Podjetje Parker Hannifin, divizija HCDE (Hydraulic Controls Division Europe), je predstavilo novo generacijo hidravličnih blokov za stiskalnice. Serija PPCC s pilotno krmiljenimi potnimi ventili ponuja kompaktno zasnovo krmilnega bloka z modularno konstrukcijo za večjo fleksibilnost in različnimi funkcijami, ki se lahko izvajajo brez uporabe dodatnih blokov. V primerjavi z uspešnim predhodnikom serija PPCC omogoča manjši padec tlaka in znatno povečanje energijske učinkovitosti. Novi hidravlični blok PPCC je na voljo v nominalnih velikostih NG10, NG16 in NG25, zato je primeren za skoraj vse vrste hidravličnih stiskalnic. Serija PPCC ohranja uveljavljen varnostni koncept svojega predhodnika v skladu z DIN EN 693 in že izpolnjuje zahteve novega DIN EN ISO 16092. Prav tako je v skladu z DIN EN 289, s pravilno uporabo pa lahko doseže nivo zmogljivosti po DIN EN ISO 13849-1. Vir: Parker Hannifin Ges.m.b.H. Wiener Neustadt, Avstrija - Podružnica v Sloveniji, tel.: 07 337 66 50, faks: 07 337 66 51,e-pošta: par-ker.slovenia@parker.com, spletna stran: www.parker.si, Miha Šteger Integracija komunikacijskega vmesnika POWERLINK v robotski krmilnik DX200 Podjetje Yaskawa je v najnovejši robotski krmilnik DX200 vključilo komunikacijski vmesnik POWERLINK. Programsko orodje MotoLogix tako omogoča enostavno in hitro integracijo robotov Motoman v avtomatizirano okolje B & R, Rockwell in drugih uporabnikov vmesnika POWERLINK. »Yaskawa ponuja veliko več kot samo možnost povezave robotskega krmilnika preko komunikacijskega vmesnika POWERLINK. MotoLogix omogoča programiranje in izdelavo uporabniško usmerjenih aplikacij v okolju IEC61131,« je dejal Stefan Schonegger, direktor Ethernet Standardization Group EPSG. Čas zagona robotske celice se močno skrajša, doseže pa se visoka stopnja sinhronizacije. Programsko orodje MotoLogix združuje prednosti dveh visoko produktivnih sistemov: robotsko programiranje se izvaja neposredno iz industrijskega krmilnika (PLC) in vključuje natančnost robotskega krmilnika (DX200). Roboti Motoman se programirajo v okolju IEC 61131. Dvosmerna komunika- cijska povezava vseh povezanih enot nudi veliko fleksibilnost, saj jih poveže v skupen avtomatiziran sistem. Vsi podatki, potrebni za krmiljenje, nadzor in diagnostiko avtomatiziranega sistema, so dostopni na skupnem nadzornem terminalu. Posebni nadzorni in krmilniški terminali za robota, ki bi jih uporabili pri klasični integraciji, postanejo s povezavo preko Powerlinka popolnoma nepotrebni. »Ponosni smo, da lahko vsem uporabnikom POWERLINKA-a ponudimo enostaven način za integracijo robotov Motoman v njihove sisteme,« je povedal Bruno Schneken-burger, direktor robotske divizije Yaskawa Europe, ter poudaril: »To združuje priročno programiranje s PLC in visoko stopnjo linearne natančnosti ter nadzora. Roboti Motoman so bili vedno sinonim za zanesljivost.« Robotski krmilnik DX200 s povezljivostjo POWERLINK se ponaša z novim BUS-sistemom in integriranim varnostnim krmilnikom (functional safety control (FSC) of Category 3). Varnostni krmilnik omogoča določi- Visokozmogljiv robotski krmilnik DX200 tev 32 varnostnih delovnih območij in 16 različnih robotskih prijemal ter hkratno izvajanje več podprocesov za istočasen nadzor nad več skupnimi delovnimi območji človek--robot. Vedno so zagotovljeni tudi varnostni standardi za dotik. Z integracijo realnočasovnega Ethernet POWERLINK-a pa je zagotovljena povezljivost s stroji s standardnimi protokoli izmenjave podatkov. Vir: Yaskawa Slovenija, d. o. o., Le-povče 23,1310 Ribnica, internet: www.yaskawa.eu.com, tel.: + 386 (0) 1 8372-375, fax: + 386 (0) 1 8361243, mateja.nosan@motoman.si 67 Ventil 22 /2016/ 1 PODJETJA PREDSTAVLJAJO Sodelujoči robot z nosilnostjo 35 kg Matjaž DRENIK Za avtomatizacijo procesov in stre-ge se je že dalj časa iskal sodelavec - robot, ki bi v proizvodnji varno opravljal svoje delo brez obveznih in neizogibnih varnostnih protokolov. V preteklosti so roboti potrebovali varnostne sisteme, kot so klasična zaščitna ograja z varnostnimi stikali, varnostnimi zavesami, senzorji za zaznavanje bližine objekta in podobno. Tako si ni bilo mogoče zamisliti, da bi robot lahko v neposredni bližini strojev in naprav deloval brez ustrezne zaščite. Zaščita stroja oziroma robota je zagotavljala varno delo operaterjev, ki so svoje delo opravljali brez strahu pred morebitnimi poškodbami, invalidnostjo in v skrajnem primeru smrtjo. Razvoj sodelujočih robotov je rezultat številnih raziskav sodelovanja med človekom in robotom, kar se pogosto označuje kot HRI (Human-Robot Interaction). Sodelovanje človek-robot je multidisciplinarno področje, ki združuje znanje s področij sodelovanja človek-računal-nik, umetne inteligence, robotike, razumevanja narave jezika in družbenih ved. Rezultat teh raziskav so številni primeri uporabe robotov tam, kjer v delovno območje posegata tako človek kot robot [1]. FANUC FANUC CR-35/A Prvi sodelujoči robot z nosilnostjo do 35 kg odpira svet novih možnosti. Fanuc CR-35i Veliko podjetij je želelo olajšati delo operaterjem, v proizvodnji uvesti prijazno okolje in olajšati prenašanje težkih bremen. Ta izziv je sprejelo podjetje FANUC iz Japonske, ki je razvilo sodelujoči robot za težka bremena. Robot CR-35iA lahko prenaša bremena do mase 35 kg in ne zahteva običajnih varnostnih ukrepov. Robot CR-35iA je tako imenovani sodelujoči robot, ki je brez običajnih varnostnih sistemov varen za bližnjo okolico in operaterje ter zadošča vsem varnostnim predpi- certifikacijske hiše TUV [2]. Osnovni tehnični podatki CR-35iA: • doseg: 1813 mm, • montaža: na tla, • maksimalna obremenitev: 35 kg, • maksimalna hitrost: 250 (opcija 750) mm/s, • ponovljivost: ±0,08 mm, • masa robota:990 kg, • temperatura okolice: 0 do 45° C. Glede na namen uporabe je robotu prigrajen tudi senzor vida. Izbirati je Uporaba robota CR-35iA v avtomobilski industriji Matjaž Drenik, Fanuc Adria, d. o. o., Celje som. Njegova varna uporaba je bila potrjena z varnostnim certifikatom mogoče med FANUC iR Vision ali FANUC 3D Area Sensor. S slednjim 68 Ventil 22 /2016/ 1 PODJETJA PREDSTAVLJAJO NE POTREBUJEM OGRAJ LAHKO VIDIM Robotu je prigrajen tudi senzor vida lahko robot iz zaboja celo pobere naključen izdelek in ga dvigne ter poda naprej. Robot bo deloval tudi s programsko opremo drugih proizvajalcev strojnega vida. Robot CR-35iA je izdelan za to, da pomaga pri težkih in ponavljajočih se opravilih v panogah, kot so avtomobilska industrija, pakiranje, distribucija in obdelovanje kovin. Omogoča proste roke operaterjem za bolj tehnično zapletena opravila in varuje pred naprezanjem in poškodbami pri delu. Skupno delo operaterja in robota bo uspelo povečati storilnost, izboljšati zdravstveno stanje in varnost delovne sile, s čimer se bo izboljšala tudi konkurenčnost podjetja. Z integracijo sodelujočega robota CR-35iA se spreminjajo tudi postopki v proizvodnih procesih kakor tudi avtomatizacija procesov. Vsekakor pa to pomeni spremembo v logističnih procesih proizvodnje in s tem racionalizacijo prostora in časa, kar pa je razumljivo zelo zaželeno pri vseh podjetjih, odprtih za inova-tivne rešitve. Literatura [1] Internet Wikipedia 2015 [2] FANUC Database & Datasheets 2015 D >f>jr> (X^ ANDROID o □□OD m Android Programirajmo v BASIC programu www.svet-el.si 69 Ventil 22 /2016/ 1 PODJETJA PREDSTAVLJAJO Petdeset metrov brez vodil Stojan DROBNIC Dolgi hodi so poseben izziv za izdelavo in uporabo energijskih verig. Energijske verige običajno vodijo vodila, ki preprečujejo njihovo iztirjenje ali pa preveliko obrabo ob neenakomernem drsenju. Kadar pa vodil ni, mora zgornji del verige drseti po drsnikih na spodnjem delu ali pa kar po spodnjem delu verige. V ta namen je podjetje Igus razvilo nekaj uspešnih in že velikokrat preizkušenih rešitev. ^ "L ! mM - - "=■ t" - L — h - InJE^ MP Samodrsni sistem omogoča hode do 50 m brez uporabe vodil Energijske verige serije E2/000 se odpirajo na levi in desni za enostavno namestitev kabla, lahko tudi na notranjem ali zunanjem radiju. Izdelujejo se v veliko različicah, npr. kot odprta veriga, polovično odprta veriga ali popolnoma zaprta cev. Na voljo so tudi kot samodrsne različice za dolge hode, cenovno so zelo ugodne, saj ne potrebuje vodil za svoje delovanje. Če vodila ovirajo delovanje verige, kar je pogosto pri notranjih žerjavih, pri manipulatorjih in transportnih sistemih, ali če so položena čez dvorane ali delavnice, npr. za delovanje viličarjev in ostalih procesov, in ni več prostih poti, se lahko uporabijo samodrsne različice energijske verige serije E2/000. Ta različica drsi varno, brez vodil tudi do 50 m pri hitrosti do 1,5 m/s. Ta zanimiva rešitev omogoča uporabnikom prihranek pri stroških materiala in vgradnje. Z samodrsnim mehanizmom - v različnih patentiranih različicah -je drsenje zgornjega dela energijske verige po spodnjem delu varno vodeno s posebnimi »drsnimi glavniki«. Vodenje verige z drsnimi glavniki je mogoče po notranjem radiju verige; drsni glavniki pa so oblikovani za verige serije E2/000. Novi samodrsni glavniki imajo večje površine za drsenje, kar še dodatno povečuje življenjsko dobo sistema energijskih verig. Poleg tega zaskočno »vodilno krilo« zagotavlja varno delovanje v prvih nekaj metrih hoda. To vodilno krilo je potrebno samo na začetku spodnjega dela teka. Zaskočno vodilno krilo se preprosto vtisne na člen. Obstajajo tudi talni vodniki v obliki polobel. Glede; na velikosti verige se uporaba takih vodnikov priporoča pri hodih, daljših od 15 m. Te poloble so pritrjene na tla v parih na razdalji 2 m in obdržijo smer spodnje energijske verige v zahtevani liniji. Industrijski viličarji lahko brez težav vozijo nad temi po l ob I ami. Stojan Drobnič, Hennlich, d. o. o. Podnart 1 - talni vodniki 2 - drsniki 3 - samodrsne prečke Samodrsna veriga 70 Ventil 22 /2016/ 1 PODJETJA PREDSTAVLJAJO Energijske verige serije E2/000 združujejo trdnost z enostavno namestitvijo in vsestransko visoko stabilnost s tihim delovanjem in dolgo življenjsko dobo vgrajenih kablov v verigo. Verige je mogoče zelo hitro odpreti s pomočjo prečke na tečajih - tako na levo kot na desno in na notranjem in zunanjem radiju, lahko se zavrti tudi za 180 °. Pri odpiranju je potreben le izvijač ali pred kratkim razvit odpirač energijskih verig, ki občutno skrajša čas montaže. Pomembna značilnost prečk so tudi zelo velike odpiralne sile - do 700 N, odvisno od velikosti in tipa verige. Viri [1] tehnična dokumentacija podjetja Hennlich, [2] tehnična dokumentacija podjetja Igus. Novi samodrsni glavniki imajo večje površine za drsenje Radarski merilnik nivoja Magnetrol ECLIPSE 706 • natančno in zanesljivo merjenje nivoja tudi v težkih pogojih (ekstremne temperature, vrenje, penjenje, ...) • brez gibljivih delov, brez kalibracije • napredna diagnostika z enostavno uporabo • LCD prikazovalnik s štirimi upravljalnimi tipkami Za več informacij obiščite www.hennlich.si/706 ali pa pokličite 04 532 06 02. HENNLICH d.o.o., Podnart 33, 4244 Podnart 71 Ventil 22 /2016/ 1 PODJETJA PREDSTAVLJAJO Merilna oprema za analizo delovanja kompresorskih postaj V podjetju Omega Air d.o.o. Ljubljana, smo na osnovi različnih projektov spoznali resnično ceno stisnjenega zraka kot medija za prenos energije. Za izboljšanje energijske učinkovitosti postrojenja kompresorske postaje uporabnikom ponujamo sistem za pridobivanje vseh relevantnih informacij o delovanju njihove opreme. V našem proizvodnem programu imamo na voljo širok nabor merilne opreme za uporabo v kompresorski tehniki. Ker je kompresor glavni porabnik energije v kompresorskem sistemu, je ključno, da poznamo parametre delovanja, saj le tako lahko sprejemamo odločitve o optimizaciji delovanja. V ta namen smo razvili celostno rešitev, ki vključuje tipalo OS 430 (slika 1), merilnik porabe OS 110 (slika 2), komunikacijsko enoto OS 330 z zapisovalnikom podatkov OS 331 (slika 3) in uporabniški vmesnik (slika 4). Tipalo OS 430 je v naši ponudbi najnovejši. Na enem mestu hkrati meri: • standardni pretok in porabo, • dejansko hitrost zraka, • tlak, • temperaturo. Z integracijo merilnikov štirih veličin v eno tipalo zmanjšamo potrebno število merilnih mest, čas namestitve in kompleksnost ožičenja. Glavne lastnosti tipala: • primeren tudi za visoke relativne vlažnosti, • za velik masni pretok ali pri veliki hitrosti, • za visoke temperature merilnega medija (200 °C), • meri v ceveh premera od 1" do 10", • namestitev z vstavitvijo v kroglični ventil, • brez delov, ki bi se obrabili, • iz nerjavnega jekla, • zanka 4-20 mA, • z digitalni serijskim izhodom, • modbus. Tipalo OS 430 je primeren za meritve v mediju z visoko relativno vlažnostjo, velikim masnim pretokom ali veliko hitrostjo medija in pri visokih temperaturah. Omogoča meritve takoj za izhodom kompresorja. Meritve v ceveh različnih premerov in namestitev skozi kroglični ventil omogočajo fleksibilnost in enostavnost. Vsi deli, ki so v stiku z merjenim medijem, so izdelani iz nerjavnega jekla in niso podvrženi obrabam, kar zagotavlja korozijsko odpornost in nizke stroške vzdrževanja. Prav tako na delovanje ne vplivajo trdni delci v merjenem mediju. Tipalo tlaka meri na principu Pito-tove cevi, kar zagotavlja izjemno dolgotrajno stabilnost merilnih rezultatov in široko merilno območje. Izhod preko digitalnega serijskega izhoda omogoča priklop na zaslone in prikazovalnike ali zapisovalnike podatkov Omega Air. Izhod preko 4-20 mA ali protokola Modbus pa priklop na širok nabor industrijske elektronike in krmilnikov. | ^ CI ^ ^f Slika 2. Merilnik porabe OS 110 Glavne lastnosti merilnika porabe OS 110: • dejanska moč in poraba v kW in kWh, • tok, napetost, faktor moči, • DIN-namestitev, • stenska namestitev, • prenosna izvedba, • merilno območje do 690 kW, • 200 A, 500 A ali 1000 A (merilno območje tokovnih klešč). Merilnik meri dejansko moč in porabo trifaznega bremena. Hkratno merjenje napetosti in toka preko tokovnih klešč omogoča realne rezultate tudi pri frekvenčno krmiljenih kompresorjih. Uporabnik ima tako dostop do podatkov o izmerjeni napetosti, toku in faktorju moči na vseh treh fazah. Merilnik je na voljo v treh različnih ohišjih za namestitev na DIN-letev, Ventil 22 /2016/ 1 S _t Slika 1. Tipalo OS 430 72 PODJETJA PREDSTAVLJAJO Slika 3. Zapisovalnik podatkov OS 331 za montažo na steno in kot prenosna izvedba. Oba merilnika se odlično integrirata v celosten merilni sistem, katerega osrednji del je komunikacijska enota OS 330. Glavne značilnosti komunikacijske enote OS 330: • 5" zaslon z visoko ločljivostjo, • vmesnik z zaslonom na dotik, • prikazovalnik vrednosti, • zapisovalnik vrednosti (do 100 milijonov vrednosti), • Izhodi USB, Ethernet, RS485 Slika 4. Uporabniški vmesnik Ventil 22 /2016/ 1 73 OMEGA AIR Better air Slika 5. Izris vrednosti na OS 331 v realnem času (Modbus), • do 16 vhodov, • napajanje tipal, • alarm z 2 relejskima izhodoma, • vgrajen spletni strežnik za oddaljeno komunikacijo. Glavne lastnosti uporabniškega vmesnika: • zajemanje podatkov neomejenega števila tipal, • prikazovanje podatkov tipal v realnem času, • izvoz in tiskanje podatkov, • funkcija alarm na zaslonu, preko releja ali SMS, • baza SQL s shranjenimi podatki lokalno na računalniku, • strežnik na osebnem računalniku z Windows • WEB-dostop preko brskalnika (neodvisno od arhitekture: Windows, Android, iOS, ...) • oddaljen dostop, • možnosti razširitve, • komunikacija MODBUS z ostalimi napravami na terenu. CSM-2G je programska oprema, ki se namesti na osebni računalnik in deluje kot spletni strežnik. Preko njega se pretakajo informacije iz oddaljenih naprav po protokolu Modbus, USB ali Ethernet ostalim uporabnikom v mreži. Uporabnikom ni potrebno nameščati dodatne programske opreme, saj je dostop do informacij preko WEB--strežnika dostopen vsaki napravi z nameščenim spletnim brskalnikom. Preko grafičnega vmesnika imamo na voljo hkraten prikaz štirih različnih veličin v enem grafu, shematski prikaz pa prikazuje senzorje v sklopu celotne inštalacije stisnjenega zraka, kar nam daje široko sliko o delovanju kompre-sorske postaje in nas sproti obvešča o spremembah in opozarja na presežene mejne vrednosti. Naša ekipa iz programa Kompresorji in tehnika izvaja tudi energijske preglede kompresor-skih postaj, ki vključujejo: • meritve vseh parametrov stisnjenega zraka (pretok, tlak, porabljena moč, točka rosišča, temperatura, RV, prisotnost oljnih delcev), • odkrivanje puščanja, • izračun izgub, • vrednotenje stroškov (strošek stisnjenega zraka, stroški puščanja), • energijske analize, • izdelavo poročil meritev. www.omega-air.si Ventil 22 /2016/ 2 74 IŠMTaUlMIKA 25.-27.01.2017 Celje, Slovenija Mednarodni strokovni sejem za industrijsko, profesionalno elektroniko in elektrotehniko International Trade Fair for Industrial, professional electronic and elektrotehnics C - PASSION FOR PERFECTION www.icm.si, e-mail: intronika@icm.si PODJETJA PREDSTAVLJAJO ¡TRAK® - transportni sistem prihodnosti Žiga PETRIC Rockwell Automation je nedavno predstavil inovativen sistem linearnih prenosnih sistemov iTRAK, ki nadomešča tradicionalne rešitve premikanja s pogonskimi verigami, jermeni in prenosi kot tudi rotacijskimi servomotorji. iTRAK je modularni sistem linearnih elektromotorjev, ki omogočajo neodvisno gibanje palet po liniji ali krožnici. Osnovni sestavni deli so linearni in krožni odseki proge z aktivnim električnim pogonom ter palete oziroma potisniki (»mover«), ki so edini premikajoči se del (slika 2). Število posameznih linearnih in krožnih odsekov je odvisno od zahtevanih dimenzij transportnega sistema. Na progi se lahko namesti in premika poljubno število palet. Vse električne povezave so znotraj proge, palete so brez ožičenja in se prosto premikajo po vodilih proge. Slika 2. Proga in premična paleta (potisnik) Žiga Petrič, univ. dipl. inž., Tehna, d. o. o., Ljubljana Slika 1. Transportni sistem iTRAK Palete se izdelujejo v širinah 50, 100 in 150 mm in se po progi lahko gibljejo s hitrostjo do 5 m/s in vlečno silo 800 N (na posamezno paleto). Vsak odsek proge vsebuje linearni servomotor z absolutnim dajalni-kom pozicije, poseben vmesnik pa skrbi, da celotna proga deluje kot usklajen sistem. Posamezne palete se premikajo neodvisno in so krmiljene s standardnimi funkcijami za krmiljenje gibanja (Motion Control). Dodatne programske funkcije omogočajo enakomerno razvrščanje (med gibanjem ali v mirovanju) in medsebojno sinhronizacijo hitrosti palet. Vmesnik krmili vodilo Ethernet/IP. Slika 3. Uporaba linearnega transporterja iTRAK v robotizirani celici 76 Ventil 22 /2016/ 1 PODJETJA PREDSTAVLJAJO iTRAK je namenjen inovativnim izdelovalcem strojev, ki iščejo nove rešitve v konkurenčni bitki in želijo trgu ponuditi stroje naslednje generacije. Področja uporabe so: pakirni stroji, strega in montaža, farmacevtska industrija, polnilne linije, manipulacija občutljivih izdelkov, • papirna in kartonažna industrija. Ključne prednosti transportnih sistemov iTRAK so: - večja hitrost gibanja, - izjemna fleksibilnost, menjava dimenzij izdelkov brez zaustavljanja stroja in mehanskih nastavitev (»On the fly«), - večja zanesljivost - manj sestavnih in premikajočih se delov, - manj potrebnega vzdrževanja, - manjša poraba energije, Slika 4. TPredstavitev iTRAK sistema na sejmu - manjše dimenzije strojev, - hitrejše načrtovanje in izdelava strojev. Viri [1] http://www.rockwellautomati-on.com/global/solutions-ser- vices/capabilities/motion/itrak. page? [2] http://literature.rockwellauto-mation.com/idc/groups/lite-rature/documents/br/motion--br007_-en-p.pdf Ponujamo rešitve za industrijsko avtomatizacijo: > PLC krmiljenje, HMI naprave > Mehatronika, večosni servo sistemi > Industrijska Ethernet omrežja > Komponente za avtomatizacijo Zastopamo podjetja: > Rockwell Automation > Pentair • Hoffman ) Molex > Panduit > Prosoft Technology > Kepware Allen-Bradley info@teh na.si • www.tehna.si Tehnološki park 19 • 1000 Ljubljana LITERATURA - SPLETNE STRANI Nove knjige [1] Avtorski kolektiv: O + P Report 2016 - posebna izdaja revije Olhydraulik und Pneumatik, glasilo Raziskovalnega sklada za fluidno tehniko pri Nemškem združenju strojne industrije - VDMA, na 60 straneh predstavlja najnovešji izbor sestavin in enot fluidne tehnike nemškega porekla. Predstavitve so razdeljene v pet skupin izdelkov, in sicer: • črpalke in črpalni agregati (aksialne batne, membranske in radialne batne črpalke, hidravlični agregati); • pogoni (hidravlični in pnevmatični valji; hidravlični motorji; pnevmatični zasučni in vrtljivi pogoni; pozicionirani pogoni); • krmilja in regulatorji (tlačni, zapirni, tokovni in potni ventili; proporcionalni in regulacijski ventili; vložni ventili, krmilni bloki, ventilski otoki; elektronski krmilni in regulacijski ventili); • merilna tehnika (merilne in nadzorne naprave za: zasučni kot, tlak, nivo, nagib, temperaturo, prostorninski tok in pot); • pomožne sestavine in enote (adapterji, tesnilke, filtri in filtrirni sistemi, hladilniki, gredne vezi in sklopke, standardni deli, preskuševališča; cevovodi in cevni priključki). Posamezna sestavina ali enota je predstavljena s fotografijo, opisom v obsegu okoli 110 besed in navedbo spletnega naslova dobavitelja. Skupaj je predstavljenih okoli 150 sestavin in enot ter 24 integralnih dobavnih listov najbolj poznanih dobaviteljev. Za/.: Vereinigte Fachverlage GmbH, Lise-Meitner-Strasse 2, 55120 Mainz, Postfach 100465 Mainz, tel.: +06131/992-0, e-pošta: info@engineering.news.net, internet: www.engineering.news.net; 2015 vol. 59. [2] Helduser, S.: Grundlagen elektrohydraulischer Antriebe und Steuerungen - osnove elektrohidravličnih pogonov in krmilij."Knjiga z nazorno in uporabniško usmerjeno predstavitvijo omogoča razumevanje zanimivega področja elektrohidravličnega pogona in krmiljenja, vključno s fizikalnimi in matematičnimi osnovami njihovega delovanja. Zal.: Vereinigte Fachverlage GmbH, Lise-Meitner-Strasse 2, 55120 Maiez, Postfach 1004465) Mainz, tel.: +06131/992-0, e-pošta: info@engineering.news.net, internet: www.engineering.news.net, ISBN: 9n8-3-7830-0387-1, obseg: 380 strani, cena: 32,00 EUR. Oglaševalci AX Elektronika, d. o. o., Ljubljana 62, 69 CELJSKI SEJEM, d. d., Celje 17 DOMEL, d. d., Železniki 39 DVS, Ljubljana 40 EVROPSKI FORUM ROBOTIKE, Ljubljana 21 FANUC ADRIA d.o.o., Celje 1 FESTO, d. o. o., Trzin 1, 80 HENNUCH, d. o. o., Podnart 71 ICM, d. o. o., Celje 19, 75, 79 IMI INTERNATIONAL, d. o. o., (Z.E.) NORGREN, Lesce 1 INDMEDIh, d. o. o., Beograd, Srbija 25 JAKŠA, d. o. o., Ljubljana 27 MIEL Elektronika, d. e. o., Velenj e 1 OLMA, d. d., Ljublj an a 1 OMEGA AIR, d. o. o., Ljubljana 1, 74 OPL AVTOMATIZACLJA, d. o. o, Trzin 1 PARKER HANNIFIN (p od ružnica v N. M.), Novo mesto 1 POCLAIN HYDRAULICS, d. o. o, Žiri 1, 2 PPT COMMERCE, d. o. o., Ljubljana 16 PROFIDTP, d. o. o., Škofljica 29, 3! 1 STROJNISTVO.COM, Ljubljana 47 SUN Hydrsulik, Erkelenz, Nemčija 61 TEHNA, d. o. o., Ljubljana 77 TEHNOLOŠKI PARK Ljubljana 53 UL, Fakulteta za elektuotehniko - DIR 2016 4 UL, Fakulteta za strojni štvo 1(5, 57 VISTA HIDRAVLIKA, d. o. cz., Žiri 1 YASKAWA SLOVENIJA, d. o. o., Ribnica 9 Zanimivosti na spletnih straneh Povezovalna tehnika STAUFF -www.stauffconect.com - 24° cevni priOljučki in jeklnn pribou pued-stavljajo obsežen program sestavin in delov firme Stčujf za flč idno tehniko. Vse iz lastnega razvoja in izdelave. Si pazljivo izbirn mateaia-la in postopkov izdelave ustrezajo zahtevam standardov DIN-ISO gle-de tlatne zdržjjivosti, visokovredna cink-nikljeva površinska zaščita pa izpolnjuje nova merila glede proti-korozijs-e naščiae. Prepričajte ze o visoki kakovosti večje obratovalne varnosti va-ših strojev in naprav in izkoristite prednostihidravl ike, opremljene s cevovodno opremo renomiranega izdelovalca. "V £= I-_ u.'W fl.D'JQ ~3V.nQ '.!,-]■,V,1i LIJLhITXPI' 78 Ventil 22 /2016/ 1 international ($rade fair of I'iT ÍÍJÍÍÍj fifes; ■ ií;; is í ■. ■iijiixi* S _ y Me atio ^ObotikOhmehatrOniko . RoboticsTmeChatronic. -27 01 2017 Celje' Slovenija ^f .V I «fcw I « Hala L & L1, www.icm.si FESTD Iščete cenovno ugoden in popoln ventil. Želite velike pretoke in zanesljivost. Mi smo strokovnjaki za ventile. WE ARE THE ENGINEERS OF PRODUCTIVITY. VUVS: vaš novi popoln ventil. Popoln za večino vaših vsakodnevnih namenov uporabe. Robustna kakovost. Odlične lastnosti. Enostaven za uporabo. Širok izbor dodatkov v zelo jasno strukturirani seriji izdelkov. Atraktivna cena. Je vse to, kar morajo biti ventili danes! Festo, d.o.o. Ljubljana Blatnica 8 SI-1236 Trzin Telefon: 01/ 530-21-00 Telefax: 01/ 530-21-25 Hot line: 031/766947 sales_si@festo.com www.festo.si