Univerza v Ljubljani Fakulteta za strojništvo Rexroth Bosch Group (J^ NORGREN Parker anything possible KAMA Rutomstion GZÖZS omRon www.miel.si m ISSN 1318 - 7279 AVGUST, 13 / 2007 / 4 • Ventil na obisku • Optimizacija rotacijskega separatola • Dinamicno obnašanje koracnih motorjev o Zaznavanje ovir • Spajanje požarnih loput • Mikrokrmilniki v pedagoškem procesu olja in maziva Proizvodni program: hladilno mazalna sredstva, sredstva za hladno preoblikovanje, sredstva za antikorozijsko zašcito, olja za termicno obdelavo, mazalne masti, olja za posebne namene, razmastilna sredstva, pomožna sredstva za gradbeništvo, hidravlicne tekocine, maziva in tekocine za motorna vozila, olja za zobniške prenosni svetovanje in ekologija "f«v BB^B Ifc^ fei. II ^düj H oimSwtI ^E^^t ep2 I VSEBINA Impresum 213 Beseda uredništva 213 DOGODKI – POROCILA 214 – VESTI NOVICE – ZANIMIVOSTI 218 ALI STE VEDELI 257 Seznam oglaševalcev 278 Znanstvene in strokovne prireditve 276 Naslovna stran: OLMA, d. d., Ljubljana PARKER HANNIFIN Poljska pot 2, 1000 Corporation Ljubljana Podružnica v Novem Tel.: + (0)1/ 58 73 600 mestu Fax: + (0)1/ 54 63 200 Velika Buïna vas 7 e-mail: komerciala@ SI-8000 Novo mesto olma.si Tel.: +(0)7 337 66 50 Fax: +(0)7 337 66 51 OPL Avtomatizacija, d. o. o. Titus+Lama+Huwil BOSCH Automation LAMA, d. d., Dekani Koncesionar za Slovenijo Dekani 5, SI-6271 IOC Trzin, Dobrave 2 Dekani, SI-1236 Trzin Tel: (0)5 66 90 241 Tel.: + (0)1/ 560 22 40 Fax: (0)5 66 90 431 Fax: + (0)1/ 562 12 50 www.automation. lama.si FESTO, d. o. o. www.titusplus.com IOC Trzin, Blatnica 8 SI-1236 Trzin MIEL ELEKTRONIKA, Tel.: (0)1/ 530 21 10 d. o. o. Fax: (0)1/ 530 21 25 Efenkova 61 3320 velenje HYDAC, d. o. o. Tel.: 03 898 57 50 Zagrebška c. 20 Fax: 03 898 57 60 2000 Maribor Tel.: (0)2 460 15 20 Enerpac BV Fax: (0)2 460 15 22 PO Box 8097 6710 AB Ede IMI INTERNATIONAL, The Netherlands d. o. o. Tel: +31 318 535911 (P.E.) NORGREN HERION Fax: +31 525613 Alpska cesta 37B Info@enerpac.com 4248 Lesce www.enerpac.com Tel.: (0)4 531 75 50 Fax: (0)4 531 75 55 VENTIL NA OBISKU INEA – podjetje za industrijsko avtomatizacijo, racunalniško vodenje procesov in proizvodno informatiko 220 PROCESNA TEHNIKA Gašper BENEDIK, Igor MARKIC, Aljoša MOCNIK, Brane ŠIROK, Marko HOCEVAR, Janez RIHTARŠIC: Optimizacija rotacijskega separatorja za vodne sesalnike 224 POGONSKA TEHNIKA – KORACNI MOTORJI Milan CURKOVIC, Aleš HACE: Analizator dinamicnega obnašanja koracnih motorjev 232 RACUNALNIŠKI VID – LASERSKA TEHNIKA Simon KLANCNIK, Aleš MEDVEŠEK, Peter LEPEJ, Karl BENKIC: Algoritem za izlocanje laserske crte pri zaznavanju ovir s strukturirano svetlobo 238 ROBOTIKA – SPAJANJE Jaka JEVŠNIK: Robotska celica za spajanje požarnih loput 246 KRMILNA TEHNIKA – IZOBRAŽEVANJE Janez POGORELC: Sodobni mikrokrmilniki v pedagoškem procesu 250 AKTUALNO IZ INDUSTRIJE Frekvencni pretvornik Omron-Yaskava V 1000 (MIEL) 258 eCONTROL 8611 – univerzalni regulator tlaka, toka in temperature (PPT COMMERCE) 259 NOVOSTI NA TRGU Navijalni koluti za gibke cevi (HIDEX) 260 DNCE - elektricni valji z batnico (FESTO) 260 FluidControl Unit 1000 (HYDAC) 260 PODJETJA PREDSTAVLJAJO Podjetje MAPRO, d. o. o., Žiri 262 LITERATURA – STANDARDI – PRIPOROCILA Nove knjige 264 Integralni seznami standardov SIST EN, SIST EN ISO in SIST ISO za podrocja fluidne tehnike 265 PROGRAMSKA OPREMA – SPLETNE STRANI Zanimivosti na spletnih straneh 275 Ventil 13 /2007/ 4 211 Hi ¦ *BW'^T' " S mm # *®(?s(H)sfea ©(übe*? EcgaEteaEHgalä tcdbtn? (PlHgdUDSdDDa BP@@EBl3a QDgicdhèœis psrosBeros PcB3aceD DufocfaMKiSite http://ft.fs.uni-mb.si/ FLUIDNA TEHNIKA 2007 program srecanja Strokovno srecanje Fluidna tehnika 2007 nadaljuje tradicijo posvetov in strokovnih srecanj namenjenih predstavitvi novosti, izmenjavi mnenj, izkušenj, spoznanj in dosežkov vseh, ki so povezani s hidravlicno in pnevmaticno pogonsko tehniko. Prispevki strokovnega dela srecanja bodo predstavljeni v tematskih skupinah, pri cemer bodo uvodna predavanja v imeli svetovno priznani strokovnjaki. Cetrtek 20. september 2007 > skupina 1: Uvodne teme in strokovni prispevki > skupina 2: Hidravlicne tekocine (novosti trendi, izkušnje) > skupina 3: Pnevmaticna pogonska tehnika Petek 21. september 2007 > skupina 4: Komponente fluidne tehnike-od zasnove do uporabe > skupina 5: Izobraževanje na podrocju fluidne tehnike Uvodna vabljena predavanja: > Zadnji dosežki razvoja na podrocju mobilne hidravlike H. Murrenhoff, IFAS, RWTH Aachen > Nemške izkušnje in tehnicni vidiki pri uvajanju bio olj H. Theissen, IFAS, RWTH Aachen > Novosti razvoja in nadzora stanj na podrocju pnevmatike A.Sator, J. Denk, FESTO AG&Co.KG. > Uporaba virtualnega inženirstva na podrocju fluidne tehnike F. Rüdiger, S. Helduser, IFD-Dresden, TU Dresden V nadaljevanju uvodnih prispevkov bodo v posameznih sekcijah predstavljene številne novosti, npr.: primerjava sistemov vodne in oljne hidravlike, izkušnje uporabe nove težko gorljive hidravlicne tekocine, sistemi nadzora stanj pnevmaticnih pogonov, uvajanje postopkov hitre izdelave proizvodov na podrocje hidravlike, ..., ter dosežki na podrocju komponent in primerov uporabe. Prisotna bodo vsa pomembnejša slovenska podjetja in strokovnjaki, ki se ukvarjajo s to tehniko. V okviru strokovnega srecanja se bomo dotaknili tudi novosti pri izobraževanju na podrocju fluidne tehnike, ter predstavili vkljucenost vsebin fluidne tehnike v prenovo izobraževalnih procesov. Pokriti bodo vsi segmenti izobraževalnega procesa, od bolonjskih procesov in vsebin fluidne tehnike na podrocju univerzitetnega oz. visokošolskega študija, preko prenove vsebin na srednjih in višjih strokovnih šolah, pa do CETOP evropskega predloga izobraževanja, ter problematike dopolnilnega izobraževanja vzdrževalcev po programu Leonardo. Ta zelo pomembna sekcija se bo koncala z okroglo mizo. Vse, ki ste na kakršenkoli nacin povezani s fluidno tehniko vljudno vabimo, da se udeležite strokovnega srecanja. Generalni pokrovitelj: FESTO, d.o.o. Pokrovitelji: HAWE d.o.o., LA&Co d.o.o., OLMA d.d., HYDAC d.o.o., KLADIVAR Žiri d.d., RAF hidravlika in mehanika d.o.o HYPOS d.d., EXOR ETI d.o.o., M-CON panolin s.p. Dogodek medijsko pokrivata reviji VENTIL in IRT3000._______________ telefon: + (0) 1 4771-704 telefaks: + (0) 1 4771-761 http://Www.fs.uni-lj.siA/enti I/ e-mail: ventil@fs.uni-lj.si novice 20. in 21. september Kongresni center Habakuk Maribor Vec informacij, podroben program in prijavnico najdete na spletni strani srecanja: http://ft.fs.uni-mb.si / ali preko brskalnika: Fluidna tehnika 2007 spremljevalni dogodki Srecanje bo imelo celo vrsto spremljevalnih dogodkov: > razstava, > predstavitve, > družabni vecer, > okrogla miza, > podelitev nagrad, > predstavitev nove literature > … # Ventil 13 /2007/ 4 223 # # PROCESNA TEHNIKA Optimizacija rotacijskega izlocevalnika za vodne sesalnike Gašper BENEDIK, Igor MARKIC, Aljoša MOCNIK, Brane ŠIROK, Marko HOCEVAR, Janez RIHTARŠIC Povzetek: Naloga rotacijskega izloïevalnika v vodnih sesalnikih je loïevanje zraka od vodnih kapljic in prašnih delcev. V prispevku je predstavljena optimizacija obstojeïega izloïevalnika za doseganje boljšega aerodina-miïnega izkoristka ter stopnje loïevanja zraka od vodnih kapljic in omoïenih prašnih delcev. Optimizacija je temeljila na numeriïnih simulacijah CFD, na aerodinamiïnih meritvah integralnih in lokalnih lastnosti sesalne enote z izloïevalnikom ter na meritvah stopnje izloïanja izloïevalnika v razliïnih delovnih toïkah. Meritve novega izloïevalnika so pokazale najboljše aerodinamiïne karakteristike ter primerljivo stopnjo izloïanja z najboljšimi izloïevalniki na trgu. KljuÏne besede: rotacijski izloïevalnik, vodni sesalnik, stopnja izloïanja, aerodinamski izkoristek, optimizacija, 1 Uvod V zadnjih letih narašïa uporaba vodnih sesalnikov v gospodinjstvu in industriji. Voda predstavlja filter za prašne delce, saj se veïina delcev omoïi oziroma sprime z vodo. Vodni sesalniki z izloïevalnikom so sesalniki višjega cenovnega razreda s ceno med 300 € in 2000 €. Glavni prednosti vodnih sesalnikov sta: dobro izloïanje finih prašnih delcev in konstantna moï sesanja, saj ni vpliva polnosti vreïke s prahom. Izloïanje vode in preostalih prašnih delcev nastopi pred vstopom v sesalno enoto, ki je sestavljena iz elektromotorja in centrifugalnega puhala. Zahtevano stopnjo izloïanja je možno doseïi na razliïne naïine z mehanskimi Gašper Benedik, univ. dipl. inž., Igor Markiï, univ. dipl. inž., Aljoša Moïnik, univ. dipl. inž., vsi Domel, d. d., Železniki; Prof. dr. Brane Širok, univ. dipl. inž., doc. dr. Marko Hoïevar, univ. dipl. inž., Univerza v Ljubljani, Fakulteta za strojništvo; Janez Rihtaršiï, univ. dipl. inž., Domel, d. d., Železniki Slika 1. Primer rotacijskega izloÏeval-nika, vstopanje toka zraka poteka skozi podolžne reže izloïevalniki, rotacijskimi izloïe-valniki, vodnimi zavesami itd. V prispevku predstavljamo proces optimizacije rotacijskega izlo-ïevalnika, ki bo vgrajen na mokri sesalni enoti Do-mel 467. in centrifugalnim puhalom je namešïena na zgornji del rotacijskega izloïevalnika. Primer rotacijskega izloïevalnika je prikazan na sliki 1. Rotacijski izloïe-valnik zaradi vrtenja s 15 000 do 35 000 vrtljajev/min deluje na delce vode in prahu v toku vstopajoïega zraka v sesalno enoto s centrifugalno silo in jim prepreïuje vstop v izloïe-valnik. Lastnosti dobrega izloïevalnika so: dober aerodinamiïni izkoristek, dobro izloïanje vode in prašnih delcev, zadostna mehanska trdnost ter minimalno nabiranje prahu na stenah izloïevalnika. Sesalna enota z elektromotorjem Slika 2. Shematski prikaz vodnega sesalnika z vgrajenim rotacijskim izloÏevalnikom 224 Ventil 13 /2007/ 4 # ^ PROCESNA TEHNIKA Na sliki 2 je predstavljen tok zraka skozi vodni sesalnik. Umazan vsesani zrak vstopi v posodo vodnega sesalnika, kjer se delno oïisti z vodo oziroma se prašni delci vežejo na vodo v posodi. Zrak nadaljuje pot skozi rotacijski izloïevalnik, kjer se izloïijo vodni in prašni delci, v centrifugalno puhalo sesalne enote, nato pa skozi difuzorsko kaskado in izstopni koaksialni kanal izstopi v okolico. Pri nekaterih izvedbah imajo vodni sesalniki pred izstopom zraka v okolico vgrajen še suhi filter, s katerim je mogoïe še dodatno oïi-stiti zrak pred izstopom v okolico. Izloïevalnik je namešïen na spodnjem delu sesalne enote in se vrti z vrtilno frekvenco elektromotorja. Pred optimizacijo smo opravili obsežen pregled patentov. Oblika izloïevalnika je pri vseh boljših izloïevalnikih zašïitena z mednarodnim patentom, kar pomeni dodatno omejitev pri njegovem razvoju. Veïina mednarodnih prijav patentov je bila objavljena v zadnjih desetih letih, kar potrjuje intenziven razvoj na tem podroïju [14, 15, 16]. Cilj optimizacije je izboljšati izkoristek sesalne enote z izloïevalnikom ter izboljšati stopnjo loïevanje zraka od vodnih kapljic in prašnih delcev. Optimizacija je bila izvedena s simulacijami CFD in integralnimi ter lokalnimi meritvami zraïnega toka sesalne enote z izloïevalnikom. 2 Opis eksperimenta Poglavje zajema opis integralnih meritev zraïnega toka sesalne enote z izloïevalnikom, opis lokalnih meritev zraïnega toka v okolici izloïe-valnika v razliïnih delovnih toïkah obratovanja sesalnika ter opis meritev stopnje izloïanja. Delovne toïke sesalnika so doloïene ob znani izmerjeni integralni karakteristiki z volumenskim pretokom zraka skozi sesalnik. 2.1 Lokalne meritve zraÏnega toka Integralne meritve zraïnega toka obsegajo meritve skupnega izkoristka v odvisnosti od volumenskega pretoka sesalne enote z izloïevalnikom [2]. Meritve so narejene na merilni postaji (slika 3), ki omogoïa merjenje integralnih meritev zraïnega toka sesalnih enot po standardu IEC 60312 [6]. Za zajem merjenih veliïin (tlak, temperatura, izmeniïne elektriïne veliïine …) so uporabljeni merilni pretvorniki, ki so povezani z osebnim raïunalnikom z analogno digitalnim pretvornikom. Pri meritvah je mogoïe nastavljati volumenski pretok zraka skozi merilno postajo z merilnimi zaslonkami (slika 3). Posamezna meritev poteka pri omrežni napetosti 230 V in traja 10 s. Slika 3. Merilna naprava za merjenje integralnih karakteristik sesalnih enot IzraÏun volumenskega pretoka zraka Volumenski pretok zraka Q izraïu-namo na podlagi merjenja tlaka pred in za zaslonko ter premera zaslonke. Zaradi spreminjajoïih parametrov zraka v laboratoriju (vlažnost, temperatura, barometrski tlak) standard predpisuje uvedbo korekcijskega faktorja, ki omogoïa preraïun karakteristik sesalnih enot na standardne pogoje zraka v atmosferi. IzraÏun skupnega izkoristka sesalne enote Skupni izkoristek sesalne enote je podan z razmerjem izhodne aerodi- namiïne moïi P in vhodne elek- aire triïne moïi sesalne enote P: 1 11 — —----------' (1) Pl P1 kjer je Q izmerjeni volumenski pretok zraka skozi sesalno enoto z izloïevalnikom in ?p tlaïna razlika. Merilna negotovost Relativna merilna negotovost pri meritvi volumenskega pretoka Q znaša do 3 % glede na vsakokratno izmerjeno vrednost. Absolutna merilna negotovost pri meritvi izkoristka r\ sesalne enote z izloïevalnikom znaša do 1 %. 2.2 Lokalne meritve zraÏnega toka V laboratoriju LVTS (Laboratorij za vodne in turbinske stroje) na Fakulteti za strojništvo v Ljubljani smo opravili lokalne meritve vstopne hitrosti zraïnega toka po višini izloïevalnika [1]. Hitrost zraïnega toka smo merili z anemome-trom na vroïo žiïko Dantec Mini CTA s tipalom Dantec 55P11. Tipalo in anemometer omogoïata enodimenzionalno merjenje pravokotne projekcije hitrosti toka zraka glede na žiïko tipala anemometra. Tipalo anemometra je bilo med meritvami orientirano tako, da je merilo vstopno hitrost zraïnega toka ali meridiansko hitrost, to je vektorsko vsoto radialne in aksialne hitrosti. Na sliki 4 so oznaïena merilna mesta, kjer je bilo tipalo anemometra med meritvijo. Izbrali smo deset merilnih mest po višini h. Merilna mesta so bila namešïena na premici, vzporedni osi sesalnika in oddaljeni 5 mm od roba izloïevalnika v radialni smeri. Tipalo anemometra je bilo okrog osi zavrteno tako, da je bila žiïka tipala anemometra postavljena tangencialno glede na obod izloïevalnika. Med meritvami sta bila sesalna enota in izloïevalnik vgrajena v testni sesalnik, delovne toïke pa smo zagotavljali z ustreznimi zaslonkami, ki smo jih namestili na vstopu v sesalnik. Meritve lokalnih hitrosti zraïnega toka smo vedno opravili pri suhem delovanju sesalnika. Ventil 13 /2007/ 4 # 225 PROCESNA TEHNIKA # Anemometer je bil pred meritvijo umerjen na postaji za umerjanje anemometrov [1]. Temperaturo toka za korekcijo izmerjenih vrednosti napetosti iz anemometra na vroïo žiïko smo med meritvijo in med umerjanjem merili na vstopu zraka v sesalnik z uporovnim tipalom Pt-100 razreda natanïnosti A s štirižilno prikljuïitvijo. Merilna negotovost meritve temperature je znašala najveï 0,4 °C. Sesalnik s sesalno enoto je bil prikljuïen na napetostni vir, s katerim smo zagotavljali na prikljuïnih sponkah sesalne enote izmeniïno omrežno napetost 230 V. Slika 4. Vstopno hitrost zraÏnega toka smo merili na desetih merilnih mestih v oddaljenosti 5 mm od izloÏevalnika 2.3 Meritev stopnje izloÏanja Stopnjo izloïanja smo vrednotili kot razmerje mase vode in mase zraka, ki ju prepusti izloïevalnik. Meritev je potekala po naslednjem postopku. V sesalnik smo vgradili izbrano sesalno enoto. V posodo smo natoïili vodo in jo stehtali (m ). Vklopili smo sesalnik in ga pri izbrani zaslonki pustili vklopljenega izbrani ïas t. Na koncu smo stehtali posodo s preostalo vodo m . Stopnja izloïanja je definirana z enaïbo: „ zraka *£ r zraka — _ ' (2) mvode rnl m2 kjer Q predstavlja izmerjeni volu-menski pretok in p gostoto zraka. ' zraka Morebitno negotovost meritve stopnje izloïanja lahko pripišemo segrevanju sesalne enote, ki se odraža v spremembi volumenskega pretoka sesalnika Q. Prav tako je del meril- ne negotovosti prispevalo tehtanje, nihanje temperature ter meritev ïasa delovanja sesalnika. Med meritvami je bil raztros manjši od 5 %. ¦ 3 Opis numeriÏne simulacije Za izraïun toka fluida skozi izloïevalnik smo uporabili programski paket Fluent ver. 6.2. Programski paket sloni na metodi konïnih volumnov [11]. Mrežo modela smo generirali s programskim paketom Gambit ver. 2.3., ki nam omogoïa generiranje strukturirane, nestruktu-rirane in hibridne mreže razliïnih oblik in velikosti [12]. Geometrija izloÏevalnika Na podlagi nekoliko poenostavljenega 3D modela izloïevalnika smo izdelali negativ obravnavanega podroïja, ki predstavlja volumen fluida. Numeriïni model geometrije predstavlja volumen fluida na vstopu, volumen toka zraka pri lopaticah ter volumen fluida znotraj in na izstopu iz izloïevalnika. Glede na periodiïno zasnovo modela smo modelirali le 1/2 oz 1/6 volumna izloïevalnika. Mreženje modela Volumen fluida na vstopu ter med lopaticami izloïevalnika smo mrežili s strukturirano mrežo, notranjost izloïevalnika pa zaradi kompleksnejše geometrije z nestruk-turirano mrežo in z jedrom »hex« [12]. Mreža prvega prototipa, ki predstavlja 1/6 celotnega modela, je vsebovala 466 000 elementov in 364 000 vozlišï, mreža konïnega prototipa, ki predstavlja 1/2 celotnega modela, pa je bila sestavljena iz 806 000 elemenotv in 569 000 vozlišï. NumeriÏni model simulacije Pri analizi toka smo uporabili množico povpreïenih Reynolds-Navier-Stok-sovih enaïb (RANS), ki popisujejo ohranjanje mase in gibalne koliïine v toku. Sistem enaïb RANS smo reševali z modelom turbulence SST k-(0 [7]. Ta združuje model k-(0 ter k- e . V obmoïju mejnih plasti velja robustni standardni model k-(0, medtem ko se v obmoïju prostega toka uporabi raïunsko manj zahtevni model k- e . Zaradi vrtenja izloïevalnika smo uporabili t. i. »Multi-Reference-Frame« model (MRF), ki rešuje sistem enaïb v relativnem, vrteïem se koordinatnem sistemu. To omogoïa boljšo konvergenco enaïb pri moïnejšem vrtenju. Uporabili smo stisljiv model idealnega plina v povezavi s Southerlandovim modelom viskoznosti. Zaradi kompleksnosti oblike sistema smo uspeli doseïi konvergentnost analize pri standardni diskretizaciji tlaka in metodi »upwind« prvega reda natanïnosti diskreditizacij za gostoto, gibalno koliïino, energijo in turbulentne parametre. Konvergenïni pogoj je bil izpolnjen, ko je bila razlika masnega toka med vstopom in izstopom manjša od 0,2 % ter so se iteracije vrednosti masnega toka na izstopu in tlaka na vstopu med iteracijami spreminjale manj od izbrane vrednosti. Robni pogoji Vrednost robnih pogojev smo doloïili na podlagi opravljenih meritev. Na zunanjem vstopnem robu smo predpisali vrednost vstopnega masnega pretoka, na izstopu iz izloïevalnika pa smo predpisali vrednost tlaka sesalne enote. Na vstopu in izstopu smo predpisali tudi intenzivnost turbulentnosti toka ter vrednosti hidravliïnega premera. Za volumen med lopaticami ter znotraj izloïevalnika smo doloïili še smer in velikost vrtilne frekvence. Prerez-ne površine smo definirali kot vrteïe se in periodiïne. ¦ 4 Rezultati numeriÏnega modela in meritev ter optimizacija Vsebina poglavja obsega prikaz optimizacije rotacijskega izloïevalnika. Opisana sta obstojeïi izloïevalnik pred optimizacijo ter novi izloïevalnik po optimizaciji, ugotovitve pa so podkrepljene z meritvami in numeriï-nimi simulacijami. Novi izloïevalnik mora imeti ïim boljšo stopnjo loïevanja vode in prašnih delcev od zraka 226 # Ventil 13 /2007/ 4 ^ PROCESNA TEHNIKA Slika 5. 3D model obstojeÏega izloÏevalnika (enaïba 2) ter ïim veïji aerodinamiïni opis, kako je bila simulacija izve-izkoristek sesalne enote (enaïba 1). dena, je v poglavju 3. Simulacija CFD je narejena za masni pretok, 4.1 ObstojeÏi izloÏevalnik ki znaša 70 % maksimalnega preto- ka, ki ga doseže nedušena sesalna enota z izlo-ïevalnikom. Rezultat simulacije CFD je predstavljen na sliki 6. Rezultati so podani kot vstopna hitrost zraïnega toka v izloïeval-nik z normirano relativno skalo z vrednostmi hit-V tem delu je predstavljen obstojeïi rosti toka med 0 in 1. Iz simulacije izloïevalnik. Konstrukcijska rešitev je smo ugotovili, da je vstopna hitrost bila izbrana kot najustreznejša na po- zraïnega toka v izloïevalnik, odvisna dlagi vrednotenja štirih variant izloïe- od višine h (slika 6), neenakomerna. valnikov [5, 10]. Mere izloïevalnika Višja je v zgornjem delu izloïevalnika (višina, premer) so bile doloïene z ob steni sesalnika, kar ima za posle-enaïbo separacije [3, 4, 10]. Na sliki 5 je prikazan model obstoje-ïega izloïevalnika. Ojaïitveni obroï je namešïen med zgornjim in spodnjim profilom lopatic. Z obroïem smo želeli zagotoviti zadostno mehansko trdnost izloïevalnika. Z razliïno nagnjenostjo lopatic izloïevalnika nad in pod obroïem naj bi zagotovili enakomerno vstopno hitrost zraïnega toka po višini izloïevalnika, kar naj bi dalo dobre aerodinamiïne karakteristike in visoko stopnjo izloïanja. Naloga tesnilnega obroïa je tesnenje med izloïevalnikom in centrifugalnim puhalom sesalne enote. Prikazani izloïevalnik s tesnilnim obroïem prikazuje prvo izhodišïno delujoïo rešitev v fazi naïrtovanja in optimizacije, ki pa ni dosegla želenih aerodinamiïnih izkoristkov in stopnje izloïanja, kar je opisano v nadaljevanju. Namen raziskave funkcionalnih lastnosti tega izloïevalnika je bil predvsem dobiti izhodišïa za oblikovanje in uvajanje izboljšav pri optimizaciji. Rezultat numeriÏne simulacije novega izloÏevalnika Sledi opis rezultatov simulacije CFD novega izloïevalnika. Natanïnejši Slika 6. Vstopna hitrost zraÏnega toka se spreminja po višini izloÏevalnika dico slabši aerodinamiïni izkoristek ter slabšo stopnjo izloïanja. Tok zraka z lokalno visoko hitrostjo vstopanja premaga centrifugalno silo na delec v separatorju in prenese neïistoïe skozi izloïevalnik in sesalno enoto nazaj v okolico. Stopnja izloïanja je najveïja, ïe dosežemo ob konstantni vrtilni frekvenci izloïevalnika nizko vstopno hitrost toka v izloïevalnik oziroma ïe je ta po vsej vstopni površini enakomerna. Visoka hitrost toka ob steni sesalnika tudi poveïa tlaïne izgube. Opazno je tudi vrtinïenje zraka v notranjosti izloïevalnika, kar še zmanjša izkoristek sesalne enote z izloïeval-nikom ter poveïa nalaganje neïistoï na stene izloïevalnika. Na podlagi rezultatov numeriïne simulacije smo iskali konstrukcijsko rešitev, kjer bo vstopna hitrost zraï-nega toka po celotni višini h ïimbolj enakomerna. S tem bo zagotovljena enakomerna in visoka stopnja izloïanja po celotni vstopni površini izloïevalnika. 4.2 Novi izloÏevalnik Optimizacija je temeljila na rezultatih numeriïnih simulacij CFD, meritev integralnih in lokalnih lastnosti zraïnega toka sesalne enote z izloïevalnikom v razliïnih delovnih toïkah ter meritev stopnje izloïanja izloïevalnika. Izboljšanje izkoristka sesalne enote z izloïevalnikom je predstavljeno v poglavju 4.3. Stanje, prikazano v tem poglavju, je bilo doseženo z veï ite-racijami. Prikazana je le konïna rešitev. Napodlagirezul-tatov simulacije CFD obstojeïe-ga izloïevalni-ka smo izvedli naslednje konstrukcijske spremembe, s katerimi smo dosegli izboljšanje ae-rodinamiïnega izkoristka izloïe-valnika in dosegli višjo stopnjo izloïanja vode in prašnih delcev (slika 7). Vse opisane spremembe so prviï uporabljene in opisane s patentnimi zahtevami [13]: v novi izloÏevalnik Slika 7. 3D model novega izloÏevalnika Ventil 13 /2007/ 4 227 # 30 81 PROCESNA TEHNIKA 1. Notranje lopatice, ki prepreïuje-jo vrtinïenje toka in zmanjšujejo prisotnost koherentnih osno simetriïnih vrtinïnih struktur znotraj izloïevalnika ter predvrt-ijo zrak pred vstopom v sesalno enoto [8, 9]. 2. Tesnenje z ustvarjanjem protitoka in vrtenja zraka s posebnim tesnilnim elementom v obliki centrifugalne kaskade. 3. Dodatna rebra za izboljšano izlo-ïanje. 4. Optimirana oblika lopatic v zgornjem delu izloïevalnika tako, da predstavlja zadosten upor toku zraka [9]. 5. Poševen tesnilni obroï, katerega naklon se ujema z naklonom obtekajoïega zraka. 6. Oblika lopatic z minimalnim aerodinamiïnim uporom v spodnjem delu izloïevalnika [9]. Prednost novega izloïevalnika je tudi enostavna izdelava iz enega kosa z orodjem s klasiïnimi kokila-mi ter izboljšana mehanska trdnost ulitka. NumeriÏne simulacije novega izloÏevalnika V tem delu so predstavljeni rezultati simulacij CFD vstopnih hitrosti zraï-nega toka v novi izloïevalnik. Simulacija CFD je narejena za masni pretok, ki znaša 70 % maksimalnega pretoka, ki ga doseže nedušena sesalna enota z izloïevalnikom. Iz slike 8 je razvidno, da je vstopna hitrost zraïnega toka v odvisnosti od višine izloïevalnika h skoraj konstantna. Na podlagi rezultatov simulacij priïakujemo izboljšanje aero-dinamiïnega izkoristka ter stopnje izloïanja v primerjavi z obstojeïim izloïevalnikom. Velika hitrost na vrhu izloïevalnika ob steni sesalnika je posledica povratnega toka, ki služi tesnjenju, in je dosežena s centrifugalno kaskado (slika 7, poz. 2). 4.3 Rezultati integralnih meritev izkoristka in stopnje izloÏanja V tem poglavju bomo predstavili meritve izkoristka in stopnje izloïanja izloïevalnikov v primerjavi s konku- renïnimi rešitvami. Konkuren-ïne rešitve predstavljajo štirje najbolj priznani sesalniki z iz-loïevalniki na trgu, v nadaljevanju jih bomo oznaïevali z A, B, C in D. Rezultate izkoristka bomo predstavili v normirani obliki z izkoristkom v intervalu med 0 in 1, pri ïemer predstavlja vrednost 1 najveïji doseženi izkoristek najboljše sesalne enote z izloïevalnikom v eni delovni toïki. V obmoïju volumenskega pretoka do 30 dm3/s ima sesalna enota 467 z novim izloïevalnikom najboljši izkoristek (slika 9). V primerjavi z Slika 8. Vstopna hitrost zraÏnega toka v novi izloÏevalnik po višini h je skoraj konstantna pretokom, kjer sesalniki najveïkrat obratujejo. Slika 10 prikazuje stopnjo izloïanja (enaïba 2), ki je sorazmerna razmerju mase prepušïene vode in mase prepušïenega zraka skozi sesalnik v delovni toïki sesalnika. Rezultati so Slika 9. Izkoristki novega izloÏevalnika v odvisnosti od volumenskega pretoka v primerjavi s konkurenÏnimi izdelki A, B, C in D obstojeïim izloïevalnikom smo dosegli do 12-odstotni dvig izkoristka v delovnem podroïju sesalnika. Poudariti je treba, da sesalnik obiïaj-no deluje v obmoïju volumenskih pretokov med 15 dm3/s in 30 dm3/s, odvisno od uporabljenega sesalnega nastavka, oblike tal in strukture površine tal. To pomeni, da se je vrh izkoristka pri novem izloïevalniku Domel premaknil k volumenskim normirani, najboljši rezultat je normiran na vrednost 1. Z optimizacijo smo zmanjšali koliïino prepušïene vode skozi izloïevalnik in dosegli podobne rezultate kot najboljša konkurenïna izdelka A in D. Vzrok za izboljšanje je enakomerna vstopna hitrost zraïnega toka po višini izloïevalnika, kar je razvidno iz rezultatov analize CFD (slika 8) ter v nadaljevanju iz rezultatov meri- 228 Ventil 13 /2007/ 4 PROCESNA TEHNIKA Slika 10. Rezultati meritev stopnje izloÏanja izmerjenih izloÏevalnikov tev vstopne hitrosti zraïnega toka v izloïevalnik. 4.4 Primerjava rezultatov nu-meriÏne simulacije in meritev vstopne hitrosti zraÏnega toka Meritve hitrosti vstopanja zraïnega toka po višini izloïevalnika so bile opravljene v skladu z opisom v poglavju 2. Izmerjena je bila hitrost vstopanja zraïnega toka vv po višini izloïevalnika h v meridianski smeri (slika 11). V nadaljevanju so prikazani rezultati meritev in primerjava z vrednostmi, izraïunanimi z modelom CFD (slika 8). Vrednosti hitrosti so normirane na interval med 0 in 1, Najprej si oglejmo rezultate, pridobljene z meritvijo. Velikost in odvisnost hitrosti vstopanja zraïnega toka od višine sta odvisni od delovne toïke sesalnika, ki je definirana z vrednostjo volumenskega pretoka zraka skozi sesalno enoto. Pri maksimalnih volumenskih pretokih veïji del zraka vstopa v izloïevalnik v zgornjem delu izloïevalnika (100 % najveïjega volumenskega pretoka; 15 mm < h < 24 mm). Pri manjših volumenskih pretokih je veïja hitrost vstopanja zraïnega toka v spodnjem delu izloïevalnika (63 % najveïjega volumenskega pretoka). Vzrok temu je poveïevanje vrtilne frekvence sesalne enote z manjšanjem volumen- Slika 11. Vstopna hitrost zraÏnega toka v izloÏevalnik v razliÏnih delovnih toÏkah pri ïemer ima najveïja dosežena hi- skega pretoka, kar razbremeni sesal-trost v kateri koli delovni ali merilni no enoto z izloïevalnikom. Zrak pri toïki vrednost 1. visoki vrtilni frekvenci zaradi oblike lopatic še težje prehaja skozi zgornji del izloïevalnika. Poslediïno vstopa veï zraka pri visoki vrtilni frekvenci skozi spodnji del izloïevalnika (63 % najveïjega volumenskega pretoka). Hitrost vstopanja zraïnega toka v delu tik ob sesalni enoti je 0 m/s (h = 32 mm), k tej vrednosti po priïako-vanjih sodijo tudi zgornje izmerjene vrednosti na sliki (h > 27 mm). Rezultati numeriïnih simulacij prikazujejo podobne trende, kot smo jih razbrali iz rezultatov meritev. Ujemanje med simulacijo in eksperimentom je precejšnje v zgornjem delu izloïeval-nika (h > 15 mm). V spodnjem delu izloïevalnika kažejo rezultati, dobljeni s simulacijo, veïje hitrosti. Razhajanje je veïje pri majhnih volumenskih pretokih in znaša do 20 %. Neujemanje med rezultati numeriïne-ga modela in meritev lahko pripišemo negotovostima meritve in simulacije. Možni vzroki za negotovost meritve so nenatanïno pozicioniranje merilne sonde, negotovost pri umerjanju ane-mometra, segrevanje sesalnika med meritvijo in neenakomerna moï delovanja, negotovost meritve temperature okolja in merilna negotovost merilne verige pri merjenju hitrosti. Vzroki za neujemanje pri simulaciji so omejitev z raïunsko moïjo, težave pri postavitvi robnih pogojev (uporabili smo izmerjene podatke) in poenostavitve detajlov geometrije izloïevalnika in posode sesalnika. Zaradi omejitev z raïunsko moïjo smo uporabili navedeno gostoto mreže in metodo »upwind« prvega reda natanïnosti namesto metode »upwind« drugega reda natanïnosti. 5 ZakljuÏek V nalogi smo optimirali rotacijski izloïevalnik vodnega sesalnika z numeriïnimi simulacijami in meritvami. Novi izloïevalnik se odlikuje z najboljšim izkoristkom med vsemi konkurenti na trgu ter stopnjo izloïanja, primerljivo z najboljšimi izdelki na trgu. Vstopna hitrost zraï-nega toka v izloïevalnik po višini izloïevalnika je v delovni toïki skoraj konstantna, kar potrjuje, da je dizajn lopatic po višini izloïevalnika dobro optimiran. Kljub kompleksnosti toko- Ventil 13 /2007/ 4 229 PROCESNA TEHNIKA ^ vnih struktur je ujemanje rezultatov meritve in analize CFD zadovoljivo in omogoïa zanesljivo analizo rezultatov. Prednost izloïevalnika je tudi enostavna izdelava iz enega kosa z orodjem s klasiïnimi kokilami ter izboljšana mehanska trdnost ulitka. Vse bistvene izboljšave izloïeval-nika v primerjavi s konkurenïnimi rešitvami so patentirane [13]. Projekt izdelave rotacijskega izloïe-valnika je za zdaj v fazi, ko je izdelano prototipno orodje za izloïeval-nik, sesalne enote z izloïevalnikom pa so v fazi testiranja življenjske dobe. Nadaljnje delo bodo narekovali kupci, proizvajalci sesalnikov. V prihodnosti bo zato potrebno opraviti natanïne meritve izloïanja prašnih delcev ter na podlagi teh meritev in pripomb kupcev po potrebi dodatno izboljšati izloïevalnik. Viri [1] Hoïevar M., Širok B., Eberlinc M.: Meritve aerodinamskih lastnosti izloïevalnika kapljic, Fakulteta za strojništvo, Ljubljana 2006. [2] Pfajfar J.: Merilna postaja sesalnih enot, Diplomska naloga, Ljubljana 2002. [3] Rihtaršiï J.: Princip delovanja separatorja; Domel, Železniki, 2006. [4] Blagojeviï B., B. Širok, M. Hoïevar: Cooling of the fibres in mineral wool produced by a double disc spinning machine, 2006. [5] Hlebanja J.: Metodika konstruiranja, Univerza v Ljubljani, Fakulteta za strojništvo, Ljubljana 2003. [6] Standard IEC 60312:1998+ A1:2000+A2:2004, Vacuum cleaners for household use – Methods of measuring performance, 2005. [7] McComb W. D.: The Physics of Fluid Turbulence, Oxford University Press, Oxford, 1996. [8] Hinze J. O.: Turbulence: an introduction to its mechanism and theory, Mc Graw-Hill, New York, 1959. [9] Bohl W.: Strömungsmaschinen 2, Berechnung und Konstruktion, Vogel Buchverlag, 1995. [10] Benedik G.: Kinematika ka-pljiïastega toka v separatorju vodnih sesalnikov, Diplomska naloga, Ljubljana, 2007. [11] Fluent Inc., Fluent 6.1, User’s Guide, Lebanon 2003. [12] Fluent Inc., Gambit 2.3 Documentation, Lebanon 2006. [13] P 2007 0 0143: Patent - Separator sesalnika za prah, DOMEL d.d., Ljubljana 2007. [14] EP 1261269B1: Patent - Separator for vacuum cleaner, HYLA d.o.o., Ljubljana 2001. [15] US 6391101B2: Patent: - Separator with multiple function venes for a vacuum cleaner apparatus, Rexair US, 2001. [16] EP 0890335A1: Patent: - Separator unit for liquid bath vacuum cleaners, Vetrella S.p.a., IT, 1997. Optimization of rotating separator for wet vacuum cleaners Abstract: Rotating separators in wet vacuum cleaners separate air from water droplets and dust particles. In the paper we present optimization of the separator for achievement of better efficiency and better separation of air from water droplets and dust particles. The optimization was based on CFD numeric simulations, aerodynamic measurements of integral and local characteristics of the suction unit with the separator, and on measurements of degree of separation. Measurements of the new separator have shown the best aerodynamic characteristics and comparable degree of separation among the best separators on the market. Keywords: rotating separator, wet vacuum cleaner, degree of separation, aerodynamic efficiency, optimization, 230 Ventil 13 /2007/ 4 # Povabilo k sodelov 17. Tehniškem in udeležbi na zdrževalcev Slovenije POVABILO UDELEŽENCEM Društvo vzdrževalcev Slovenije bo 18. in 19. oktobra letos na Rogli organiziralo tradicionalno, že 17. Tehniško posvetovanje vzdrževalcev Slovenije (TPVS). Namenjeno je vsem, ki se v svojem življenju in delu srecujejo s tehnicno stroko in predvsem vzdrževalno dejavnostjo. Na željo razstavljavcev, predavateljev, udeležencev ter sodelujocih s preteklih srecanj, bo tehniško posvetovanje tudi letos združeno z razstavo opreme in sredstev za potrebe vzdrževanja. V društvu želijo sodelujocim omogociti kakovostno predstavitev izdelkov in udeležbo na zanimivih predavanjih, ter na dvodnevno druženje privabiti cim vec udeležencev. Organizatorji pricakujejo sodelovanje priznanih proizvajalcev in zastopnikov opreme iz Slovenije, sosednjih držav, držav EU, clanic EFNMS in zastopnikov sorodnih evropskih društev. K sodelovanju vabijo predavatelje z aktualnimi temami s podrocja vzdrževanja, proizvodnje izdelkov ali storitev, ki želijo svoja znanja, napredek, izkušnje in dejavnost predstaviti vsem udeležencem posvetovanja. V sklopu 17. TPVS pa potekata tudi Natecaj za izbor najboljših diplomskih del s podrocja vzdrževanja ter Razpis za »Naj vzdrževalski pripomocek«. Podjetja lahko na TPVS sodelujejo kot diamantni, zlati ali generalni sponzor, sponzor, donator, razstavljavec in oglaševalec. Clani organizacijskega odbora se za izvedbo trudijo že vec mesecev, z željo, da bi bilo posvetovanje še za korak boljše in zanimivejše od predhodnih. Dvodnevno posvetovanje bo potekalo po ustaljenem scenariju - ob 10. uri bo slavnostna otvoritev s pozdravnimi govori visokih gostov in glasbenimi vložki. Sledila bo kratka predstavitev dejavnosti diamantnega, zlatega in generalnega sponzorja ter podelitev plaket za zmagovalce v natecaju za »naj vzdrževalski pripomocek« in razglasitev nagrad za najboljša diplomska dela. Po skupnem ogledu razstavnih mest se bodo zacela zanimiva strokovna in aktualna predavanja s podrocja"" vzdrževalne dejavnosti priznanih slovenskih predavateljev. Prvi dan posvetovanja bodo strnili s skupno vecerjo, živo glasbo in prijetnim druženjem. Drugi dan posvetovanja se bodo nadaljevala predavanja in razstava. Tehniško posvetovanje je namenjeno vsem, ki se pri svojem delu direktno ali vsaj posredno srecujete s podrocjem vzdrževanja, je del vašega poklica, nacina dela, razmišljanja in preživljanja. Udeležence povezujejo skupni cilji, podobno delo ter želja po napredku, znanju in uspehu. V društvu vas vabijo, da svojo udeležbo na 17. TPVS cimprej potrdite preko spleta na www.drustvo-dvs.si. Preko spletne strani prav tako lahko opravite rezervacijo prenocišca v hotelu Planja na Rogli. POVABILO K PRIJAVI REFERATOV Prost pretok blaga, storitev, kapitala in ljudi so temelji Evropske unije (EU). S širitvijo EU v letih 2004 in zadnjo v letu 2007 se ponuja priložnost za nastope na razširjenem skupnem trgu, hkrati pa se povecuje konkurenca na domacih trgih. Zato bo letošnja okvirna tema strokovnih predavanj “Evropska unija kot povezovalni faktor tudi v vzdrževanju”. Okvirne teme referatov: • Možnosti sodelovanja med vzdrževalnimi službami in vzdrževalci znotraj EU • Trendi vzdrževalnih služb in izkušnje z njihovo organiziranostjo znotraj EU • Primerljivost vzdrževalnih dejavnosti - postopkov znotraj tehnološko podobnih in primerljivih sistemov - Benchmarking • Kazalci in merila uspešnosti vzdrževalnih posegov in služb v EU, primerjave z državami znotraj in zunaj EU • Primeri dobre prakse • Prost pretok delovne sile in znanja • Outsourcing - enostavnejše in cenejše vzdrževanje? • Vzdrževalne pogodbe - nuja ali le dobri zaslužki? • Fleksibilnost trga dela • Management vzdrževanja, zagotavljanje zanesljivosti vzdrževanja • Zakonodaja in standardi: varstvo pri delu, ekologija … in njihov vpliv na konkurencnost • Primerljivost (usklajenost ) slovenske zakonodaje z zakonodajo EU • Certificiranje vzdrževalcev na evropski ravni - ali smo v Sloveniji na to pripravljeni - prednosti in koristi • Dostop do znanj višjih ravni vzdrževanja - izobraževalni sistemi • Korporacijski klicni centri, svetovanja, operativna pomoc vzdrževal osebju • Oskrba z rezervnimi deli in opremo, strateške zaloge • Uvajanje geoinformacijskih sistemov (GIS) in upravljalnih SCADA sistemov • Varovanje strateško pomembnih podatkov in njihovo shranjevanje Prijava naj vsebuje ime, priimek in strokovni naziv avtorja, naslov referata in kratek povzetek (najvec pol strani) s kljucnimi besedami. Avtorje vabijo, da referate prijavijo cimprej na elektronski naslov tajnik@ drustvo-dvs.si. Upoštevali bodo izkljucno referate s strokovno vsebino. Referati naj bodo v slovenskem jeziku in izdelani v urejevalniku besedil Word. Vsak predavatelj lahko prijavi samo en referat, posamezen referat lahko izdela tudi skupina avtorjev. Prijavo referata predavatelji lahko opravijo tudi na spletni strani www.drustvo-dvs.si. NATECAJ ZA IZBOR NAJBOLJŠIH DIPLOMSKIH DEL S PODROCJA VZDRŽEVANJA Društvo vzdrževalcev Slovenije bo tudi letos izvedlo natecaj za izbor najboljših diplomskih del s podrocja vzdrževanja. Vsi, ki ste diplomirali v študijskem letu 2005/2006 in 2006/2007, ste tako vabljeni, da sodelujete na natecaju in svoja dela predstavite širši javnosti. Prijavo diplomskih del lahko izvedete lahko tudi preko spletne strani društva www.drustvo-dvs.si. RAZPIS ZA »NAJ VZDRŽEVALSKI PRIPOMOCEK« Strokovna komisija bo za izdelke, razstavljene na sejmu 17. TPVS, podelila tri sejemska priznanja: zlato, srebrno in bronasto plaketo. Prijavnico za sodelovanje v razpisu za »Naj vzdrževalski pripomocek« ter Pravilnik o podeljevanju priznanj najdete na spletni strani www.drustvo-dvs.si. ^P DRUŠTVO VZDRŽEVALCEV SLOVENIJE Stegne 21 c, 1000 Ljubljana, Tel.: 01 5113 006, Faks: 01 5113 007, GSM: 041 387 432 e-mail: tajnik@drustvo-dvs.si www.drustvo-dvs.si ^ POGONSKA TEHNIKA – KORACNI MOTORJI Analizator dinamicnega obnašanja koracnih motorjev Milan CURKOVIC, Aleš HACE IzvleÏek: Prikazani analizator dinamike koraïnih motorjev omogoïa meritev nekaj tipiïnih karakteristik koraï-nih motorjev, kot so odziv na stopnico, statiïna toïnost položaja, toïnost mikrokoraka in dinamiïna toïnost položaja. Analizator lahko uporabljamo tako v razvoju izdelkov s koraïnimi motorji kot tudi v sami proizvodnji koraïnih motorjev. KljuÏne besede: meritev hitrosti in položaja, koraïni motor, inkrementalni dajalnik, 1 Uvod Trend vse kompleksnejših izdelkov ob hkrati vedno nižjih cenah postavlja vedno višje zahteve pri izbiri in naïrtovanju elektriïnih pogonskih elementov. Bistveno vlogo igra tudi cena proizvodnje, umerjanja in tudi vzdrževanja elektriïnega pogona. Sodobne metode naïrtovanja sistemov zahtevajo natanïno poznavanje karakteristik elektriïnih pogonov, saj se testiranja in usklajevanja zaïnejo že s pomoïjo simulacije, torej še preden je izdelek sestavljen. Cenenost izdelkov izkljuïuje predimenzioni-ranje, kar pomeni manjšo rezervo tako v fazi razvoja mehatronskih sklopov kot tudi proizvodnje in servisiranja. Posebno težo imajo karakteristike tudi pri marketingu – objava karakteristik motorja in s tem pridobivanje novih kupcev. Dinamiïne meritve elektriïnih pogonov s koraï-nimi motorji lahko delimo na meritve samega motorja in meritve njegovega krmilnika. Dinamiïno opisujejo pogon naslednji parametri: odziv na korak, natanïnost mikrokoraka, resonanca, dinamiïna toïnost koraka in Milan îurkoviï, univ. dipl. inž., doc. dr. Aleš Hace, univ. dipl. inž., Univerza v Mariboru, Fakulteta za elektrotehniko, raïunalništvo in informatiko preskakovanje. Pri našem delu smo sodelovali z Iskra Mehanizmi, d. d., Lipnica, ki proizvaja predvsem motorje za avtomobilsko industrijo. Ker gre za motorje majhnih moïi, so ti veïinoma dvofazni. Testiranje je potekalo predvsem na njihovih majhnih koraïnih motorjih s trajnimi magneti – KPM25T48 (22 mNm, 0,85 gcm2, 48 korakov). Zaradi majhnih mehanskih ïasovnih konstant motorja (frekvenca dušenega nihanja ob izvedbi koraka je bila 2 kHz pri 800 mA na obeh fazah z inkremental-nim dajalnikom Scancon 2MCH) so postavljene visoke zahteve pri izvedbi merilne opreme – predvsem pri meritvi hitrosti motorja. V prispevku sta predstavljena naïin in oprema za zajemanje podatkov, analiza podatkov ter nekaj karakteristiïnih meritev za koraïne motorje. 2 Zajemanje podatkov Za zajemanje podatkov in vodenje krmilnika koraïnega motorja smo uporabili razvojni sistem DSP2 [7] in dodatno merilno kartico. Sistem je preko USB-vmesnika povezan z osebnim raïunalnikom, preko LIN-vodila pa s krmilnikom koraïnih motorjev TMC211 [8, 9]. LIN-vodi-lo je standardizirano in se uporablja predvsem v avtomobilski industriji za priklop veï pogonov na eno krmilno napravo. 2.1 Meritev položaja in hitrosti Inkrementalni dajalnik omogoïa natanïno meritev položaja gredi motorja. V osnovi proizvaja dvofazni sinusni signal, ki ga z linijskimi gonilniki pretvorimo v po dva pro-tifazna pravokotna signala. Pretvorba omogoïa zanesljivejši prenos signalov v okolju z veliko motnjami in na veïje razdalje ter lažjo obdelavo sprejetih signalov. Pri tem pa se izgubi možnost uporabe analognih signalov za interpolacijo položaja med dvema pulzoma – poveïanje resolucije merilnika. Kljuïna za dobro delovanje analizatorja je meritev položaja in hitrosti s pomoïjo inkre-mentalnega dajalnika. Uporabljena je tako imenovana MT-metoda, ki v trenutku tipanja upošteva tudi dejanski ïas prihoda pulza iz inkremental-nega dajalnika. Ta metoda omogoïa natanïno merjenje tudi majhnih hitrosti v razredu okrog enega pulza na merilni interval. Uporabili smo jo pri preizkusu s koraïnim motorjem KPM25T48 in SCANCON 2MCH. îe uporabljeni inkrementalni dajal-nik omogoïa dostop do sinusnih signalov, lahko uporabimo tako imenovano AB-metodo (slika 1). Tukaj z obdelavo amplitude izhodnih signalov inkrementalnega dajalnika izmerimo tudi položaj med dvema pulzoma inkrementalnega dajalnika. 232 Ventil 13 /2007/ 4 # #> POGONSKA TEHNIKA – KORACNI MOTORJI Slika 1. Shema merilnika položaja in hitrosti 2.2 Strojna oprema za zajem podatkov Prototip merilnika je zgrajen na razvojnem sistemu DSP2 z dodatno merilno kartico. Osnovne karakteristike naprave so: – signalni procesor TMS320C32, – vmesnik za 105 tisoï 32-bitnih spremenljivk, – merilni interval 10 µs do 250 µs, – prenos zajetih podatkov v tekstovno datoteko na osebnem raïunalniku preko USB-vmes-nika s hitrostjo 921 kBd, – LIN-vmesnik za povezavo s krmilnikom koraïnega motorja, – vhod za inkrementalni dajalnik s pravokotnimi signali (RS422), – vhod za inkre-mentalni da-jalnik z analognimi sinusnimi signali (dva 12-bitna AD pretvornika), – soïasna meritev obeh faznih tokov motorja z dvema 12-bitni-ma AD pretvornikoma. 2.3 Krmilnik koraÏnih motorjev TMC 211 Koraïni motorji zaradi enostavnosti vodenja vse bolj prodirajo tudi na podroïje avtomobilskih aplikacij. Uporaba sodobnih reduktorjev in vgrajeni krmilnik omogoïata enostavno uporabo in predvidljivost elektromagnetnih motenj. Slabosti koraïnih motorjev – glasnost in valovi-tost navora – pa odpravljamo z uporabo mikro-korakov. “TMC 211 – Micro Stepping Stepper Motor Controller/Driver with LIN in- terface” firme TRINAMIC [8] je namensko integrirano vezje za priklop koraïnega motorja na LIN-vodilo. Vezje vsebuje vse potrebne enote za krmiljenje koraïnega motorja. Slika 4 prikazuje poenostavljeno blokovno shemo integriranega vezja, slika 5 pa tipiïno aplikativno vezje. Osnovne znaïilnosti vezja so naslednje: – nadzoruje en koraïni motor, vk-ljuïno z mikrokoraki do 1/16, – nastavljiv tok navitja do 800 mA, – napajalna napetost 8 do 29 V, – stalna frekvenca tokovnega regulatorja PŠM, Slika 2. Sistem DSP2 z dodatno merilno kartico Na sliki 2 je sistem DSP2 z dodatno merilno kartico. Slika 3 pa predstavlja dodatno merilno-komunikacijsko kartico, razdeljeno na posamezne bloke. Slika 4. Blokovna shema TMC 211 – TRINAMIC [9] – hitrosti do 1000 polnih korakov na sekundo, – razliïne zašïite in diagnostika, – vgrajeni generator rampe za nadzorovane hitrostne profile, – LIN-vmesnik. 2.4 Merilni sistem Za preizkus merilne naprave smo zgradili dva sistema. Oba vsebujeta enaka motorja KPM25T48, razlikujeta pa se pri uporabljenem inkrementalnem dajalniku. V nadaljevanju bodo prikazani rezultati za oba sistema. Sliki 6 in 7 predstavljata kombinacijo motorja in inkre-mentalnega dajalnika s pravokotnimi signali (SCANCON - 2MCH). Odlika tega inkrementalnega dajalnika sta majhen skupni vztrajnostni moment (sklopka je sestavni del dajalnika) in dokaj visoka loïljivost – 5000 ïrtic na obrat. Slika 10 kaže primerjavo vztrajnostnih momentov motorja, dajalnika, sklopke in kompletnih sistemov. Slika 3. Merilna kartica Ventil 13 /2007/ 4 233 & #> POGONSKA TEHNIKA – KORACNI MOTORJI Slika 5. Aplikacija TMC 211 – TRINAMIC [9] Slika 6. KPM25T48 + SCANCON 2MCH Slika 8 in 9 prikazuje inkre-mentalni dajal-nik s sinusnimi signali. Osnovna loïljivost – 3600 ïrtic – je nekoliko nižja, vendar sinusni signali omogo-ïajo interpolacijo in s tem poveïanje loïljivosti. opisom prenesejo v datoteko na osebnem raïunalniku. Glede na izbiro uporabnika se v datoteko zapisujejo naslednje kombinacije podatkov: – ïas, položaj, – ïas, položaj, tok 1, tok 2, – ïas, položaj, ua, ub, – ïas, položaj, ua, ub, tok 1, tok 2. Pri tem se ïas meri s taktom 15 MHz (67 ns), resolucija položaja je število ïrtic, množeno s štiri, tok 1 in tok 2 sta tokova obeh faz motorja, ua in ub pa sta trenutni vrednosti sinusnih napetosti inkrementalnega dajalnika. Slika 9. Shema KPM25T48 + ROD1080 <$> Slika 7. Shema KPM25T48 + SCANCON 2.5 Opis zajetih podatkov Uporabniškivmes-nik na merilniku omogoïa izbiro dolžine zapisa in spremenljivk, ki se zapisujejo. Ob tem lahko izberemo tudi parametre za TMC 211 – krmilnik ko-raïnega motorja. Po zakljuïenem zajemu z izbranim intervalom zapisovanja se podatki skupaj z 3 Analiza podatkov Analiza podatkov in izdelava poroïil poteka na osebnem raïunalniku s pomoïjo programskega paketa Mat-lab in ustreznih komandnih datotek (m datoteke). Program obdela zapisane podatke in tvori poroïila, opisana v naslednjem poglavju. 4 Meritve koraÏnih motorjev S pomoïjo merilnika lahko sprožimo ustrezen gib in ob tem v izbranih intervalih zapisujemo izbrane veliïine. Slika 11 kaže primer zajetih tokov, položaja in dinamiïnega pogreška motorja. J motor (gcm2) J sklopka (gcm2) J dajalnik (gcm2) J skupaj (gcm2) J skupaj/J mot. KPM25T48 0,85 EK 1/22-2/4 0,7 ROD1080 4,5 6,1 7,1 KPM25T48 0,85 SCANCON-2MCH 0,25 1,1 1,3 23LM-C373 120 18EBN3 3 ROD450 26 149 1,2 KPM-3A 24 EK 4/20-4/5 2 MAXON-EC32 20 56 1,9 Slika 8. KPM25T48 + ROD1080 Slika 10. Vztrajnostni momenti motorjev in sistemov 234 Ventil 13 /2007/ 4 & POGONSKA TEHNIKA – KORACNI MOTORJI Slika 11. Prikaz tokov, položaja in dinamiÏnega pogreška za KPM25T48 + SCANCON 2MCH pri ½ korakih 4.1 Odziv na korak Dinamiïni odzivi na korak predstavljajo ïasovni potek položaja ob izvedbi koraka – slika 12. Pogrešek dobimo s primerjavo dejanskega in referenïnega položaja motorja – slika 13. Slika 14. DinamiÏni pogrešek KPM25T48-SCANCON 2MCH (400 mA, FS, 18 FS/s) Ventil 13 /2007/ 4 235 POGONSKA TEHNIKA – KORACNI MOTORJI 4.2 StatiÏna toÏnost položaja Motor se po izvedbi koraka ne ustavi vedno v ustreznem položaju. Sliki 15 in 16 kažeta sta-tiïni pogrešek – odstopanje sta-tiïnega položaja posameznega koraka za dva razliïna merilna sistema. 4.3 ToÏnost mikrokorakov Pri sinusnem spreminjanju tokov priïakujemo enakomerno gibanje in s tem posle-diïno gladek moment motorja. Vendar zaradi konstrukcije motorja temu obiïajno ni tako. Sliki 17 in 18 kažeta odvisnost dejanskega položaja od tokov motorja. Slika 15. StatiÏni pogrešek pri delovanju s poloviÏnimi koraki TMC211-23LM-C373-ROD450 (800 mA, ½, 1 FS/s) Slika 16. StatiÏni pogrešek pri delovanju s poloviÏnimi koraki TMC211-KPM25T48-ROD1080, 800 mA Slika 17. Tokova motorja v naÏinu mikrokorakov 4.4 Resonance Motor in celotni pogon imata lastne resonanïne frekvence. îe se frekvenca izvajanja korakov približa kateri izmed njih, sistem poudarjeno zaniha. Te frekvence so odvisne od elektriïnega navora oziroma od to- Slika 18. Odstopanje dejanskega položaja od referenÏnega v naÏinu mikroko-rakov (KPM-3A- Maxon EC32) kov motorja. Sliki 20 in 21 to kažeta za gib, ki ga prikazuje slika 19. 4.5 DinamiÏna toÏnost položaja Gibanje pri razliïnih hitrostih po-vzroïa razliïno zaostajanje dejan- 2000 1500 Üf 1000 500 Meritev položaja motorja ) 0.5 1 1.5 2 2.5 3 t[S] Slika 19. Položaj za KPM25T48-SCANCON 2MCH (½ korak, 973 FS/s, 735 FS/s2) 120 100 80 S 60 % 40 S 20 -20 Meritev hitrosti motorja P! „j^iLiyi jl^ flfc^ F \ L.* r 1 *l 1 1 ) 0.5 1 1.5 2 2.5 3 t[s] Slika 20. ResonanÏni odziv za KP-M25T48-SCANCON 2MCH (400 mA, ½ korak, 973 FS/s, 735 FS/s2) Meritev hitrosti motorja 100 jI / \ I J S 50 m fL ^ 'i lil I 1 H s ° It 1 1 -50 I' i 1 T 1 '. 1 ( 0.5 1 1.5 2 t[s] 2.5 3 Slika 21. ResonanÏni odziv za KP-M25T48-SCANCON 2MCH (800 mA, ½ korak, 973 FS/s, 735 FS/s2) skega položaja za referenïnim. Slika 22 kaže odvisnost zaostajanja položaja od hitrosti motorja. Edina obremenitev motorja je inkremen- Slika 22. DinamiÏna toÏnost položaja za KPM25T48-SCANCON 2MCH (½ korak, 473 FS/s2, 336 mA) 236 Ventil 13 /2007/ 4 POGONSKA TEHNIKA – KORACNI MOTORJI talni dajalnik. Na sliki so prikazani tudi resonanïni pojavi. 4.6 Preskakovanje Ko pogrešek naraste preko dveh polnih korakov, motor preide v novo mirovno lego in pri tem izgubi 4 polne korake. 5 ZakljuÏek Opisana merilna naprava skupaj s priloženo programsko opremo za off-line analizo omogoïa enostavno in hitro merjenje motorjev. Ob merilniku je potrebno na motor pri-graditi samo inkrementalni dajalnik. Naprava je preizkušena na majhnih motorjih KPM25T48 firme Iskra Mehanizmi. Ti zaradi majhnosti postavljajo visoke zahteve do merilnika. Viri [1] Takashi Ken-jo and Akira Sugawara, Stepping Motors and Their Microprocessor Controls, Second Edition. New York: Clarendon 2003. [2] Douglas W. Jones, Control of Stepping Motors, spletna stran (datum dostopa 15. 2. 2007): http://www. cs.uiowa. edu/~jones/ step/. Slika 23. Izguba koraka KPM25T48-SCANCON 2MCH (200 mA, ½ FS, vmin = 182, vmax = 973 FS/s, 34925F S/s2) [3] Euclid Research, Stepper Motor Dynamics Analyzer, spletna stran (datum dostopa 15. 2. 2007): http://www.euclidres. com/apps/stepper_motor/step-per.htm. [4] Ekar Danilo, Rekelj Andraž, Sistem za merjenje momenta malih koraïnih motorjev, Ino-vative Automotive Technology – IAT ‘05, Bled. [5] Aljaž Kapun, Aleš Hace and Karel Jezernik, Identification of Stepping Motor Parameters, University of Maribor, Faculty of Electrical Engineering and Computer Science, Institute of Robotics, Maribor, Slovenia 2007. Sprejeto za objavo, EU-ROCON 2007 International Conference on COMPUTER AS A TOOL, Warsaw University of Technology, Poland, September 9–12, 2007. [6] Milan îurkoviï, Aleš Hace, Analizator dinamiïnega obnašanja koraïnih motorjev, Avtomatizacija v industriji in gospodarstvu – AIG ‘07, 11. in 12. april 2007, Maribor, Slovenija. [7] Spletna stran DSP2-kartice, http://www.ro.feri.uni-mb.si/ projekti/dsp2 (datum dostopa 20. 5. 2007). [8] Spletna stran firme TRINAMIC, http://www.trinamic.com/tmc (datum dostopa 20. 5. 2007). [9] TRINAMIC, TMC211 DATASHEET (V. 1.04 / January 7, 2005), www.trinamic.com, (datum dostopa 20. 5. 2007). Stepper-Motor-Dynamics Analyzer Abstract: This paper describes the Stepper Motor Dynamics Analyzer. The analyzer is capable of producing several typical characteristics of stepper motors, such as the step response, the static step accuracy, the micro-step accuracy and the dynamics position accuracy. The analyzer can be used in the development and production phases of stepper motors. Keywords: position and velocity measurement, stepper motor, incremental encoder, Ventil 13 /2007/ 4 237 ^ RACUNALNIŠKI VID – LASERSKA TEHNIKA Algoritem za izlocanje laserske crte pri zaznavanju ovir s strukturirano svetlobo * Simon KLANCNIK, Aleš MEDVEŠEK, Peter LEPEJ, Karl BENKIC IzvleÏek: V ïlanku bomo predstavili sistem za zaznavanje ovir s strukturirano svetlobo. Sistem smo razvili za poveïanje varnosti uporabnika govorno vodenega invalidskega voziïka. Ob poznanih parametrih namestitve kamere in izvora laserske svetlobe ter o položaju projicirane laserske ïrte na sliki, do katere pridemo s primerno digitalno obdelavo slik, lahko ugotavljamo prisotnost ovire in doloïamo njen položaj. Testiranja so pokazala, da je delovanje sistema zelo uïinkovito. KljuÏne besede: raïunalniški vid, zaznavanje ovir, laserska triangulacija, kamera, laser, 1 Uvod Na študijski smeri mehatronika že nekaj let razvijamo avtonomni, glasovno vodeni invalidski voziïek VOIC [1]. Voziïek je namenjen predvsem ljudem, ki so moïno gibalno ovirani in zato ne morejo uporabljati klasiïnega invalidskega voziïka. Razpoznava govora poteka preko usmerjene nevronske mreže, ki pa v nekaterih okolišïinah ni popolnoma zanesljiva. Zato je bil na voziïek za prepoznavanje ovir in izogibanje oviram dodan varnostni sistem (VS), zgrajen na podlagi ultrazvoïnih senzorjev. Rezultati testiranj tega VS so pokazali, da tudi VS samo z Simon Klanïnik, univ. dipl. inž, Aleš Medvešek, Univerza v Mariboru, Fakulteta za strojništvo; Peter Lepej, Karl Benkiï, univ. dipl. inž., Univerza v Mariboru, Fakulteta za elektrotehniko, ra-ïunalništvo in informatiko * Za vzpodbude, mentorstvo in koristne nasvete se zahvaljujemo doc. dr. Petru Planinšiïu. ultrazvoïnimi senzorji v doloïenih položajih ni zanesljiv. Tako smo se odloïili za dopolnitev ultrazvoïnih senzorjev s sistemom, ki zaznava ovire s strukturirano lasersko svetlobo. Zaznavanje ovir na podlagi strojnega vida je najpogosteje izvedeno z detekcijo robov. Sami robovi na zajeti sliki pa ne povedo niïesar o globini, razen ïe uporabimo najmanj dve kameri oz. stereovid, kar deluje zelo podobno ïloveškemu dojemanju tretje dimenzije. V tem ïlanku bomo predstavili delo, ki je nadaljevanje ïlanka: »Zaznavanje ovir s pomoïjo strukturirane svetlobe« [2]. V omenjenem ïlanku so opisani strojna in programska oprema, princip zaznavanja ovir s strukturirano svetlobo z znanimi geometrijskimi lastnostmi, obdelava slike s pragovno metodo in zgošïevanjem, detekcija robov ovire z mehko logiko, razdelan je bil primer zaznavanja laserske pike. Tukaj predstavljeno delo temelji predvsem na razširitvi sistema na zaznavanje ovir s projicirano lasersko ïrto. V ta namen smo za našo uporabo razvili dva algoritma obdelave slike, ki sta sposobna zanesljivo doloïiti položaj laserske ïrte na sliki in ju bomo v tem delu tudi podrobneje predstavili. Do uïinkovitega in zanesljivega algoritma smo prišli z opazovanjem obnašanja laserske svetlobe v razliï-nih okoljih in razmerah. Z eksperimenti smo ugotovili, da za naš problem barvni prostor HSL [4] ni bistveno uïinkovitejši in smo ostali pri barvnem modelu RGB [3, 5]. îlanek je organiziran v naslednjem vrstnem redu. V drugem poglavju bomo predstavili princip zaznavanja ovir z aktivno lasersko triangulacijo. Algoritem obdelave zajete slike bomo podrobneje predstavili v tretjem poglavju in sicer bomo predstavili dva razliïna naïina obdelave slike (metodo glajenja in algoritem sledenja laserski ïrti), ki smo ju razvili in sta se oba izkazala kot uïinkovita. Od metode glajenja priïakujemo nekoliko veïjo uïinko-vitost prepoznave laserske svetlobe, od algoritma sledenja pa priïakuje-mo hitrejšo obdelavo. Rezultate in ugotovitve bomo predstavili v ïe-trtem poglavju, konïali pa bomo s kratkim zakljuïkom. 238 Ventil 13 /2007/ 4 # RACUNALNIŠKI VID – LASERSKA TEHNIKA 2 Princip zaznavanja ovir z aktivno lasersko triangulacijo Ovire zaznavamo s kamero in izvorom laserske svetlobe, ki v našem primeru projicira lasersko ïrto. Laserski izvor je namešïen nad kamero in projicira preïno ïrto na tla pred voziïek. Ko se pred voziïkom pojavi ovira, se na sliki, ki jo zajamemo s kamero, spremeni pozicija laserske ïrte. Na sliki 1 je predstavljen laboratorijski prototip sistema, ki ga sestavlja stojalo z namešïeno kamero in izvorom laserske ïrte ter osebni raïunalnik, na katerega je prikljuïe-na kamera. L =L-Z o k ! (1) kjer je Z razdalja od mesta odboja od ovire do mesta, kjer je bila pri ka-libraciji projicirana laserska ïrta. Za pravokotni trikotnik ?ABC na sliki 1 lahko zapišemo: cos(90-ß) = — ^Z = d d ¦cos(90-ß). (3) îe združimo enaïbi (2) in (3), dobimo izraz za izraïun razdalje Z: sin(a - ß ) = zz------------------------ sin(a - ß ) Z u'cos(90-ß) d d (2) sin(a -u '• sin ß sin(a - ß ) ß) (4) Za drugi pravokotni trikotnik ?ABD pa zapišemo: Objektiv kamere modeliramo kot tanko zbiralno leïo, pri kateri dobimo pri preslikavi ïez njo realno, pomanjšano in obrnjeno sliko (slika 3). Enaïbo tanke leïe zapišemo kot: a 1-1 (5) kjer je a’ oddaljenost ‘’predmeta’’ u’ od leïe, b je razdalja od leïe do slike ‘’predmeta’’ u, f pa je gorišïna razdalja kamere. V naši aplikaciji je razdalja a’okoli 2 m, kar je veliko veï od gorišïne razdalje kamere in zato lahko v enaïbi (5) ïlen 1/a zanemarimo in tako privzamemo, da je b˜f. Poveïavo kamere lahko zapišemo kot: Slika 1. Laboratorijski prototip sistema Sistem je najprej potrebno kalibrirati. Zaïetni (referenïni) položaj ïrte na sliki, ki jo zajame kamera, dobimo tako, da lasersko ïrto projiciramo na razdaljo Lk pred voziïek, ko pred njim ni ovire (slika 2). V trenutku, ko se pred voziïkom pojavi ovira, se pozicija laserske ïrte na zajeti sliki spremeni za vrednost u glede na referenï-ni položaj. Celotno lasersko ïrto na sliki smo razdelili na pet enako velikih obmoïij, v vsakem od teh obmoïij pa išïemo toïko, katere pozicija u se najbolj spremeni glede na referenïno lego ïrte. Tako pridobimo informacijo o najbližji potencialni oviri v posameznem obmoïju in v kateri smeri je glede na smer vožnje voziïka. Oviro zaznamo, ko je sprememba u enaka vsaj enemu slikovnemu elementu slike (pikslu), njeno oddaljenost Lo pa izraïunamo po enaïbi: Slika 2. Prikaz geometrijskih odvisnosti laserske triangulacije Ventil 13 /2007/ 4 239 ^ RACUNALNIŠKI VID – LASERSKA TEHNIKA îe v enaïbi (4) upoštevamo ena-ïbo (7), dobimo: Z u- sinß f sin(a - ß ) (12) Slika 3. OptiÏna preslikava preko tanke leÏe = u = b ___ f (6) a' a' Ker nas zanima razmerje med velikostjo dejanskega ‘’objekta’’ in velikostjo na sliki, iz enaïbe (6) izrazimo u’ in dobimo: u =u a' f (7) pri tem smo približek zamenjali z enaïajem. Prav tako lahko iz enaïbe (4) izrazimo u’: u' Z • sin(a - ß ) sinß Kot vidimo iz geometrije na sliki 1, lahko razdaljo Z zapišemo tudi kot: Z = L -L = a-sina -a'sina = = (a-a')sina, kjer je a L sina Izraz (9) vstavimo v enaïbo (8) in dobljeni izraz za u’ izenaïimo z izrazom (7), pa dobimo: {a - a ') sina • sin(a - ß ) sinß = u' a' f (10) Sedaj lahko iz desne enaïbe (10) izrazimo dolžino a’: a = sina sin(a -ß)af sin ß • u + sina • sin(a - ß) • f (11) Nato vstavimo izraz (11) v enaïbo (12) in dobimo: Z uasina sinß sinß-u + sina-sin(a-ß)-f (13) V enaïbi (13) lahko še upoštevamo, da je a = Lk/sin in to zapišemo kot: u • sin ß • Lk Z sinß-u + sina-sin(a-ß)-f (14) V naši aplikaciji nas zanima razdalja od sistema do ovire (Lo ). îe v enaïbi (8) (1) upoštevamo enaïbo (14), dobimo konïni izraz za izraïun oddaljenosti ovire: L=L u ¦ sin ß • Lk sin ß • u + sina • sin(a - ß) • f (15) V izrazu (15) so vsi parametri pozna-(9) ni, premik na sliki u pa izmerimo s kamero oziroma raïunalnikom. 3 Obdelava slike Kot smo že povedali, potrebujemo za ugotavljanje prisotnosti ovire in doloïanje njenega položaja informacijo o spremembi položaja (u) laserske ïrte na sliki, zajeti s kamero. Na zajeti sliki so poleg projicirane ïrte navadno še drugi objekti. S primerno obdelavo slike izloïimo lasersko ïrto iz ozadja in doloïi-mo njen položaj na sliki, kar pa ni vedno enostavno, saj se v realnem okolju lahko sreïamo z razliïnimi motnjami, ki vplivajo na uspešnost izloïanja laserske ïrte. Najveïje težave predstavlja neenakomerna osvetljenost podroïja, na katerem ugotavljamo ovire, in razliïne barve podlag, iz katerih je potrebno izloïiti položaj laserske ïrte. Za lažje razumevanje v nadaljevanju opisanih algoritmov bomo najprej podali nekaj osnov. Slika je v digitalni obliki predstavljena kot matrika, v kateri je vsak njen element (piksel) predstavljen s tremi byti. Vsak byte predstavlja eno od barvnih komponent RGB (rdeïa, zelena in modra) barv, ki lahko zavzemajo vrednosti od 0 do 255, kar pomeni odtenke posamezne barve [3]. Na sliki 4 je prikazan postopek delovanja sistema. V ïasovnih intervalih zajamemo novo sliko in jo obdelamo z algoritmom obdelave slike tako, da iz nje pridobimo potrebne informacije. 3.1 IzloÏanje laserske Ïrte z metodo glajenja To metodo smo razvili za izloïanje laserske ïrte s predpostavko, da la- Zajem slike Obdelava slike i«-. . .-.i / Obmocja ovir /azr. -g ss 4 i iS mn> _-T* rro Slika 4. Potek obdelave slike 240 Ventil 13 /2007/ 4 ^> RACUNALNIŠKI VID – LASERSKA TEHNIKA serska ïrta na sliki zavzema preïno lego na smer vožnje, zato nam zadostuje filter 1D [6], ki izloïi laser v vsakem stolpcu. Dobra lastnost metode je zmanjševanje vpliva neenakomerne osvetljenosti in neobïu-tljivost na širok spekter barv, ki jih lahko ima laserska ïrta pri razliïnih svetlobnih razmerah in barvah podlage. Za zmanjševanje vpliva neenakomerne osvetljenosti smo razvili lasten postopek, pri katerem barvne komponente R, G in B (barvni model RGB [3]) pretvorimo v novo vrednost, ki smo jo oznaïili s C in izraïunali po enaïbi (16). Do enaï-be smo prišli z opazovanjem vrednosti komponent RGB, znaïilnih za lasersko ïrto na razliïnih slikah. C(x, y) = R(x, y) - G(x, y) + B(x, y) 2 (16) S preslikavo poudarimo rdeïo komponento in istoïasno zmanjšamo vpliv naslednjih dejavnikov: nee- nakomerne osvetljenosti, hrapavosti, ukrivljenosti površine, vpliva drugih izvorov svetlobe. Ti dejavniki otežujejo zaznavanje laserja (primer prikazuje slika 9). Na sliki 5 je graf odtenkov barvnih komponent R, G in B za 264. stolpec slike 9, ki smo ga za prikaz oznaïili z belo navpiïno ïrto. Vidimo lahko osciliranje vsake komponente posebej, kar predstavlja problem pri postavljanju fiksnih pravil za izloïanje laserske svetlobe. Opazimo lahko, da se posamezne komponente pri prehodu iz manj osvetljenega po-droïja v bolj osvetljeno poveïajo za približno enako vrednost. îe te barvne komponente 264. stolpca transformiramo z enaïbo (16), dobimo graf, ki je prikazan na sliki 6. Iz njega že na prvi pogled opazimo izrazito odstopanje, ki pripada laserski svetlobi. Pojavijo pa se nekatere dodatne težave, saj C lahko zavzema vrednosti med 255 in -255. Na mestih, osvetljenih z laserjem, so vrednosti obiïajno med -20 in 220, zato ne moremo doloïiti enotnega konstantnega praga, po katerem bi zanesljivo izloïili lasersko svetlobo. Na izrazito rdeïih podlagah, kjer ima komponenta R že zaradi podlage visoko vrednost, pod vplivom laserja ne more bistveno narasti, zato pa se lahko poveïata barvni komponenti G in/ali B, kar pa zaradi minusa v enaïbi (16) privede do obrnitve grafa na sliki 6. Pred voziïek projiciramo lasersko ïrto, zato smo se pri snovanju algoritma po metodi glajenja osredotoïi-li predvsem na izloïanje laserske svetlobe v vsakem stolpcu posebej (obravnavali bi lahko tudi dva sosednja stolpca ali veï sosednjih stolpcev). Iz slike 6 je razvidno, da laser povzroïa nastanek ozkega pulza, ki se lahko pojavi na precej širokem intervalu. Zato uvedemo zglajeni potek vrednosti C, ki mora ignorirati nenadna odstopanja. Glajenje oz. dušenje signala C smo izvedli Slika 5. Barvni prikaz komponente za 264. stolpec slike 8 Slika 6. Preslikava komponent RGB v graf C odpravi veÏino težav zaradi neenakomerne osvetljenosti Ventil 13 /2007/ 4 241 RACUNALNIŠKI VID – LASERSKA TEHNIKA po enaïbi rekurzivnega sita (enaïba (17)). Tl(y) = kl.Tl(y-l) + k2-C(x,y); x = kons t. (17) V enaïbi (17) predstavlja T1 dušeni signal, ki sledi C od vrha slike proti dnu, y je navpiïna koordinata piksla, x doloïa stolpec na sliki, konstanti k1 in k2 pa doloïata stopnjo glajenja in ju doloïimo glede na širno laserske ïrte. Vsota obeh konstant je enaka 1. Na vrhu slike postavimo T1 na zaïetno vrednost C(0). Da pridemo do želenega intervala, moramo glajenje opraviti tudi v smeri od dna proti vrhu, to storimo z enaïbo (18). T2(y) = kl-T2(y + l) + k2-C(x,y); x = konst. (18) T2 na dnu slike postavimo na vrednost C(H), kjer je H višina slike. la so postavljene na niï. Upoštevati je potrebno tudi, da na dobro osvetljenih slikah ne moremo priïakovati tako velikih odstopanj kot pri slabše osvetljenih. Zato smo vpeljali adaptivni prag glede na komponento R za vsak piksel posebej po enaïbi (19). prag{x,y) = —k • R{x,y) + n , (19) kjer sta konstanti k in n izbrani eksperimentalno. V našem primeru Slika 7. Signal C z dodanim intervalom T1, T2 Slika 8. Odstopanja C zunaj intervala (T1, T2) prikazana absolutno in prag, doloÏen na podlagi rdeÏe barve Slika 9. S kamero zajeta slika, na kateri so vrhovi hrapave podlage skoraj beli, doline temnomodre, bela na-vpiÏnica pa oznaÏuje 264. stolpec Tako dobljeno glajenje je izhod ïle-na prvega reda v diskretni obliki. Signala T1 in T2 doloïata interval, znotraj katerega se naïeloma nahaja C. Dovolj velika odstopanja signala C zunaj trendov pa pomenijo, da je na tem obmoïju laserska ïrta, kar lahko vidimo na sliki 7, kjer je signal C moder, T1 oranžen, T2 pa oznaïen z vijoliïasto barvo. Iz vrednosti C, T1 in T2 izrišemo graf (slika 8), na katerem so le absolutna odstopanja Czunaj intervala, ki ga doloïa-ta T1 in T2. Vrednosti C znotraj interva- smo jima priredili vrednosti k = 0,16 in n = 50. Za veïjo zanesljivost izloïanja laserske ïrte poleg praga sproti zapisujemo tudi velikost odstopanja preko praga in, ïe se presežki pojavijo na veï mestih, upoštevamo kot posledico laserja samo piksel, pri katerem je presežek najveïji. Tako upoštevamo samo eno lasersko ïrto in izloïimo tudi morebitne odboje. Gornji grafi prikazujejo delovanje algoritma in se nanašajo na 264. stolpec slike 9. Rezultat, ki ga dobimo, ko sliko 242 Ventil 13 /2007/ 4 RACUNALNIŠKI VID – LASERSKA TEHNIKA 9 obdelamo z metodo trendov, je prikazan na sliki 10. Slika 10. Îrna barva oznaÏuje izloÏe-no lasersko Ïrto, bela pa ozadje (okvir slike je dodan zaradi preglednosti) 3.2 IzloÏanje laserske Ïrte z algoritmom sledenja Lasersko ïrto smo prepoznali s pragom (threshold), ki je pogojeval nadaljevano obdelavo pikslov. Prag je seštevek vseh maksimalnih vrednosti R, G ali B posameznih pikslov v oknu: MaxB = M -n (20) V enaïbi (20) predstavlja n število pikslov v oknu, M maksimalno vrednost odtenkov posamezne barve, ki je 255, MaxB je maksimalna možna vrednost barve: rdeïe, zelene ali modre. Tako lahko prepoznavamo rdeïe barve v idealnem okolju, ki pa zaradi motenj iz okolice v realnosti ni mogoïa. Zato to dobljeno vrednost prilagodimo tako, da jo ustrezno zmanjšamo s faktorjem, ki smo ga doloïili s poskušanjem. Algoritem prepoznavanja poteka s ‘’potovanjem korelacijskega filtra’’ v obliki okna oziroma maske (matrika uteži pikslov), ki potuje po osi y navzgor (slika 12). Ko je pogoj praga izpolnjen, okno zazna ïrto in podatek se zapiše v obliki položaja zaznanega piksla (x,y). Tu Y poda višino ïrte, ki je enaka referenïni vrednosti y, ïe ni ovire, X pa poda zaïetek ïrte. Nadaljnjo obdelavo smo poimenovali sledenje ïrti. Algoritem najprej prepozna zaïe-tek ïrte, nato sledi ïrti tako, da se fil-trirno okno prestavi v naslednji stolpec in nekaj korakov po vrstici nazaj ter ponovno preveri, ali je pogoj praga izpolnjen. îe je pogoj izpolnjen, se koordinate shranijo, filter pa skoïi v naslednji stolpec, ïe pa pogoj ni izpolnjen, nadaljuje pot navzgor, dokler ne zazna ïrte ali doseže vrha. Ta posto- pek prikazuje slika 12. Zaradi možnih odstopanj (razliïna osvetlitev okolice, razliïna barvna podlaga, manjši nakloni ïrte) je uïinek filtra slabši in ïrta ni zaznana na dejanski višini. Zato pri manjših vrednostih y od zaïet-ne oziroma refe-renïne vrednosti (npr.: y = ±10) predpostavimo, da ta del še spada v osnovno ïrto, sicer pa gre za lom ïrte oziroma oviro. Manjša odstopanja rešimo s preprostim izraïunom pov-preïne vrednosti pikslov teh od- Slika 11. Diagram poteka izloÏanja laserske Ïrte z algoritmom sledenja stopanj. Piksle, ki imajo veïje odstopanje, zapišemo v novo matriko, ki predstavlja oviro. To nadaljujemo ïez celotno širino slike. Tako smo doloïili lome ïrte, imamo torej veï matrik in za vsako vrednost y. Sedaj moramo doloïiti, od kod do kod traja lom ïrte za doloïen y, to naredimo z iskanjem najveïjega in najmanjšega števila x, ki vstopa v okno. Za zanesljivejšo prepoznavo Ïrte smo izvedli naslednje: Slika 12. Potek prepoznavanja sledenja laserske Ïrte Ventil 13 /2007/ 4 243 # RACUNALNIŠKI VID – LASERSKA TEHNIKA Za prepoznavo ïrte smo vzeli matriko pikslov (masko) v obliki horizontalno podaljšanega pravokotnika (npr.: 5 × zajemamo, velika (moïna sonïna svetloba …), je izloïanje laserske ïrte težko (slika 13). Slika 13. Z algoritmom glajenja izloÏena laserska Ïrta, projicirana v okolico, osvetljeno s sonÏno svetlobo. Na levi strani je prikazana originalna slika, na desni pa izloÏena laserska Ïrta. 2, 10 × 3 ...), saj se s tem približamo obliki ïrte in poveïamo verjetnost zaznave prave ïrte. Pomagamo si lahko tudi z doloïitvijo maksimalne širine ïrte. Postopka se lotimo tako, da najprej testiramo laser pri razliï-nih kotih projiciranja ïrte, rezultat tega testa bo maksimalna širina, ki je mogoïa. Z zaznavo pikslov z oknom lahko dejansko doloïimo naklon ïrte, ki je doloïen z dolžino matrike glede na maksimalno možno debelino ïrte. Z algoritmom sledenja dejansko sledimo ïrti in s tem obdelamo le približno 35 % slike. Tako pridobimo na procesorskem ïasu, ki je bistven pri obdelavi v realnem ïasu. 4 Rezultati Programsko opremo aplikacije smo razvili v okolju operacijskega sistema Windows XP in razvojnega okolja. NET in sicer v programskem jeziku C#. Slike, ki jih obdelujemo, imajo resolucij0 720 × 567 pikslov. Algoritme smo testirali na osebnem raïunalniku AMD Athlon 2400+, s 512 MB delovnega spomina. Izvedli smo loïena testiranja algoritmov ‘’glajenja’’ in ‘’sledenja’’. Z algoritmom ‘’glajenja’’ smo lahko vsakih 80 ms obdelali novo sliko, z algoritmom ‘’sledenja’’ pa 50 ms. Za uporabo v realnem ïasu potrebujemo ïim krajši ïas obdelave, zato je v tem pogledu slednji algoritem boljši. Algoritma smo testirali v razliïnih realnih okoljih in razmerah. Ko je osvetljenost okolice, katere sliko Prav tako je lasersko ïrto na sliki težko zaznati pri doloïenih barvah podlage, na katero se projicira laserska ïrta. Testiranja algoritma glajenja so pokazala, da je algoritem sposoben uïinkovito izloïiti lasersko ïrto na sliki tudi v omenjenih primerih. Algoritem postane nezanesljiv, ko je osvetljenost prostora tako velika, da laserske ïrte ‘’skoraj’’ veï ne vidimo s prostim oïesom. Rezultati, ki smo jih dobili s testiranji algoritma sledenja, so pokazali, da je algoritem uïinkovit v okoljih, kjer ni moïne sonïne svetlobe (v laboratoriju). Prav tako je algoritem nezanesljiv pri do-loïenih barvah podlage, na katero se projicira laserska ïrta. Testiranja sistema za zaznavanje ovir so pokazala, da lahko z njim uspešno zaznamo oviro in doloïimo njeno oddaljenost. Ena od prednosti sistema je, da lahko z njim zaznamo tudi luknje v podlagi (stopnice, jama …). Glede na rezultate lahko reïemo, da s sistemom zaznamo vsako oviro v smeri gibanja voziïka, razen ovir iz stekla, na katerih se laserska svetloba ne odbije. Dopolnitev obstojeïega VS (z ultrazvoïnimi senzorji) na invalidskem voziïku bo tako omogoïila zanesljivo zaznavanje ovir v vseh okolišïinah. 5 ZakljuÏek V ïlanku sta predstavljena dva algoritma digitalne obdelave slike. Prednost izloïanja ïrte po metodi ‘’glajenja’’ je, da metoda zelo uïinkovito loïi lasersko ïrto od ozadja, vendar porabi pre-veï procesorskega ïasa za uporabo v naši aplikaciji. Algoritem ‘’sledenja’’ ïrti je ïasovno ugoden, vendar manj zanesljiv. V prihodnosti bomo opisana algoritma združili, s ïimer bomo poiskali kompromis med hitrostjo in zanesljivostjo. Z algoritmom ‘’sledenja’’ ni potrebno obdelovati celotne slike, ampak je dovolj, ïe obdelamo samo del, v katerem priïakujemo lasersko ïrto. V tej združitvi vidimo precejšen napredek naših raziskav, na katerih bomo gradili naš algoritem v prihodnosti. Vse skupaj bomo implementirali na zmogljivem digitalnem signalnem procesorju (DSP), kar bo omogoïalo dovolj hitro obdelavo slike in uporabo pri vodenju voziïka. Iz mnogih primerov v literaturi je znano, da optiïni filter bistveno izboljša zanesljivost in natanïnost detekcije laserske ïrte. Predstavljeni algoritem digitalne obdelave slike smo razvili tako, da je sposoben v razliïnih okoljih, brez uporabe omenjenega optiïnega filtra, zanesljivo izloïiti lasersko ïrto na sliki. S tem smo poveïa-li ekonomsko upraviïenost projekta, saj smo se izognili stroškom za nakup kvalitetnega optiïnega filtra. Viri [1] Aleš Tetiïkoviï, Simon Klanïnik, ‘’Razpoznava govora z usmerjeno nevronsko mrežo’’, Zbornik konference ERK’ 05, Portorož, 26.-28. sept., 2005. [2] Simon Klanïnik, ‘’Zaznavanje ovir s pomoïjo strukturirane svetlobe’’, Zbornik konference ERK’ 06, Portorož, 25.-27. sept., 2006. [3] RGB barvni model (http:// en.wikipedia.org/wiki/RGB_ color_model). [4] Izvedba parametricnega nelinearnega filtra za iskanje kožnih znacnic v digitalni sliki z FPSLIC tehnologijo (http:// hercules.uni-mb.si/default. asp?prikaz=clanki). [5] Evaluation of RGB and HSV models in Human Faces Detection (http://www.cescg.org/ CESCG-2004/web/Sedlacek-Marian/) [6] Žarko îuïej, Dušan Gleich in Peter Planinšiï; Signali: Povzetki teorije z zbirko rešenih nalog, UM-FERI, 2005. 244 Ventil 13 /2007/ 4 RACUNALNIŠKI VID – LASERSKA TEHNIKA [7] Gonzalez, R. C.; Woods, R. E. berg, A. (Editor), Handbook of (1993). Digital Image Process- Machine Vision, Wiley-VCH, ing, Addison-Wesley, Boston. Weinheim, 427-508. [8] Iglesias, T.; Salmon, A.; Scholtz, [9] Figueroa, J. F.;Everett, H. R. J.; Hedegore, R. (2006). Cam- (2003). ‘‘Distance Measuring era Computer Interface, Horn- and Proximity Sensors’’, Bishof R. H. (Editor), The Mechatronic Handbook, CRC Press. [10] Tehnical University of Crete, Computer vision (www.intelli-gence.tuc.gr). Laser line elimination algorithm for obstacle detection using structured light Abstract: In this article we present the use of an obstacle-detection system that functions with the help of structured light. We have developed this system to increase the safety of a speech-controlled wheelchair. The given position of the set-up camera and laser, and the information regarding the position of a projected laser line, which is acquired with the proposed calculation-efficient methods of image processing, makes it possible for us to determine the presence and position of an obstacle on the course. The test results showed the efficiency of the proposed solution to obstacle detection. Keywords: computer vision, obstacle detection, laser triangulation, camera, laser, Ventil 13 /2007/ 4 245 ^ ROBOTIKA – SPAJANJE Robotska celica za spajanje požarnih loput Jaka JEVŠNIK IzvleÏek: îlanek predstavlja robotsko celico za spajanje požarnih loput. Z novo proizvodno celico se je proces spajanja stranic avtomatiziral, zamenjala pa se je tudi tehnologija spajanja. Obstojeïe toïkovno varjenje je zamenjalo hladno spajanje, kar pomeni veïjo kakovost spojev in lepši videz loput. Aplikacija je dokaj zahtevna predvsem zaradi velikega števila možnih dimenzij požarnih loput. Možnih je preko 750 razliïnih dimenzij, teo-retiïno pa je število neomejeno. Pri tem je potrebno omeniti, da ne gre za velike serije, paï pa si lahko razliïni izdelki sledijo drug za drugim. Celico sestavljajo ABB-jev robot IRB6600 s krmilnikom IRC5, paletni sistem s sistemom za hladno spajanje, dve stiskalnici ter vrtljiva miza. Zaradi zahtevane fleksibilnosti je bilo potrebno razviti tudi posebno robotsko prijemalo, ki se bo lahko prilagajalo razliïnim dimenzijam ter hkrati zagotavljalo varen prijem. KljuÏne besede: robotska celica, hladno spajanje, požarne lopute, 1 Uvod Program požarne zašïite je v podjetju HIDRIA IMP Klima, d. o. o., eden kljuïnih. Požarne lopute so pomem-benelementprezraïevalnih sistemov pri prepreïevanju širjenja požara, ker onemogoïajo širjenje ognja in dima iz enega v drug požarni sektor. Sestavljena in opremljena požarna loputa je prikazana na sliki 1. Slika 1. Požarna loputa Namen robotske celice je avtomati-ziranje sestavljanja požarnih loput, Jaka Jevšnik, univ. dipl. inž., ABB, d. o. o., Ljubljana ki se je prej izvajalo roïno. Proces zahteva spojitev stranic požarne lo-pute po robovih ter vogalnikov, ki so vloženi pri sestavi loput. Poleg skrajšanja ïasa izdelave se je vpeljala tudi nova tehnologija spajanja. Obstojeïe toïkov-no varjenje je zamenjalo hladno spajanje – proces spajanja ploïevin enakih ali razliïnih debelin. Je alternativa uporovnemu varjenju, ki ga zelo težko apliciramo na aluminiju ali pocinkanih ploïevinah. Pri varjenju se poškoduje zašïitni antikorozijski premaz, tako da je potrebno spoj po obdelavi še roïno premazati, kar po-veïuje stroške. S hladnim spajanjem je možna spojitev tudi razliïnih materialov, kar pri varjenju ni vedno mo-goïe, ker se lahko varijo le materiali enakih ali sorodnih sestav. Pri hladnem spajanju ploïevin potisnemo obe plasti v kalup. Ko se sila pritiska poveïuje, se material na pritisni strani razširja navzven v material na strani kalupa in tako se formira spoj. Pri tem pride do plastiïne deformacije ploïevine in s tem do utrditve. îe primerjamo hladni spoj z varjenim, dosegajo hladni spoji do 70 % statiïne trdnosti. Prednost pa je v dinamiïni trdnosti, ki je višja kot pri varjenju. Tako je priïakovana življenjska doba hladnega spoja daljša od varjenega. Shematski prerez hladnega spoja je prikazan na sliki 2 [1]. Slika 2. Orodje, matrica in prerez spoja 2 Robotska celica Robotska celica z vsemi sklopi je prikazana na sliki 3. Pred postavitvijo 246 Ventil 13 /2007/ 4 # 0 ROBOTIKA – SPAJANJE Slika 3. Robotska celica v simulacijskem okolju RobotStudio Slika 4. Delovni prostor ABB IRB6600 realne celice je bila v ABB-jevem si-mulacijskem orodju RobotStudio izdelana virtualna celica. RobotStudio je programsko okolje za programiranje robotov in izdelavo simulacij robotske celice za robote proizvajalca ABB. Robotom s krmilnikom IRC5 je namenjena trenutno zadnja, peta, verzija programa, ki temelji na tehnologiji VirtualRobot. To pomeni, da na osebnem raïunalniku teïe enak operacijski sistem kot na robotih. Virtualni robot je tako toïna kopija realnih robotov ter IRC5 krmilnika in lahko generira enake programe v programskem jeziku RAPID kot pravi krmilnik. V virtualni celici so poleg samega robota še 3D modeli platforme, mize in velike ter manjše stiskalnice. Ker 3D modelov pa-letnega sistema in prijemala ni bilo na voljo, so z modelir-nim orodjem v RobotStudiu narejeni le približni modeli. Ta naïin postavitve sklopov je neprimerno prikladnejši kot pa iskanje postavitve s premikanjem v realni celici. Tako se je glede na dani prostor, ki je na voljo (9 m x 13 m), doloïila postavitev in preverila dosegljivost robota. V RobotStudiu je bilo napisano tudi ogrodje programa. Vseh 3D modelov ni bilo na voljo, zato je bilo po-trebnoindirektno programiranje v RobotStudiu združiti z direktnim programiranjem v realni celici. 2.1 Robot ABB IRB6600 osni industrijski manipulator s krmilnikom IRC5. Njegove znaïilnosti so velika nosilnost, doseg ter navor in toga zgradba. Modularna zgradba omo-goïa veï razliïic. Za to aplikacijo je bil, zaradi teže prijemala in najveïjih loput, izbran robot z najveïjo nosilnostjo 225 kg z dosegom 2.55 m. Toï-nost robota je v obmoïju +/–0.1 mm, ponovljivost trajektorije pa v obmoïju +/–0.3 mm. Manipulator ima zašïito IP67. Delovni prostor robota je prikazan na sliki 4 [2]. 2.2 Paletni sistem s sistemom za hladno spajanje Paletni sistem s sistemom za hladno spajanje (slika 5) je izdelalo podjetje Pilih, d. o. o. Predstavlja prvo fazo v proizvodnem ciklu. Paletni sistem ima štiri stiskalnice, merilni sistem za merjenje dimenzij požarnih loput ter pogonski sistem, ki omogoïajo kroženje palet. Prvi in zadnji del paletnega sistema se vertikalno premikata in s tem omogoïata kroženje palet po dveh nivojih. Operaterji na sestavljalnem mestu zložijo požarne lopute na palete. V osrednjem delu se izvede toïna meritev dimenzij, nato pa se loputa spoji vertikalno po robovih. Število spojev je odvisno od višine loput. Po konïanem spajanju se paleta zapelje na odjemno mesto. PLC-krmil-nik nato izmerjene dimenzije skupaj s signalom pripravljenosti lopute za odvzem pošlje preko podatkovnega vodila ProfiBus robotskemu krmilniku. ABB-jev robot IRB6600 je 6- Slika 5. Paletni sistem s sistemom za hladno spajanje robov Ventil 13 /2007/ 4 247 # 0 ROBOTIKA – SPAJANJE 2.3 Stiskalnici za spajanje vogalnikov Za spajanje vogalov požarnih loput sta uporabljeni dve stiskalnici. Za veïje izdelke je namenjena stiskalnica, ki v enem koraku naredi vse štiri potrebne spoje na enem vogalu lopute. Ker pa najkrajših izdelkov zaradi osi lamele ni možno vstaviti v to stiskalnico, se ti izdelki spojijo na manjši stiskalnici (slika 6a), ki v enem ciklu naredi en spoj. ta namen je uporabljena vrtljiva miza (slika 7). En cikel predstavlja obrat za 180°. Robot odloži požarno lo-puto toïno na sredino mize in jo po vrtenju zopet pobere na enak naïin, tako da je relativna pozicija lopute glede na prijemalo enaka. Tako lahko robot izvede spajanje še ostalih štirih vogalnikov po enaki trajektoriji. Na površini mize je magnetna plast, ki prepreïuje zdrs loput med obraïanjem. Mizo poganja Slika 6. a) KlešÏe manjše stiskalnice; b) Matrica veÏje stiskalnice skupaj Na sliki 6b je prikazana matrica veïje stiskalnice, kjer so vidni trije induktivni senzorji za zaznavanje prisotnosti lopute. Zgornji senzor je uporabljen za kontrolo prisotnosti izdelka. Ker pri meritvah dimenzij obïasno prihaja do napak, sta bila v stranice vgrajena še dva induktivna senzorja. Vnos loput je tako izveden z iskanjem. Obe stiskalnici krmili robotski krmilnik. 2.4 Vrtljiva miza Pri spajanju vogalnikov požarnih lo-put mora robot loputo preprijeti, saj so, ko je loputa v prijemalu, dostopni samo sprednji štirje vogali lopute. V Slika 7. Vrtenje in preprijemanje požarnih loput asinhronski motor z zavoro. Ima poseben prenos, ki omogoïa postopno pospeševanje in zaviranje brez sunkov ter toïno pozicioniranje, kar je pomembno za ohranjanje pozicije in orientacije lopute pri pobiranju. Krmiljenje mize prav tako poteka preko robotskega krmilnika. 2.5 Prijemalo Prijemalo je bilo izdelano namensko za aplikacijo izdelave požarnih loput. Izdelalo ga je podjetje Albatros. Ker se dimenzije požarnih lo-put spreminjajo in segajo od (Š x D) 150 mm x 150 mm do 1500 mm x 800 mm, je bilo potrebno narediti fleksibilno prijemalo, ki bi se lahko prilagajalo tem dimenzijam. Potrebno je bilo paziti tudi na maso prijemala, saj najtežje lo-pute tehtajo do 80 kg. To po eni strani zahteva veliko nosilnost in s tem trdnost prijemala, po drugi strani pa zaradi nosilnosti robota omejuje najveïjo možno maso prijemala. Potrebno je bilo zagotoviti tudi primerno silo prijemanja, da ne bi prišlo do zdrsa požarnih loput iz prijemala, kar bi predstavljalo resno nevarnost za delavce. Ker se v prihodnje naïrtujejo vkljuïitve izdelkov drugih oblik, je bil v samo prijemalo vkljuïen tudi izmenjevalnik orodij. Celotno ogrodje je iz aluminija. Zunanja površina prijemala ima narejene izreze po celotni površini, kar dodatno pripomore k znižanju mase. Prijemalo ima za prilagajanje dimenzijam loput dva premiïna prsta, ki sta na vodilu. Premikata se s pomoïjo vretena, ki ga poganja elektromotor. Hitrost premikanja prstov je krmiljena s pomoïjo frekvenïnega pretvornika, ki je na prijemalu in omogoïa hitro in natanï-no pozicioniranje prstov. Za komunikacijo z robotskim krmilnikom je na prijemalu modularni komunikacijski vmesnik. Za doloïanje razmika prstov je uporabljena brezkontaktna merilna letev z visoko loïljivostjo. Zaradi stisljivosti zraka in težkih loput zraï-ni tlak sam ne bi zagotavljal ïvrstega prijema, zato je na prijemalu pnev-mohidravliïni pretvornik, ki se dejansko obnaša kot ojaïevalnik in zagotavlja dovolj velike sile prijemanja. Ker se v prihodnje naïrtuje tudi izdelava okroglih požarnih loput, je v prijemalo vkljuïen tudi izmenjevalnik orodij, ki bo pri spremembi tipa loput omo-goïil hitro menjavo prijemal. Tako bi lahko prijemalo klasificirali kot hibrid, ker ima tako pnevmatske, hidravliïne kot tudi elektriïne komponente. Slika 8. Prijemalo 248 Ventil 13 /2007/ 4 0 ^ ROBOTIKA – SPAJANJE 3 RaÏunanje trajektorij Program vodenja robota pri tej aplikaciji je zahteven predvsem zaradi velikega števila možnih dimenzij požarnih loput, ki je teoretiïno neomejeno. Programiranje trajektorij za vsako od dimenzij ne bi bilo racionalno, bilo pa bi tudi težko izvedljivo. Programiranje je bilo tako izvedeno s pomoïjo dveh »referenïnih« loput, in sicer za vsako stiskalnico z eno referenïno loputo. Trajektorija se tako s pomoïjo referenïnih toïk izraïuna za vsak izdelek posebej. osrednji del paletnega sistema, kjer se loputa po toïni meritvi dimenzij spoji po robovih. Število spojev je odvisno od višine izdelka. PLC-krmilnik paletnega sistema pošlje izmerjene dimenzije lo-pute robotskemu krmilniku. Ko je paleta na odjemnem mestu, da PLC-krmilnik signal robotu, da je loputa pripravljena. Robot nato glede na vrednost dimenzij lopute izvede izraïun nove trajektorije. Med premikanjem nad paleto se prsti prijemala premaknejo na zahtevani razmik. Ko se doseže pravi razmik med prstoma, se robot spusti in prime loputo ter jo dvigne. Paletni sistem paleto nato Slika 9. a) Primerjava vnosa dveh dimenzij požarnih loput v stiskalnico; b) Prikaz vnosa v stiskalnico Pri izvajanju programa se za trenutno požarno loputo iz podatkov o dimenziji najprej izvede izraïun novih toïk, nato pa se izvede vodenje po tej novo izraïunani trajektoriji. Dejansko se raïunajo popravki toïk glede na razliko dimenzij trenutnega in referenïnega izdelka. Cilj teh izraïunov pa je, da je doloïen vogal oz. središïe loput (glede na zahteve procesa) v toïno doloïeni toïki. Na sliki 9 je prikazana primerjava pozicij prijemala pri vnašanju v stiskalnico pri razliïnih dimenzijah loput. 4 Celotni cikel Za konec pa še kratek opis celotnega cikla. Operater najprej sestavi požarno loputo na paleti. Ta se zapelje naprej v po spodnjem nivoju zopet zapelje do sestavljalnega mesta na zaïetku. Robot loputo, odvisno od dimenzije, prenese do veïje ali manjše stiskalnice. V primeru veïje stiskalnice poteka vstavljanje vogala lopute z iskanjem s pomoïjo senzorjev z izraïunano toïko kot referenco. Najprej se poišïe prva stranica, nato druga in na koncu se loputa še vstavi v orodje. Tretji senzor je hkrati tudi potrditev stiskalnici, da je izdelek v orodju. Postopek pri manjši stiskalnici je dolgotrajnejši, ker naredi stiskalnica v enem ciklu samo en spoj. Po spojitvi obeh zgornjih vogalov robot prijemalo obrne in postopek se ponovi še s spodnjima vogaloma. Loputa se nato odloži na vrtljivo mizo, kjer se Slika 10. Blokovna shema delovnega cikla obrne za 180°. Robot po prijemanju ponovi postopek spajanja še ostalih štirih vogalov ter jo odloži na valjïno progo, po kateri se odpelje izven robotske celice za nadaljnjo sestavo. 5 ZakljuÏek Z novorobotskocelicojebilauspešno vpeljana nova tehnologija spajanja, ki se bo verjetno razširila tudi na druge izdelke. V prihodnosti se naïrtuje nadgradnja celice tudi za izdelke drugih oblik, saj se je izkazala za zelo uspešno in fleksibilno. Skrajšal se je tako proizvodni cikel kot tudi pripravljalni ïas, ki je bil potreben za pripravo na proizvodnjo izdelkov drugaïnih dimenzij. Izboljšala se je tudi kvaliteta izdelkov. 6 Viri [1] The TOX® joining systems, http://www.tox-de.com/pdf/ TOX Prospekt 1005 eng.pdf. [2] ABB Automation Technologies AB Robotics, Product specification, Articulated robot, 3HAC 023933-001 / Revision 4, Västerås, 2004. Robot cell for the assembly of fi re dampers Abstract: This article presents a robot cell for the assembly of fire dampers that are designed to prevent fire and smoke propagation in fire ducts. The aim of this new cell is the automation of the process and the implementation of a new joining method. Spot welding has been replaced by joining with cold-forming. The cell consists of an ABB IRB6600 robot with the IRC5 controller and a special, custom-made gripper, pallet system with a cold-forming joining system, two presses and a rotating table. The application is quite complex with a virtually unlimited number of different sizes of dampers possible. Keywords: robot cell, joining with cold-forming, fire ducts, Ventil 13 /2007/ 4 249 # KRMILNA TEHNIKA - IZOBRAŽEVANJE_________________________________________________ Sodobni mikrokrmilniki v pedagoškem procesu * Janez POGORELC Izvlecek: Prispevek predstavlja sodobni 16-bitni mikrokrmilnik družine Texas Instruments MSP 430. Naïrtovan in razvitje demonstracijski panel z množico senzorjev in aktuatorjev, ki so povezani z vmesniki mikrokrmilnika srednje kategorije s 64 prikljuïki. Izvedena je aplikacija merjenja temperature in regulacije v toplotni coni. Namen dela je podpora študentom in uïiteljem za podroïja avtomatike in robotike. Kljucne besede: mikrokrmilnik, programski model, vhodno/izhodni vmesniki, ANSI C-jezik, nabor funkcij, ¦ 1 Uvod Nenehno narašïajoï trg vgrajenih sistemov narekuje uporabo mikrokrmilnikov v aplikacijah od avtomobilske, vesoljske industrije, širokopotrošne elektronike, laboratorijskih naprav, telekomunikacijskih produktov pa vse do gradnikov procesnega vodenja [1, 2, 3, 4]. V veïini od navedenih aplikacij se uporabljajo mikroprocesorski sistemi, zgrajeni na osnovi mikrokrmilnikov, pri ïemer velja, da so najprimernejši tisti, ki so majhnih dimenzij, preprosti za integracijo in naïrtovanje naprav, imajo nizko porabo ter vsebujejo ustrezno zmogljivo procesno enoto in aplikaciji prikrojeno konfiguracijo vhodno/ izhodnih vmesnikov, torej so kar najugodnejši glede na faktor: stroški - lastnosti. Mag. Janez Pogorelc, univ. dipl. inž., Univerza v Mariboru, Fakulteta za elektrotehniko, raïunalništvo in informatiko * Pri delu sta sodelovala diplomant visokošolskega strokovnega študijskega programa UM-FERI Niko Otorepec, dipl. inž. el., in absolvent istega študijskega programa Darijan Leskovar. 250 Ventil 13 /2007/ 4 # Z ozirom na zelo veliko razširjenost uporabe mikrokrmilnikov (skoraj vsi pomembnejši svetovni proizvajalci mikroprocesorjev imajo v programu tudi mikrokrmilnike v cenovnem razponu nekaj manj od 1 USD do nekaj 10 USD) je smiselno, da jih vkljuïujemo v pedagoški proces na dodiplomskem izobraževanju elektrotehnikov za podroïje avtomatike, robotike in mehatronike, vendar z veïjim poudarkom na uporabnosti in manj na gradnji naprav. V ïlanku opisujemo nekatere izkušnje pri pripravi razvojnega kompleta relativno preprostega in zelo dostopnega 16-bitnega mikrokr-milnika [2, 3, 5]. Pri tem smo si za izhodišïe postavili, da naj študent spozna mikrokrmilnik kot element (gradnik) mikroprocesorskega sistema s stališïa zgradbe, elektriïnih lastnosti, naïina povezovanja z drugimi mikroelektronskimi elementi, zlasti pa kot element s stališïa uporabe v avtomatiki, robotiki in meha-troniki (programiranje v zbirnem in/ali C-jeziku, poudarek na vhodno/izhodnih vmesnikih, njihovem povezovanju s senzorji in aktuatorji, celoštevilïna aritmetika, prekinitve, ïasovne zahteve pri izvajanju opravil v realnem ïasu). V preteklosti je veljalo mnenje [1], da lahko dovolj uïinkovito programira- mo v C-jeziku le zmogljivejše 16- in 32-bitne mikrokrmilnike. V zadnjih letih so se na tržišïu pojavili tudi komercialni C-prevajalniki, ki uïinko-vito podpirajo tudi skromnejše 8- in 16-bitne mikrokrmilnike, npr. Texas Instruments MSP430, ki ponuja predstavnike v ohišjih od 14 do 100 prikljuïkov. Odloïili smo se za obravnavo 16-bitnega mikrokrmilnika srednjega cenovnega in zmogljivostnega razreda z enoïipno izvedbo, s ïim preprostejšim programskim modelom in kvalitetnimi ter dostopnimi programskimi orodji. Tudi pri tem so na izbiro vplivale izkušnje in oprema iz raziskovalnega dela ter dostopnost. Pomagalo nam je podjetje Texas Instruments [6], ki nam je v okviru evropskega univerzitetnega programa doniralo nekaj razvojnih kompletov za mikrokrmilnike MSP430 razliïnih konfiguracij – od 20 do 100 prikljuïkov, vkljuïno z razvojnimi programskimi orodji. V nadaljevanju bosta opisana mikrokrmilniški sistem in demonstracijski predstavitveni panel, ki ga uporabljamo za izvajanje nalog, namenjenih elementarnemu in projektnemu delu v okviru laboratorijskih vaj, seminarjev in praktikumov [5]. Sledil bo opis programske opreme, programskih orodij in pripomoïkov # KRMILNA TEHNIKA – IZOBRAŽEVANJE s knjižnico osnovnih uporabniških funkcij vhodno/izhodnih vmesnikov. 2 Mikrokrmilniki MSP430 Za demonstracijo zmogljivosti mi-krokrmilnikov smo si izbrali serijo integriranih vezij s 64 prikljuïki: MSP430F149 [6] in MSP430F169 [7]. Na tej osnovi smo izdelali preizkusni predstavitveni panel, s pomoïjo katerega testiramo osnovne vhodno/izhodne funkcije in razpoložljiva programska orodja. Na panelu so preko vhodno/izhodnih vmesnikov prikljuïene periferne naprave, kot so LCD-prikazovalnik, tipke, temperaturna komora s senzorjem temperature in grelnikom ter ventilatorjem, kar med drugim omogoïa zanimivo in nazorno demonstracijo programske aplikacije za regulacijo temperature. Proizvajalec Texas Instruments je v zgodnjih 90. letih predstavil prvega predstavnika družine MSP 430 (»mixed signal processor«) MSP430x3xx. Mikrokrmilniki te družine imajo integriran LCD-gonilnik in so bili uporabljeni pri zahtevnejših meritvah (izjemno nizka poraba). Družina MSP430x3xx deluje na napetostnem obmoïju od 2,5 do 5,5 V. Prva serija mikrokrmilnikov vsebuje le programski pomnilnik v izvedbi OTP in ROM. Novejša družina MSP430x1xx se pojavi v letu 2000, ko proizvajalec vpelje »Ultra - Low Power Flash« verzijo »FLASH ROM« (mnogokrat programirljivega) pomnilnika z zelo nizko porabo toka. Procesna enota ima zmogljivost 8 MIPS-ov in napajalno napetost nižjo tudi od 1,8 V. Razpon družine MSP430x1xx sega od MSP430C1101 ROM naprav pa do MSP430F16xx (slika 1) z najveï integriranimi sklopi (uporabljeni MSP430F169 vsebuje veï kot 60 kB FLASH ROM pomnilnika, 12-bitni ADC, 12-bitni DAC, DMA-krmilnik in nad 10 kB pomnilnika RAM). MSP430x4xx je podoben seriji MSP430x1xx, le da vsebuje gonilnik za LCD. Serija 4xx ponuja visoko loïljiv 16-bitni »sigma-delta« A/D Slika 1. Blokovna zgradba mikrokrmilnikov MSP430x16x programskega modela in kodiranje programov v zbirnem jeziku, ker ima majhno število ukazov z visoko stopnjo ortogo-nalnosti, po drugi strani pa so C-prevajalniki zaradi nabora ukazov skupaj z registrsko strukturo in naïini naslavljanja zelo uïinkoviti. 3 Razvojna in programska orodja Proizvajalec ponuja razmeroma poceni razvojne komplete MSP-FET430P(U)140 (slika 2), ki vsebujejo [5, 7]: – Vmesnik MSP-FETP430IF FET (Flash Emulation Tool) s paralelnim PC-izhodom (novejši vsebujejo tudi USB) na eni strani pretvornik, operacijske ojaïevalnike in ostale vgrajene analogne funkcije. MSP430F2xx in MSP430x5xx se razvijajo naprej in nadgrajujejo serijo MSP430x1xx, omogoïajo pa med drugim dvakrat veïjo zmogljivost in še nižjo porabo. Zaradi izjemno nizke porabe (250 µA/MIPS) so mikrokrmilniki družine MSP430 prirejeni za baterijsko napajanje, zato so zelo primerni za vgrajene sisteme, kot so npr. inteligentni senzorji, prenosni merilniki in naprave široko-potrošne ter zabavne elektronike. Posebno pozornost zahteva tudi moderna 16-bitna procesna enota tipa RISC, ki ima vsega 27 strojnih ukazov (izvajajo se po en cikel), 7 naïinov naslavljanja in 16 namenskih ter splošno uporabnih registrov dolžine 16-bitov. Tako je procesna enota mikrokr-milnikov MSP zelo primerna tudi za obravnavo Slika 2. Razvojni komplet MSP-FET430Uxx Ventil 13 /2007/ 4 251 ^ ^ KRMILNA TEHNIKA – IZOBRAŽEVANJE in s 14-polnim komunikacijskim vmesnikom JTAG na drugi strani. Slednji omogoïa funkciji programiranja v vezju in razhrošïanja (»debugging« – kontroliranega izvajanja programa) mikrokrmil-nika na testni plošïici s pomoïjo IDE-programskega orodja na PC-raïunalniku. – Testno plošïico MSP-TS430PM64 (slika 2), na kateri je vgrajeno 64-polno podnožje za serije integriranih vezij MSP430F13xIPM, xxF14xIPM, xxF15xIPM, xxF16xIPM in xxF161xIPM. Na njej je tudi 14-polni konektor s prikljuïkom JTAG ter rumena LED-dioda (priložena sta elementa MSP430F149 in MSP430F169). – Navodila v pisni obliki za prvo uporabo. – Zgošïenko MSP430 z orodji, navodili, literaturo. Programska orodja obsegajo IDE KickStart paket proizvajalca IAR Systems, ki omogoïa v preizkusni razliïici kreiranje do 4 kB programske kode (www.iar.se). Na zgošïenki so tudi povezave in orodja drugih proizvajalcev razvojnega orodja za mikrokrmilnike MSP430. 4 Demonstracijski predstavitveni panel Demonstracijski predstavitveni panel (slika 3) je zaradi veïje nazornosti vstavljen v ohišje iz prozornega pleksistekla, tako da so na njem vidne in dostopne vse komponente z obeh strani. Na predstavitveni panel smo namestili komponente, ki jih lahko uporabimo za demonstracijo nekaterih vhodno/izhodnih modulov in funkcij mikrokrmilnikov MSP430. Elementi na samem panelu so narejeni modularno, tako da se lahko brez težav zamenjujejo [5]. Zamenjujemo lahko ne le mikrokrmi-lnike z enakim ohišjem, ampak ob predhodni zamenjavi testne plošïice MSP-TS430PMxx izbiramo med praktiïno vsemi mikrokrmilniki s 14 do 100 prikljuïki. Namešïene so naslednje komponente: 1. osnovna plošïa z vstavljeno testno plošïo z mikrokrmilnikom Slika 3. Demonstracijski predstavitveni panel v prozornem ohišju MSP430F169 in LCD-prikazoval-nikom L2432 proizvajalca Seiko; 2. napajalnik, zgrajen s stabilizatorji napetosti z izhodi 3,3 V, 5 V, 12 V; 3. temperaturna komora z ventilatorjem (motor FAN) z digitalnim temperaturnim senzorjem DS1631 proizvajalca Dallas in 5-vatno žarnico kot grelnim telesom; 4. voltmeter za prikaz napetosti iz digitalno/analognega pretvornika; 5. enosmerni motor z bipolarno Hallovo sondo H501 proizvajalca Micronas; 6. analogni temperaturni senzor LM335 proizvajalca National Semiconductor; 7. dva digitalna temperaturna senzorja DS1631 proizvajalca Dallas; 8. analogni temperaturni senzor LM35 proizvajalca National Semiconductor; 9. vmesnik MAX3232C za serijsko komunikacijo (RS-232C) z osebnim raïunalnikom za izpis na terminal. Osnovno plošïo s testno plošïico MSP430, LCD-prikazovalnikom, tipkami, LED-indikatorji in prikljuïki za periferne naprave prikazuje slika 4. # Slika 4. Fotografi ja osnovne plošÏe z modulom MSP-TS430PM64 252 Ventil 13 /2007/ 4 # 0 KRMILNA TEHNIKA – IZOBRAŽEVANJE Slika 5. PrikljuÏitev LCD- prikazovalnika na mikrokrmilnik Med perifernimi napravami omeni- Kot izvor toplote ali grelno telo upo-mo LCD-prikazovalnik in elemente rabljamo kar obiïajno (5 W) žarnico temperaturne komore. zžarilno nitko. Slika 6. Fotografi ja temperaturne komore Uporabili smo matriïni LCD-prika-zovalnik L2432 (proizvajalca Seiko) na tekoïe kristale, ki je tanek, lahek, ima nizko tokovno porabo ter širok zorni kot gledanja ob visokem kontrastu. Vgrajeni vmesnik (slika 5) omogoïa preprost 8-bitni naïin prikljuïitve na mikrokrmilnik. Format prikaza je 24 znakov v dveh linijah ali skupaj 48 znakov. Znak je sestavljen na matriki 5 x 7, ki se izriše z »barvanjem« segmentov. Vpisovanje znakov teksta poteka kar v obliki znakov ASCII. V temperaturni komori (slika 6) se nahaja ventilator (FAN) s senzorjem za zajemanje vrtljajev (digitalni tahomeri-lnik), ki je sicer namenjen za hlajenje procesorjev v raïunalnikih, v naši komori pa kot izvor hladnega prezraïeval-nega zraka. Komora se seveda ne more ohladiti nižje od temperature zunanjega zraka. mostat. Temperaturno obmoïje ima od –55 ºC do +125 ºC, natanïnost pa je ±0.5 ºC v obmoïju med 0 ºC in 70 ºC. Temperaturne meritve ne zahtevajo nobenih zunanjih komponent. Izhodno resolucijo nastavimo programsko, in sicer 9, 10, 11 ali 12 bitov. Napajalna napetost je med 2.7 V in 5.5 V. Temperaturo pretvori v digitalno besedo (število) v maksimalno 750 ms. S pomoïjo registrov TH in TL lahko programsko nastavimo želeno histerezo. Podatki se berejo/pišejo preko dveh linij SDA in SCL v skladu s protokolom I2C. S pomoïjo treh naslovnih prikljuïkov lahko prikljuïimo na vodilo do osem senzorjev. Motor FAN (ventilator) in žarnico krmilimo z vmesnikoma za pulzno širinsko modulacijo (PWM), medtem ko merjenje, zajemanje ter prenos podatkov temperature (DS 1631) poteka po vodilu I2C. 5 Programska oprema Za demonstracijo delovanja predstavitvenega panela [4] je bila razvita programska oprema v jeziku C s pomoïjo priloženega IDE-pro-gramskega okolja. Aplikacija obsega osnovni program, katerega algoritem prikazuje diagram poteka (slika Slika 7. Temperaturni senzor DS1631S Za preverjanje in meritev temperature smo namestili digitalni temperaturni senzor DS1631S. Vsi ti elementi so vstavljeni v obiïajno instalacijsko dozo 100 x 100 mm in pokriti s prozornim pleksisteklom. DS 1631 (slika 7) je digitalni termometer, deluje pa lahko tudi kot ter- 8), in nabor funkcij za inicializacijo in za podatkovni dostop do vhodno/izhodnih vmesnikov (vmesnik za prikljuïitev digitalnega temperaturnega senzorja I2C, ïasovnik WDT, vmesnik ADC, vmesnik PWM, vmesnik DAC, vmesnik UART1, tipke in LCD-prikazovalnik). Ventil 13 /2007/ 4 253 ^ ^ KRMILNA TEHNIKA – IZOBRAŽEVANJE ^> Slika 8. Diagram poteka glavnega programa Programska oprema je kodirana mo- ne funkcije uporabljajo tudi v drugih dularno, tako da se lahko posamez- aplikacijah. Zanimiv je tudi algori- Slika 9. Diagram poteka funkcije za komunikacijo 254 tem prenosa posameznega znaka med vmesnikom UART1 in terminalskim programom na PC-raïunal-niku (slika 9). Da bi programerjem ïim bolj olajšali delo in jih »izolirali« od registrov vhodno/izhodnih vmesnikov ter »mukotrpnega« nastavljanja posameznih bitov, smo razvili knjižnico (nabor) funkcij za programski jezik C. Zgled programa ilustrira preprost naïin uporabe definiranih knjižniïnih funkcij, pri ïemer je potrebno le dodati izvorno vrstico (#in-clude ). Knjižniïne funkcije preizkušeno delujejo tako v programskem okolju Texas Instruments Code Composer Essentials (CCE) kot tudi v okolju IAR Systems Embedded Workbench (IAR). Nabor pomembnejših funkcij in kratek opis: int adc (nacin, kanal); // analogno/digitalna pretvorba void dac (napetost, kanal); // digitalno/analogna pretvorba void microsec (us); // programska zakasnitev v µs void milisec (ms); // programska zakasnitev v ms void pwm (frekvenca, sirina, kanal); // pulznoširinski modulator void dco_nastavitev (frekvenca); // programska nastavitev takta oscilatorja 6 ZakljuÏek Obravnava mikrokrmilnikov v uï-nem procesu dodiplomskega izobraževanja avtomatikov in meha-tronikov je gotovo obsežna tema. Zato se je lotevamo sistematiïno in modularno [2, 3, 4]. Predstavitveni panel omogoïa demonstracijo zanimivih aplikacij, vendar je bistveno, da vsak študent samostojno naïrta, skodira in preizkusi doloïeno število programov. V ta namen je potrebno poznati programski model obravnavanega mikrokrmilnika, vhodne in izhodne vmesnike, periferne naprave, IDE-programska orodja in nenazadnje osnove programiranja v jeziku ANSI C. Navedeno mora nujno potekati v obliki vaj postopno Ventil 13 /2007/ 4 # ^ KRMILNA TEHNIKA – IZOBRAŽEVANJE /* Zgled programa za delo z moduli ADC, DAC in PWM, logiïnimi vhodi/izhodi ter programskimi zakasnitvami */ #include #include int a,b,c,rezultat=0; void main() { WDTCTL = WDTPW + WDTHOLD; P1DIR |= 0x01; //dioda P1OUT = 0x00; dco_nastavitev(5000); for(;;) { pwm(1000,20,TB3); //sirina pulza 20 % na TB3 pwm(1000,a,TA1); //Sirina pulza se vsakih 10 ms poveca za 1 % milisec(15); microsec(5000); //Zakasnitev skupaj 10 ms a++; if(a==101) a=0; dac(c,1); //na DAC1 pinu dobimo trikotni signal 2 Hz dac(b,0); //na DAC0 pinu dobimo trikotni signal 4 Hz b=b+100; c=c+50; if(b>2500) b=0; if(c>2500) c=0; rezultat=adc(single,A2); if(rezultat>0x0CCC) //Vecje od 2V (Ref=2.5V=0xFFF,2V=0xCCC) P1OUT = 0x01; //Vklop, ce je na A2 napetost vec kot 2V else P1OUT = 0x00; } } in sproti s predavanji, saj je le tako »uïenje z delom«, kar je gotovo mogoïe pridobiti vešïino programi- najprimernejše. ranja vgrajenega sistema na osnovi mikrokrmilnika. Takšna zasnova uï- îeprav imajo navedeni mikrokrmilniki nega kompleta omogoïa študentom zelo primeren programski model (pre- dvsem preprost nabor ukazov!) tudi za obravnavo na strojnem nivoju (programiranje v zbirnem jeziku), priporoïamo uporabo jezika ANSI C, ki je nekakšen standard za vgrajene sisteme. Pri tem je v pomoï dejstvo, da ima podjetje Texas Istruments na voljo kvalitetne in razmeroma dostopne razvojne komplete ter IDE-programska orodja, ki so povsem funkcionalna do 4 kB programske kode in delujejo tudi kot simulator na osebnem raïu-nalniku (možnost dela na domaïem raïunalniku tudi brez ciljnega mikro-krmilnika). Podjetje je znano tudi po tem, da na zahtevo pošilja vzorce integriranih vezij (tudi mikrokrmil-nikov) brez posebnih zapletov. Literatura [1] J. M. Sibigtroth: Understanding small microcontrollers, Prentice-Hall, New Jersey, 1993. [2] J. Luecke: Analog and Digital Circuits for Electronic Control System Aplication, Elsevier Science (USA), 2004. [3] C. Nagy: Embedded System Design Using the TI MSP430 series, Elsevier Science (USA), 2003. [4] J. Pogorelc: Mikrokrmilniki v uïnemprocesu,Elektrotehniška in raïunalniška konferenca, Portorož 2005. [5] N. Otorepec: Uporaba mikro-krmilnikov Texas instruments družine MSP 430 v avtomatiki, diplomsko delo visokošolskega strokovnega študija, UM-FERI, Maribor 2006. [6] Texas instruments: SLAS386C, Navodila proizvajalca za MSP430F169 (www.ti.com). [7] Texas instruments: SLAS272F, Navodila proizvajalca za MSP430F149 (www.ti.com). Modern Microcontrollers in Education Abstract: An introduction to the modern 16-bit low-power microcontroller family from Texas Instruments MSP430 is presented. A demo board is designed and developed for teaching purposes in which various sensors and actuators interface with 64-pin mid-range microcontroller inputs and outputs. The application of measuring and controlling the temperature in the heating zone is implemented. The aim of the work is to assist students and teachers in the Automation and Robotics Department. Keywords: microcontroller, program model, input/output interface, ANSI C-language, function library, Ventil 13 /2007/ 4 255 # * €5 * CALL FOR PAPERS ¦^OOl September 9-13, 2007, Ljubljana, Slovenia CALL FOR PAPERS EUROSIM 2007 ïth 6tn EUROSIM Congress on Modelling and Simulation September 9 - 13, 2007, LJUBLJANA, SLOVENIA EUROSIM - Federation of European Simulation Societies CONGRESS COMMITTEE: Borut Zupanèiè, president of EUROSIM, chair Rihard Karba, president of SLOSIM Tomaž Slivnik, Univ. of Lj., Fac. of El. Eng., dean Felix Breitenecker, president of ASIM INTERNATIONAL PROGRAMME COMMITTEE: About EUROSIM: EUROSIM is the Federation of European Simulation Societies and the EUROSIM congress organization (a triennial event) is one of the most important activities of the federation. For more information about EUROSIM see: www.eurosim.info PROGRAMME: The EUROSIM 2007 scientific programme consists of: Plenary lectures, Regular sessions, Special sessions, Posters, Students’competition and Tutorials. Papers will be published in two Proceedings Volumes: Volume 1: Book of Abstracts, Volume 2: DVD volume with full papers and multimedia files. SCOPE AND TOPICS: The scope includes all aspects of continuous, discrete (event) and hybrid modelling, simulation, identification and optimisation approaches. So the common denominator is problems solving with modelling and simulation in a way that can be useful also for solving other problems in similar or different areas. Contributions from technical (engineering) areas but also from nontechnical areas are welcome. M&S methods and technologies: modelling and simulation of complex, large scale, distributed, hybrid, hierarchical, stochastic, control, expert, adaptive, fuzzy, decision support, multivariable, multiagent, reconfigurable, agent based, knowledge based, real time, queuing systems, scheduling, parallel processing concepts, high performance computing, M&S system architectures, neural networks, model validation and verification, simulation life-cycle evolution, genetic algorithms, man-in-the loop simulation, hardware-in-the loop simulation, nested simulation models, distributed enterprise simulation, data mining, bond graphs, simulation with Petri nets, discrete event simulation, statistic modelling, component based modelling, object oriented modelling, mathematical /numerical methods in simulation, graphical modelling, nano technology modelling, embedded and firmware modelling, middleware architecture modelling, visualisation, graphics and animation, modelling and simulation tools WEB based simulation human behaviour representation techniques, virtual reality and virtual environments, CAD/CAM/CIM/CAE, experiential digital media future of M&S M&S applications: aerospace, automotive systems and transportation, agriculture, architecture, biopharmacy, biomedicine, bioinformatics, genomics, business, applied chemistry, civil engineering, communications, ecological and environmental systems, economics, econometrics, economics of M&S, education, electrical engineering, geophysical systems, industrial processes, logistics, manufacturing systems, maintenance, reliability, marine systems, materials modelling and simulation, mechanical engineering, mechatronics, meteorology/climate, military systems, organisational processes, power systems, applied psychology, process engineering, social sciences, robotics, mobile robotics, seismism, traffic/ transportation, training simulators, water management and treatment, systems biology, pulp&paper, computational fluid dynamics, supply chains, plant data and lifecycle management VENUE: feSW^ TTrnYT^-rrn University of Ljubljana, Faculty of Electrical "ìli-li! Ill-Engineering, Ljubljana, Slovenia DEADLINES: Proposal for special sessions and tutorials: 9 April 2007 Submission of extended abstracts: 9 April 2007 Submission of student full papers: 30 May 2007 Notification of acceptance: 30 May 2007 Early registration: 11 June 2007 Submission of camera-ready papers: 9 July 2007 Hotel Reservation: 27 July 2007 CONTACTS: Borut Zupanèiè, congress chair Rihard Karba IPC chair University of Ljubljana, Faculty of Electrical Engineering Tržaška 25, SI-1000 Ljubljana, Slovenia Phone: +386 1 4768 306 E-mail: borut.zupancic@fe.uni-lj.si E-mail: rihard karba@fe uni-li si Alenka Kregar, registration, accommodation, excursions Cankarjev dom, Cultural and Congress Centre Prešernova 10, SI-1000 Ljubljana, Slovenia Phone:+386 1 241 7133 Fax: +386 1 241 7296 E-mail: alenka krecfarßcd-cc si R. Karba (SI), chair D. Al-Dabass(UK), M. Alexik(SK), M. Angel Piera (ES), I. Bausch-Gall (DE), L. Bobrowski (PL), W. Borutzky, (DE) J. Božikov(HR), F. Breitenecker (AT), A. Bruzzone (IT), P. Bunus (SE), P. Cafuta (SI), R. Cant (UK), A. Carvalho Brito (PT), G. Cedersund (SE), F Cellier (CH), V. Èeriæ(HR), E. Dahlquist(SE), B. Elmegaard (DK), P. Fritzson (SE), J.M. Giron-Sierra (ES), Y. Hamam(FR), F. Hartescu (RO), A. Heemink(NL), V. Hlupic(UK), F. Javier Otamendi (ES), A. Jávor (HU), E. Jimenez (ES), K. Jezernik(SI), Ð. Jurièiæ(SI), K. Juslin(FI), E. Juuso(FI), H. Karatza(GR), T. Kim (KR), E. Kindler (CZ), M. Kljajiæ(SI), M. Klug (AT), J. Kocijan (SI), J. Kunovsky (CZ), F. Lebon (FR), B.H. Li(CN), H.X. Lin(NL), F. Maceri (IT), W. Maurer (CH), Y. Merkuryev(LV), A. Munitiæ(HR), D. Murray-Smith (UK), S. Oharu (JP), 0. Ono (JP), A. Orsoni (UK), K. Panreck(DE), T. Pawletta (DE), M.A. Piera Eroles(ES), H. Pierreval (FR), J. Pollard (UK), CZ. Radulescu (RO), M. Radulescu (RO), F. Rocaries (FR), P. Schwarz (DE), M. Savastano(IT), W. Smari (US), F. Stanciulescu (RO), G. Szucs(HU), M. Šnorek(CZ), 1. Troch (AT), S. Wenzel (DE), W. Wiechert (DE), E.Williams (US), R.Zobel (UK, TH), B.Zupanèiè (SI), L. Žlajpah(SI) ORGANISERS: - SLOSIM - Slovene Society for Simulation and Modelling - University of Ljubljana, Faculty of Electrical Engineering - EUROSIM member societies: ASIM, CROSSIM, CSSS, DBSS, FRANCOSIM, HSS, ISCS, PSCS, SIMS, UKSIM, CEA SMSG, LSS, ROMSIM CO-SPONSORS: - CASS Chinese Association for System Simulation, - ECMS European Council for Modelling and Simulation, - JSST Japan Society for Simulation Technology, - KSS Korea Society for Simulation, - SCS The Society for Modeling and Simulation Int., - IASTED International Association of Science and Technology for Development - ACSS Automatic Control Society of Slovenia EXHIBITION: Exhibitors with software hardware and books from the area of M&S are cordially invited to participate. tl Sua ....!:!'¦ ::n,i,, ITO mum sOTj tot ¦¦¦- ™h t /w^"* _ y*£ ^ ALI STE VEDELI Pripravil A. Stušek Odlocilni pomen odzracevalnikov na hidravlicnih rezervoarjih Odprte hidravliïne naprave morajo imeti odzraïevalnike, ki omogoïajo prost vstop in izstop zraka, ko raven olja v rezrvoarju pada oz. narašïa. Seveda izkušnje tudi kažejo, da je nujno prepreïiti vstop onesnaženega nefiltriranega zraka. To nalogo lahko zadovoljivo izpolnjuje le ustrezno izbran, dimenzioniran in pravilno vgrajen odzraïevalni filter. Brez filtra lahko v hidravliïni rezervoar prodrejo umazanija in tudi veïji tujki ter onesnažijo hidravliïni fluid in celotno napravo. Toda kljub filtru lahko prodre v rezervoar in dodatno onesnaži hidravliïni fluid vlaga iz okoliškega zraka. Pri nerednem vzdrževanju – ïišïenju oz. zamenjavi filtrirnega elementa se ta lahko hitro zamaši. Izmenjal-ni tok zraka med rezervoarjem in okolico je skozi odzraïevalni filter onemogoïen, to pa lahko povzroïi oblikovanje podtlaka v rezervoarju in poslediïno kavitacijo v ïrpalki, kar lahko povzroïi njeno okvaro. Naslednja stopnja filtriranja zraka, ki vstopa v rezervoar, je uporaba odzraïevalnega filtra s sušilnikom. Takšni odzraïevalniki imajo poleg filtra za izloïanje delcev umazanije iz zraka vgrajen še absorpcijski sušilnik zraka za izloïanje vlage. Seveda bo tudi takšen sušilnik postal neuïinkovit, ïe se redno ne nadzoruje in vzdržuje – zamenjuje. Kako prepreÏiti vstop nezaželenega v hidravliÏno napravo? In kako prepreïiti vstop zraka, umazanije in vlage v hidravliïni rezervoar oz. hidravliïno napravo brez perio-diïne zamenjave elementov odzraïe-valnika? Ena od možnosti, ki postaja vse bolj popularna, je uporaba rezervoarja z izolatorjem. Gre za izvedbo rezervoarja s prigrajeno komoro z diafragmo ali batom, obremenjenim z vzmetjo (nizkotlaïnim hidravliïnim akumulatorjem), ki je sposobna prevzeti nihanje prostornine hidravliïnega fluida v njem. Zunanjost rezervoarja – naprave je tako loïena od notranjosti in okoliška umazanija, vlaga ali celo kemiïni aerosoli nimajo neposrednega stika s hidravliïnim fluidom. Ker ni vgrajenih filtrskih elementov, ne more prihajati do njihove zamašitve in takšni rezervoarji z izolatorjem skoraj ne potrebujejo posebnega vzdrževanja. Družina izolatorjev za hidravliÏne rezervoarje Družina izolatorjev Kleen Vent KV za hidravliïne rezervoarje obsega: • osem modelov s kapaciteto od 10–300 L • stekloplastiïna ohišja za modele s kapaciteto 10–80 L Družina izolatorjev Kleen Vent KV za hidravliÏne rezervoarje (Parker Hannifi n Corp.) – stekloplastiÏna ohišja (modra), jeklena ohišja (Ïrna) Družino takšnih izolatorjev za hi-dravliïne rezervoarje so med drugimi nedavno razvili tudi pri firmi Parker Hannifi n Corp. – Hydraulic Accumulator Div. pod imenom serije Kleen Vent KV. Izolatorji so izvedeni v obliki hidravliïnih akumulatorjev z elastomernim mehom, kompatibilnim z veïino industrijskih delovnih fluidov. Uporabljajo jih predvsem pri hidravliïnih napravah v železarnah, jeklarnah in livarnah, v papirni in avtomobilski industriji, pri energetskih postrojih in v drugih okoljih z visoko stopnjo nevarnosti onesnaževanja in visoko vlažnostjo. Univerzalni komplet izolatorja je prilagojen za hitro vgradnjo (15 minut) na obstojeïe hidravliïne naprave. • jeklena ohišja za modele s kapaciteto 80–300 L • ustrezne mehove iz štirih ra-zliïnih polimerov za razliïne vrste fluidov in delovne temperature 15–400 °C • opcije tlaïnega/vakuumskega stikala za varovanje rezervoarja pred odveïnim polnjenjem ali praznjenjem. Veï informacij o izolatorjih Kleen Vent KV za rezervoarje na tel. +(815) 636-4100 ali internetu: www.parker. com/accumulator. Vir: Hitchcox, A. L.: The ultimate reservoar breathers? – Hydraulics & Pneumatics 60(2007)4 – str. 17. Ventil 13 /2007/ 4 257 # # AKTUALNO IZ INDUSTRIJE Frekvencni pretvornik Omron-Yaskava V 1000 Omron-Yaskawa je zaïel prodajati najbolj zanesljiv frekvenïni pretvornik, imenovan V1000, ki postavlja nove meje na podroïju kvalitete. 28. novembra 2006 je vodilni prodajalec industrijskih pretvornikov v Evropi Omron-Yaskawa v Barceloni objavil zaïetek prodaje nove serije kompaktnih pretvornikov V1000. Ti frekvenïni pretvorniki so v svetovnem merilu najbolj zanesljivi pretvorniki in predstavljajo vrh zelo uspešne družine pretvornikov. FrekvenÏni pretvornik V1000 Omron-Yaskawa je najveïji in najbolj zanesljiv dobavitelj frek-venïnih pretvornikov. Njihov moto je kvaliteta, ki je integrirana v vse družine njihovih pretvornikov. Kvaliteta sloni na novi formuli 10 x 100 = 1, saj družina V1000 podira vse predpisane meje. Zaradi novosti v dizajnu ter modernih tehnik pri izdelavi zagotavlja Omron Yaskawa najmanj 10 let delovanja pretvornikov V1000 brez napak. Zmožnosti ter sama uïinkovitost teh pretvornikov popolnoma izpolnjuje priïakovanja uporabnikov. Zaradi zelo majhne verjetnosti, manjše od 0,01 %, da se pojavi napaka v delovanju, je njegovo delovanje zanesljivejše od vseh ostalih pretvornikov ob nakupu in tudi po preteku življenjske dobe. Manj sestavnih delov – boljša zanesljivost Novo formulo za kvaliteto in zanesljivo delovanje je Omron-Yaskawa dosegel z nekaj novostmi na po-droï-ju uïinkovitosti in zmoglji-vosti.Pri družini V1000so za lažjo vgraditev zmanjšali volumen za 40 % ter za 50 % zmanjšali število sestavnih delov, kot jih ima predhodna družina pretvornikov. S tem so precej zmanjšali verjetnost, da s pojavi napaka. Zagotovljena kvaliteta Pretvorniki V1000so pri zmanjševanju frekvence zaradi dvojne uïinkovitosti stroja (double rating) zmožni poveïati izhodni tok za okoli 20 %. Standardna nastavitev je konstantni moment (cons-tant torque CT: 150-odstotni nazivni tok / 1 min) in poveïani izhodni tok v primerjavi s spremenljivim momentom (variable torque VT: 120-odstotni naziv-ni tok / 1 min). Vektorsko vodeni tok s pametnim nastavljanjem Pretvorniki V1000 omogoïajo optimalni nadzor hitrosti in visok zagonski moment zahvaljujoï vektorsko vodenemu toku, kar prejšnji pretvorniki niso omogoïali. Vektorsko vodenje toka je še izboljšano s tako imenovanim pametnim on-line nastavljanjem, ki pomeni novo stopnjo v avtomatskih nastavitvah. On-line nastavljanje je metoda neprestanega nastavljanja, ki zagotavlja, da je vsako temperaturno odstopanje, ki je dovolj veliko, da bi lahko preko katere koli elektriïne veliïine vplivalo na hitrost vrtenja, uravnano, še preden bi lahko vplivalo na hitrost vrtenja motorja. Varnost V V1000 je varnost vgrajena »znotraj navzven«. Tako lahko vgradimo pretvornik v neko napravo brez zapletene povezave z varnostim kontrole-rjem. Dva varnostna vhoda (v skladu s standardom EN954-1, varnostna kategorija 3) ob prvem znaku težav hitro izklopita motor brez zunanjega ožiïenja in kontaktov. Vir: MIEL, d. o. o., Efenkova cesta 61, 3320 Velenje, Tel.: 03 898 57 50, Faks: 03 898 57 60, spletna stran: www.miel.si, www.omron-automa-tion.com, e-pošta: info@miel.si g. Andrej Rotovnik O Omronu Sedež podjetja je v Tokiu na Japonskem, korporacija OMRON je vodilno podjetje na podroïju avtomatizacije. Ustanovljena je bila leta 1933 pod vodstvom predsednika Hisao Sakute, ima veï kot 25 000 zaposlenih v veï kot 35 državah, ki skrbijo za prodajo proizvodov in zagotavljanje servisa na podroïjih industrijske avtomatike, elektronskih komponent za industrijo in zdravstvene oskrbe. Družba je razdeljena na pet regij in ima pisarne v Kyotu na Japonskem, Singapuru v Aziji, Hong Kongu na Kitajskem, Amsterdamu na Nizozemskem in v Chicagu v Združenih državah Amerike. Družba ima v Evropi svoj oddelek za razvoj in proizvodnjo ter zagotavlja pomoï in podporo svojim kupcem. Za veï informacij obišïite Omronovo spletno stran: www.omron.com. 258 Ventil 13 /2007/ 4 # ^ AKTUALNO IZ INDUSTRIJE eCONTROL 8611 – univerzalni regulator tlaka, toka in temperature V letošnjem letu je Bürkert predstavil nov regulator 8611 eCONTROL, ki nam pri zaprtozanïnih hladilnih sistemih prihrani ïas, prostor in glavobole. ^^Ê * Slika 1. Regulator eCONTROL 8611 îe pogledamo na celotni proces z vidika varnosti in enostavnosti nadzora nad njim, regulator ustreza konceptu, ki ga je mogoïe prilagajati najrazliï-nej-šim individualnim zahtevam. eCONTROL je prvi modularni regulacijski sistem, narejen za brezšivno integracijo v neštete hladilne kroge. Z narašïanjem zahtev po kvaliteti pri tlaïnem litju, brušenju in pri drugih postopkih izdelave in obdelave, se regulator 8611 pokaže kot inteligentna naprava, s katero lahko popolnoma decentraliziramo nadzor nad siste- mom in s tem zmanjšamo stroške opreme in instalacije pri istoïasnem izboljšanju kvalitete izdelka. Je vsestranski regulator tlaka, toka in temperature, ki ga je mogoïe enostavno vgraditi v pnevmatske in elektriïno krmiljene oz. regulirane sisteme. Regulator 8611 zlahka povežemo z Burkertovim širokim izborom zanesljivih senzorjev in regulacijskih ventilov (slika 2). Njegova kompaktna konstrukcija zagotavlja nezahtevno vgradnjo bodisi kot sestavni del senzorja pretoka bodisi pri montaži na steno, panel ali na letev DIN. Proporcionalno/integrirni in kaska-dni temperaturni regulatorji z dvojno indikacijo procesnih vrednosti (temperatura, tok) dajejo regulatorju veliko vrednost. Odprta arhitektura strojne opreme regulatorja in njegova programska oprema omogoïata, da je sistem mogoïe prilagoditi individualnim potrebam. Velik uspeh je predstavljala namestitev sistema s 84 soïasno delujoïimi tokovnimi regulacijski zankami, ki jih sestavlja 84 senzorjev, elektro- temperatura r: proporcionalni elektromagnetni ventil pretok-tlak temperatura procesni ventil izpust zraka magnetnih regulacijskih ventilov in regulatorjev, v papirnici, ki proizvaja visokokvalitetni papir. Slika 3 prikazuje omarico s 84 sistemi eCONTROL, ki vkljuïuje regulator 8611. Na zadnji strani omarice so pritrjeni vsi merilniki pretoka in elektromagnetni regulacijski ventili. # Slika 3. Omarica s 84-timi eCONTROL sistemi Vir: PPT Commerce, d. o. o., PavšiÏeva 4, 1000 Ljubljana, tel.: 01 514 23 54, faks: 01 514 23 55, e-mail: ppt_com-merce@siol. Net, g. Gregor Izda Slika 2. eCONTROL regulacija Ventil 13 /2007/ 4 259 # NOVOSTI NA TRGU Navijalni koluti za gibke cevi Profesionalni navijalni koluti za gib-ke cevi in s tem za najrazliïnejše medije, kot so zrak, olje, nafta, barve in druge kemiïne spojine so novost v prodajnem programu podjetja Hidex. Razliïne izvedbe navijalnih kolutov so primerne za cevi od premerov 1/8“ pa vse do 1“, za dolžine do 50 m in tlake do 400 bar. Navijalni koluti so lahko iz plastike, pocinkane ploïevine ali nerjavnega jekla in so lahko opremljeni z roïnim, po-lavtomatiziranim ali celo povsem avtomatiziranim mehanizmom navijanja. Po izbiri so lahko dodane tudi razliïne pritrdilne konstrukcije. Dviganje in potiskanje Doziranje in polnjenje Stroji za sortiranje Tiskarski stroji Pozicioniranje Vir: HIDEX, d. o. o., Ljubljanska c.4, 8000 Novo mesto, tel.: 07 33 21 707, faks.: 07 33 76 171, internet: www. hidex.si, e-mail: hydraulics@hidex.si DNCE – elektricni valji z batnico Za nove elektriïne pogone FESTO – DNCE – delovne valje lahko reïe-mo, da so optimalna rešitev v avtomatizaciji in izkorišïajo specifiïne prednosti modernih pogonskih tehnologij. Elektriïni pogoni so natanïni in prilagodljivi. Zato so idealni tam, kjer so potrebne velike hitrosti, položaji pa morajo biti zelo natanïni. Gospodarno drsno vreteno je idealno tam, kjer hitrost ni tako pomembna. To je na primer na tiskarskih, pakirnih in podobnih strojih za nastavljanje formata. Za bolj zahtevno uporabo pa so bolj primerna krogliïna vretena. Tudi tip oz. vrsta motorja je doloïena z namenom uporabe. DNCE imajo lahko pogon s koraïnim, DCI in servomotorjem ter pripadajoïim krmilnikom. Novi elektriïni pogon DNCE lahko uporabimo za naslednje: Elektriïni valj z batom - DNCE se dostavlja kot popolnoma sestavljena sistemska rešitev, preskušena in pripravljena za uporabo. Prednosti – Prosto programiranje za doseganje fleksibilnosti – Nežno pospeševanje in zaviranje omogoïata veï delovnih ciklov – Montažne dimenzije (ISO) so združljive z že rabljenimi in pres-kušenimi pnevmatiïnimi valji velikosti 32, 40, 63 mm TehniÏni podatki Pogon z drsnim vretenom – Standardni gibi: 100–600mm – Ponovljivost: ±0,07 mm – Maks. pospešek: 1 m/s2 – Maks. hitrost: 70 mm/s – Maks. podajalna sila: 1200 Nm Pogon s krogliÏnim vretenom – Standardni gibi: 100–600 mm – Ponovljivost: ±0,02 mm – Maks. pospešek: 6 m/s2 – Maks. hitrost: 635 mm/s – Maks. podajalna sila: 900 Nm Vir: FESTO, d. o. o., Blatnica 8, 1236 trzin, tel.: 01 530 21 10, fax: 01 530 21 25, hot line: 031 766 947, e-mail: info_ si@festo.com, internet: www.festo.si FluidControl Unit 1000 Na letošnjem Hannoverskem sejmu je HYDAC predstavil javnosti novo merilno napravo s tržnim imenom FluidControl Unit 1000 (FCU1000). To je prenosna naprava za trenutno merjenje vrednosti onesnaženosti mineralnih olj s trdnimi delci in vodo. FCU1000jenapravarobustneizvedbe, namešïena v trpežnem kovïku, primerna za delo na terenu – servisiranje mobilne mehanizacije, vzdrževanje in kontrolo stanja fluida hidravliïnih sistemov itn. Je enostavna za uporabo in cenovno zelo ugodna. Omogoïeno je jemanje vzorcev neposredno iz sistema (do 345 bar) ali iz hranilnikov olja, ki niso pod tlakom – naprava je opremljena s ïr-palko in »minimess« prikljuïki. Na prikazovalniku je podana trenutna vrednost razreda ïistoïe olja po ISO in SAE ali NAS (možno je izbirati med klasifikacijami), temperatura in odstotek zasiïenosti olja z vodo. Kot zanimivost bi navedli, da je ta izdelek razvit in testiran v sodelovanju z vodilnim proizvajalcem mobilne mehanizacije, ki bo svoje servise po vsem svetu opremil z eno od izvedb FCU1000. TehniÏne karakteristike: Merjene vrednosti: – razredi onesnaženja s trdnimi delci, po ustreznih standardih (po izbiri): ISO 4406:1987; NAS 1638 / > 2 µm > 5 µm > 15 µm > 25 µm ali ISO 4406:1999; SAE AS 4059 (D) / >4 µm(c)>6 µm(c) > 14 µm(c) > 21 µm(c) – vsebnost vode: 0 ... 100 % zasiïenja – temperature: 0 ... 70 °C (32 ... 158 °F) Maks. delovni tlak: 345 bar Merilni pretok: 30–300 ml/min Za mineralna olja viskoznosti 2–350 mm2/s Veï podatkov lahko dobite na www. hydac.com ali v Hydac, d.o.o. Maribor. Vir: HYDAC, d. o. o., Zagrebška 20, 2000 Maribor, tel.: +386 2 460 15 20, faks: +386 2 460 15 22, e-mail: info@hydac.si 260 Ventil 13 /2007/ 4 0 Spoštovani poslovni partnerji in ljubitelji fluidne tehnike, z veseljem vam sporocamo, da smo razširili naš poslovni program s podrocjem FLUIDNE TEHNIKE: - DIAGNOSTIKA STANJA OLJ: trdi delci (ISO, NAS, SAE) in vlaga v olju (%S, ppm) ; - OLJNI SERVIS: filtriranje trdih delcev, dehidracija vode v hidravlicnih, mazalnih, turbinskih in ^ izolacijskih (transformatorskih) oljih ; Prav tako smo tudi avtorizirani partnerji in prodajalci uveljavljenih produktov firm: INTERNORMEN Technology GmbH -FILTRI IN FILTERSKI SISTEMI za vse vrste olj, emulzij, voda; -AVTOMATSKI samo-izpirajoci se FILTRI za vodo in emulzije -laboratorijska in terenska oprema za diagnostiko stanja olj ; -stacionarni, prenosni in mobilni AGREGATI ZA FIL DEHIDRACIJO OLJ v industriji, energetiki... ; -VLOŽKI FILTROV za npr. HYDAC, PALL in druge z zelo kratkim dobavnim casom ; Standardni in specialni hidravlicni cilindri, vrhunske kakovosti za najzahtevnejše funkcije v stacionarnih in mobilnih napravah ; BOLENZ & SCHÄFER hidravlicni akumulatorji tlaka in hidravlicno-tlacni sistemi ; - tlacni pretvorniki do ca. 4000 bar ; Za vse dodatne informacije smo dosegljivi na naslovu: NE VIJ A d.o.o. | Gregorciceva ulica 29a | SI - 2000 Maribor Tel: 02/234 85 57 | Fax: 02/234 85 511 E-mail: dragan.grgic@nevij'a.si 0 # PODJETJA PREDSTAVLJAJO Predstavitev podjetja Mapro, d.o.o., Žiri /SA AÎ\V\ / iAirt\' Podjetje Mapro, d.o.o., Žiri, je bilo ustanovljeno leta 1992. Sprva se je ukvarjalo samo z razrezom in prodajo kromiranih batnic in ho-nanih cevi. Kmalu domaïa garaža ni veï zadošïala potrebam trga in povpraševanju, zato je podjetje, ki je bilo izkljuïno v lasti družinskih ïlanov, kupilo prostore nekdanjega dijaškega doma – Strojarno v Žireh in se tja preselilo. Novi prostor je omogoïil nakup in postavitev novih strojev in poveïanje skladišïnega materiala za kromirane batnice in honane cevi, tesnila ter druge sestavne dele za proizvodnjo hidravliïnih valjev, predvsem za znana podjetja. Novi prostor je seveda omogoïil zaposlitev novih delavcev v proizvodnji in komerciali. V tistem ïasu je bilo od vseh zaposlenih polovica družinskih ïlanov, drugo polovico pa so predstavljali zunanji sodelavci. Na ïas ali dan se ni oziralo, ïe je bilo delo nujno ozi- Proizvodni prostori Razrez in skladišÏenje materiala 262 roma se je bližal dogovorjeni rok za dostavo blaga naroïniku. Podjetje se je trudilo nuditi kakovostne materiale oziroma izdelke in upoštevati dogovorjene roke. Dela je bilo iz dneva v dan veï inpovpraševanja veliko. Tako tudi ti prostori za proizvodni proces niso veï za-došïali. Zato je leta 2005 podjetje kupilo zemljišïe v industrijski coni in postavilo poslovno halo s površino 450 m2. Prostorska razširitev je omo-goïila nakup novih strojev in zaposlitev novih sodelavcev. Tako ima podjetje od pomembnejših delovnih sredstev zdaj 3 žage za razrez materiala, stružnico CNC, rezkalni stroj in veï vrtalnih strojev ter sodobno lakirnico za lastne potrebe. Tovornjak v lasti podjetja služi za dobavo izdelkov kupcem po Sloveniji. Podjetje trenutno zaposluje 12 sodelavcev. Trudi se ponujati tržišïu kakovostne materiale in izdelke. Prodajni program podjetja Mapro: – kromirane batnice, – kromirane cevi, – honane cevi, – cevi za kmetijski program, – brezšivne cevi, – tesnila, - zglobni ležaji in pritrdila, - posamiïni sestavni deli: razni prikljuïki, bati, prirobnice hidravliïnih valjev . . . Posebej želimo poudariti program hidravliÏnih valjev, ki obsega: - dvosmerne - enosmerne, - teleskopske, - valje z nastavljivim dušilnikom, - valje z merilno letvijo Podjetje izdeluje od visoko zahtevnih valjev za orodjarske, livarske potrebe, razne stiskalnice, do enostavnih za kmetijski program. Trenutno so na tržišïu zelo aktualni valji za cepljenje drv. Nudimo tudi multiplikatorje, ïrpalke in razliïne ventile. Valje na željo kupca tudi barvamo. Za znanega tujega kupca se v podjetju izdela približno 15 % proizvodov, za slovenska podjetja, ki izvažajo v tujino, približno 70 %, ostalo pa je za splošno slovensko tržišïe. Žal se tudi v podjetju Mapro spopadamo s pomanjkanjem ustreznih ka- Ventil 13 /2007/4 # PODJETJA PREDSTAVLJAJO HidravliÏni valj: a-za visoke tlake, b - za letalsko industrijo drov. Sodelavce s podroïja kovinske stroke je zelo težko dobiti; poraja se ab HidravliÏni valji: a - s prirobnico, b - posebne izvedbe za visoke temperature obïutek, da takšnih kadrov ni, oziroma se postavlja vprašanje, kam se »porazgubijo« tisti, ki zakljuïijo najbližjo Šolo za strojništvo v Škofji Loki. Ravnatelj te šole, s katerim sodelujemo, pozna naše želje glede kadrov, a jih ne moremo pridobiti. Tudi ustreznega inženirskega kadra s podroïja strojništva ne uspemo pridobiti. Mapro si prizadeva za dobro naïrtovanje, kvaliteto dela ter upoštevanje dobavnih rokov. Proizvodnja se stalno poveïuje, pa tudi prostorske zmogljivosti. Za zdaj je podjetje v fazi širjenja poslovno-proizvod-nih prostorov za dodatnih 375 m2, v okviru katerih bodo tudi dodatni skladišïni prostori. HidravliÏni valji pred montažo Zavedamo se, da so za uspešno poslovanje podjetja pomembni kakovostni izdelki, spremljanje in uvajanje novih tehnologij, dobre delovne razmere in tudi dobri medsebojni odnosi ter stalno strokovno izobraževanje. Dejan Plesec, MAPRO, d. o. o ., Žiri • O y\/i 2ihh r\ / i/-irixw 0 HIDRAVLICNI CILINDRI KROMIRANE BATNICE HONANE CEVI KALIBRIRANE CEVI BREZŠIVNE CEVI UŠESA IN ZGLOBNI LEŽAJI SESTAVNI DELI ZA CILINDRE TESNILA MAPRO, d.o.o., Industrijska ulica 12, 4226 ŽIRI, SLOVENIJA tel.:+386 (0)4 510 50 90 fax:+386 (0)4 510 50 91 e-mail: info@mapro.si; www.mapro.si IZDELAVA HIDRAVLICNIH CILINDROV PO NAŠEM KATALOGU ALI PO VAŠIH ŽELJAH STROKOVNO SVETOVANJE KVALITETA IN FLEKSIBILNOST SERVIS HIDRAVLICNIH CILINDROV RAZREZ IN DOSTAVA BLAGA ^ LITERATURA – STANDARDI – PRIPOROCILA Nove knjige [1] Anonim: Sicherheitslehrbrief BGI 5100, »Sicherheit bei der Hydraulik-Instandhaltung – Predstavniki dvanajstih strokovnih združenj in uporabnikov hidravliïnih naprav pri razliïnih strojih so pripravili nadvse zanimivo publikacijo s podrobno obravnavo tveganja pri uporabi in ustreznimi priporoïi-li in navodili za vzdrževanje, ki lahko zagotavlja varno in zanesljivo delovanje hidravliïnih naprav. Publikacija je brezplaïno na voljo na spletnem naslovu: http:// www.arbeitssicherheit.de/serrlet/ PB/schow/1222594/bgi5100.pdf [2] Anonim: VDMA Broschüre »Ener-gieeffi zienz in der Antriebs und Fluidtechik – Strokovni združenji za pogonsko in fluidno tehniko pri VDMA (nemško združenje strojne industrije) sta na letošnjem Hannoverskem sejmu MDA 2007 predstavili brošuro z naslovom – »Energijska uÏinkovitost pogonske in fl uidne tehnike. Predstavljeni so zanimivi prispevki s tehniških visokih šol in iz pomembnih podjetij, kot so: ACE Stoßdämpfer, Baumüller, Bosch Rexroth, Bucher Hydraulics, Bürkert, CejaProduct, Herbert Häunchen, Hunger DFE, Kimo Industrie – Elektronik, Linde Material Handling, Chr. Mayr, Renk, Sauer-Danfoss, Schaeffler, Jos. Schneider Optische Werke, SEW – Eurodrive, Siemens AG, SKF, Tschan, Wittenstein ter prof. Wittenstein iz FZG München, prof. Murrenhoff iz IFAS, Aachen in prof. Feuser iz raziskovalnega sklada »fluidne tehnike«. Brošuro je mogoïe naroïiti na naslovu: Frau Ann-Catrin Rehermann, tel.: + 069-66-03-1317 ali po e-pošti: ann-catin.reher-mann@vdma.org. [3] Bock, W.: Hydraulik – Fluide als Konstruktionselement – Priroïnik o hidravliïnih fluidih kot osnov-nemkonstrukcijskemelementuhi-dravliïnih naprav je nastal s kompilacijo strokovnih prispevkov v okviru revije O + P, Ölhydraulik und Pneumatik – Zeizschrift für Fluidtechnik. Hidravliïni fluid kot delovni medij za prenos energije in informacije v hidravliïni napravi je kot strojni element potrebno upoštevati že pri naïrtovanju, projektiranju, zagonu, uporabi in vzdrževanju strojev s hidravliï-nimi napravami, saj odloïujoïe vpliva na njihovo funkcionalnost, zanesljivost in življenjsko dobo. Avtor knjige ima bogate izkušnje na obravnavanem podroïju zaradi dolgoletnega dela pri Fuchs Europe Schmierstoffe GmbH ter v ustreznih delovnih skupinah za standardizacijo v okviru DINa. Zal.: Vereinigte Fachverlage GmbH, Mainz; 2007; ISBN 978-3-7830-0362-8, obseg: 144 strani (broširano); cena: 15,00 EUR (na-roïilo tudi prek spletnega naslova: www.industrie-service.de). [4] Murnill, P. W.: Fundamentals of Process Control Theory (3. izdaja) – Uveljavljeni priroïnik o krmiljenju procesov, nastal v oviru ISA (Ameriško združenje za merilno tehniko), je razdeljen na 17 loïenih študijskih enot, ki obsegajo vsa potrebna znanja, od teoretiïnih osnov do sodobnih tehnologij krmiljenja. Upoštevani so najnovejši dosežki raïunalniškega krmiljenja industrijskih procesov. – Zal.: Instrument Society of America, 67 Alexander Dr., P. O. Box 12277, Research Triangle Park, NC 27709, USA; 2005; ISBN 1-55617-683-X; obseg: 334 strani; cena: 109,00 USD. [5] Yang, G.: Life Cycle Reliability Engineering – V sodobni global-nitekmiposlovnekonkuren nosti morajo strokovnjaki za zanesljivost skrbeti za izboljšanje zanesljivosti, ïasovnega skrajšanja snovanja, zmanjšanje stroškov in poveïanje zadovoljstva uporabnikov. Knjiga, napisana z bogatimi izkušnjami avtorja pri družbi Ford Motor Co. Posreduje vsa potrebna znanja in informacije za uspešno strokovno delo na obravnavanem podroïju. Obravnava vse faze nastajanja izdelkov od zanove do sklepnega preskušanja. Upoštevane so tudi metode »šest sigem« in metode Taguchi. – Zal.: John Willey & Sons Inc., 111 River St., Hobo- ken, NJ 07030, USA; 2007, ISBN 978-0-471-71529-0, obseg: 532 strani; cena: 125,00 USD. [6] Wingate, J. A.: Applying the ASME Codes: Plant Piping and Pressure Vessels – Po uspešni prvi knjigi, ki obravnava uporabo priporoïil ASME-ja za hidravliko, tok v cevovodih in sorodne teme, avtor v okviru serije »Mister Mech Mentor« nadaljuje z obravnavo te tematike in v drugi knjigi podrobneje predstavlja pri-poroïila za industrijske cevovode in tlaïne posode. Avtor podaja osnovna priporoïila »zakaj« in »kako« tolmaïiti potencialne nevarnosti pri fizikalni obravnavi in projektiranju – konstruiranju cevovodne in visokotla ne opreme. – Zal.: ASME Press, Three Park Ave., New York, NY 10016-5990, USA; 2007; ISBN 0-7918-0255-8; obseg: 220 strani (broširano); cena: 75,00 USD ( lani ASME: 59,00 USD). 264 Ventil 13 /2007/ 4 # ^ LITERATURA – STANDARDI – PRIPOROCILA Integralni seznami standardov SIST EN, SIST EN ISO in SIST ISO za podrocja fluidne tehnike (stanje 1. 11. 2006) (nadaljevanje objave v Ventilu 13(2007)3 – str. 200) Seznam standardov SIST ISO – stanje november 2006 (dopolnilo od zap. št. 93 naprej) ^> Št. Oznaka dokumenta Leto izdaje Slovenski naslov Izvirni - angleški naslov 93. SIST ISO 6430:2002 2002 Fluidna tehnika -Pnevmatika - Valji z enostransko batnico vrste 1000 kPa (10 bar) s premeri 32 mm do 250 mm in z vgrajenimi elementi za pritrditev -Vgradne mere Pneumatic fluid power - Single rod cylinders, 1000 kPa (10 bar) series, with integral mountings, bores from 32 mm to 250 mm - Mounting dimensions 94. SIST ISO 6537:1997 1997 Fluidna tehnika -Pnevmatika - Cevnice valjev - Zahteve za neželezne kovinske cevi Pneumatic fluid power systems - Cylinder barrels - Requirements for non-ferrous metallic tubes 95. SIST ISO 6547:1995 1995 Hidravlika - Valji - Ohišja batnih tesnil z ležajnimi obroïi - Mere in tolerance Hydraulic fluid power - Cylinders - Piston seal housings incorporating bearing rings - Dimensions and tolerances 96. SIST ISO 6552:2000 2000 Avtomatiïni izloïevalniki kondenzata - Definicija tehniïnih pojmov Automatic steam traps - Definition of technical terms 97. SIST ISO 6605:2003 2003 Fluidna tehnika - Hidravlika - Gibki cevovodi - Preskusne metode Hydraulic fluid power - Hoses and hose assemblies - Test methods 98. SIST ISO 6162-1:2003/TC 1:2005 2005 Fluidna tehnika - Hidravlika - Prirobniïni prikljuïki z dvodelnimi ali enodelnimi prirobniïnimi objemkami in metrskimi ali colskimi vijaki - 1. del: Prirobniïni prikljuïki za uporabo pri 3,5 MPa (35 bar) do 35 MPa (350 bar), DN 13 do DN 127 - Tehniïni pop Hydraulic fluid power - Flange connectors with split or one-piece flange clamps and metric or inch screws - Part 1: Flange connectors for use at pressures of 3, 5 MPa (35 bar) to 35 MPa (350 bar), DN 13 to DN 127 - Technical Corrigendum 1 99. SIST ISO 6718:1998 1998 Raztržni diski in naprave z raztržnimi diski Bursting discs and bursting disc devices 100. SIST ISO 6952:1998 1998 Fluidna tehnika - Dvopolni elektriïni vtiïni konektorji z ozemljitvenim kontaktom - Znaïilnosti in zahteve Fluid power systems and components - Two-pin electrical plug connectors with earth contact - Characteristics and requirements 101. SIST ISO 6953-2:2001 2001 Fluidna tehnika -Pnevmatika - Regulatorji tlaka in regulatorji tlaka s filtri - 2. del: Postopki preskušanja za doloïitev glavnih znaïilnosti, ki morajo biti navedene v dokumentaciji dobaviteljev Pneumatic fluid power - Compressed air pressure regulators and filter-regulators -Part 2: Test methods to determine the main characteristics to be included in literature from suppliers # Ventil 13 /2007/ 4 265 # LITERATURA – STANDARDI – PRIPOROCILA 102. SIST ISO 6953-1:2001 2001 Fluidna tehnika -Pnevmatika - Regulatorji tlaka in regulatorji tlaka s filtri - 1. del: Glavne znaïilnosti, ki morajo biti navedene v dokumentaciji dobaviteljev in naïini oznaïevanja Pneumatic fluid power - Compressed air pressure regulators and filter-regulators -Part 1: Main characteristics to be included in literature from suppliers and product-marketing requirements 103. SIST ISO 6981:1997 1997 Fluidna tehnika - Hidravlika - Valji - Batniïna plošïata prikljuïna oïesa - Vgradne mere Hydraulic fluid power - Cylinders - Rod end plain eyes - Mounting dimensions 104. SIST ISO 6982:1997 1997 Fluidna tehnika - Hidravlika - Valji - Batniïna kroglasta prikljuïna oïesa - Vgradne mere Hydraulic fluid power - Cylinders - Rod end spherical eyes - Mounting dimensions 105. SIST ISO 7121:2000 2000 Jekleni krogelni ventili s prirobnicami Flanged steel ball valves 106. SIST ISO 7180:1997 1997 Fluidna tehnika - Pnevmatika - Valji -Premeri in mere navojnih prikljuïnih odprtin Pneumatic fluid power - Cylinders - Bore and port thread sizes 107. SIST ISO 7181:1997 1997 Fluidna tehnika - Hidravlika - Valji - Razmerja delovnih plošïin (batne in batniïne strani valja Hydraulic fluid power - Cylinders - Bore and rod area ratios 108. SIST ISO 7241-1:1997 1997 Fluidna tehnika -Hidravlika - Hitre cevne spojke - 1. del: Mere in zahteve Hydraulic fluid power - Quick-action couplings - Part 1: Dimensions and requirements 266 Ventil 13 /2007/ 4 ^ LITERATURA – STANDARDI – PRIPOROCILA 109. SIST ISO 7241-2:2001 2001 Fluidna tehnika - Hidravlika - Hitre spojke - 2. del: Postopki preskušanja Hydraulic fluid power - Quick-action couplings - Part 2: Test methods 110. SIST ISO 7259:2000 2000 Litoželezni zasuni za podzemno uporabo, vkrmiljeni predvsem z natiïnim kljuïem Predominantly key-operated cast iron gate valves for underground use 111. SIST ISO 7368:1998 1998 Fluidna tehnika - Hidravlika - Dvopotni vložni ventili - Vgradna gnezda Hydraulic fluid power - Two-port slip-in cartridge valves - Cavities 112. SIST ISO 7425-2:1997 1997 Fluidna tehnika -Hidravlika - Gnezda za elastomerne tesnilke -Mere in tolerance - 2. del: Gnezda batniïnih tesnilk Hydraulic fluid power - Housings for elastomer-energized, plastic-faced seals -Dimensions and tolerances - Part 2: Rod seal housings 113. SIST ISO 7425-1:1997 1997 Fluidna tehnika -Hidravlika - Gnezda za elastomerne tesnilke -Mere in tolerance - 1. del: Gnezda batnih tesnilk Hydraulic fluid power - Housings for elastomer-energized, plastic-faced seals - Dimensions and tolerances - Part 1: Piston seal housings 114. SIST ISO 7744:1998 1998 Fluidna tehnika - Hidravlika - Filtri -Specifikacija zahtev Hydraulic fluid power - Filters - Statement of requirements 115. SIST ISO 7745:1997 1997 Fluidna tehnika -Hidravlika - Težko vnetljivi hidravliïni fluidi - Navodila za uporabo Hydraulic fluid power - Fire-resistant (FR) fluids - Guidelines for use 116. SIST ISO 7790:1998 1998 Fluidna tehnika -Hidravlika - Modulni štiripotni krmilni ventili za veriženje z velikostjo 02, 03 in 05 - Vgradne mere Hydraulic fluid power - Four-port modular stack valves and four-port directional control valves, sizes 02, 03 and 05 - Clamping dimensions 117. SIST ISO 7789:2000/TC1:2000 2000 Fluidna tehnika -Hidravlika - Dvo-, tri- in štiripotni uvijalni vložni ventili - Vložna gnezda - Tehniïni popravek 1 Hydraulic fluid power - Two-, three- and four-port screw-in cartridge valves - Cavities - Technical Corrigendum 1 118. SIST ISO 7789:2000 2000 Fluidna tehnika -Hidravlika - Dvo-, tri- in štiripotni uvijalni vložni ventili - Vložna gnezda Hydraulic fluid power - Two-, three- and four-port screw-in cartridge valves - Cavities 119. SIST ISO 7986:1998 1998 Fluidna tehnika -Hidravlika - Tesnilke - Standardni postopki preskušanja za ugotavljanje sposobnosti tesnilk v oljni hidravliki pri izmeniïnem premoïrtnem gibanju Hydraulic fluid power - Sealing devices - Standard test methods to assess the performance of seals used in oil hydraulic reciprocating applications 120. SIST ISO 8131:1998 1998 Fluidna tehnika - Hidravlika - Valji z enostransko batnico kompaktne vrste 16 MPa (160 barov) - Tolerance Hydraulic fluid power - Single rod cylinders, 16 MPa (160 bar) compact series - Tolerances 121. SIST ISO 8132:1998 1998 Fluidna tehnika - Hidravlika - Valji z enostransko batnico srednje vrste 160 barov (16 MPa) in vrste 250 barov (25 MPa) - Vgradne mere pribora Hydraulic fluid power - Single rod cylinders, 160 bar (16 MPa) medium and 250 bar (25 Mpa) series - Mounting dimensions for accessories 122. SIST ISO 8133:1998 1998 Fluidna tehnika - Hidravlika - Valji z enostransko batnico kompaktne vrste 16 MPa (160 barov) - Vgradne mere pribora Hydraulic fluid power - Single rod cylinders, 16 MPa (160 bar) compact series - Accessory mounting dimensions Ventil 13 /2007/ 4 267 # LITERATURA – STANDARDI – PRIPOROCILA 123. SIST ISO 8136:1998 1998 Fluidna tehnika - Hidravlika - Valji z enostransko batnico srednje vrste 160 barov (16 MPa) - Mere prikljuïnih odprtin Hydraulic fluid power - Single rod cylinders, 160 bar (16 MPa) medium series - Port dimensions 124. SIST ISO 8135:2000 2000 Fluidna tehnika -Hidravlika - Valji z enostransko batnico srednje vrste 16 MPa (160 bar) in vrste 25 MPa (250 bar) - Tolerance Hydraulic fluid power - Single rod cylinders, 16 MPa (160 bar) medium and 25 MPa (250 bar) series - Tolerances 125. SIST ISO 8137:1998 1998 Fluidna tehnika -Hidravlika - Valji z enostransko batnico vrste 250 barov (25 MPa) - Mere prikljuïnih odprtin Hydraulic fluid power - Single rod cylinders, 250 bar (25 MPa) series - Port dimensions 126. SIST ISO 8138:1998 1998 Fluidna tehnika - Hidravlika - Valji z enostransko batnico kompaktne vrste 160 barov (16 MPa) - Mere prikljuïnih odprtin Hydraulic fluid power - Single rod cylinders, 16 MPa (160 bar) compact series - Port dimensions 127. SIST ISO 8139:1997 1997 Fluidna tehnika -Pnevmatika - Valji vrste 1000 kPa (10 bar) -Batniïna kroglasta oïesa - Vgradne mere Pneumatic fluid power - Cylinders, 1000 kPa (10 bar) series - Rod end spherical eyes - Mounting dimensions 128. SIST ISO 8140:1997 1997 Fluidna tehnika -Pnevmatika - Valji vrste 1000 kPa (10 bar) -Batniïne vilice - Vgradne mere Pneumatic fluid power - Cylinders, 1000 kPa (10 bar) series - Rod end clevis - Mounting dimensions 268 Ventil 13 /2007/ 4 ^ LITERATURA – STANDARDI – PRIPOROCILA 129. SIST ISO 8426:1998 1998 Fluidna tehnika -Hidravlika - îrpalke in motorji z iztiskavanjem - Ugotavljanje iztisnine Hydraulic fluid power - Positive displacement pumps and motors -Determination of derived capacity 130. SIST ISO 8434-5:1997 1997 Kovinski cevni prikljuïki za fluidno tehniko in splošno uporabo - 5. del: Preskusne metode za navojne hidravliïne cevne prikljuïke Metallic tube connections for fluid power and general use - Part 5: Test methods for threaded hydraulic fluid power connections 131. SIST ISO 8434-3:1997 1997 Kovinski cevni prikljuïki za fluidno tehniko in splošno uporabo - 3. del: Soïelni, s tesnilko O Metallic tube connections for fluid power and general use - Part 3: O-ring face seal fittings 132. SIST ISO 8434-2:1997 1997 Kovinski cevni prikljuïki za fluidno tehniko in splošno uporabo - 2. del: 37° s porobljeno cevjo Metallic tube fittings for fluid power and general use - Part 2: 37° flared fittings 133. SIST ISO 8573-1:1995 1995 Komprimiran zrak za splošno uporabo -1. del: Zamazanost in kakovostni razredi Compressed air for general use - Part 1: Contaminants and quality classes 134. SIST ISO 8778:2003 2003 Fluidna tehnika -Pnevmatika - Standardna referenïna atmosfera Pneumatic fluid power - Standard reference atmosphere 135. SIST ISO 9110-2:1997 1997 Fluidna tehnika -Hidravlika - Merilna tehnika - 2. del: Merjenje povpreïnega ustaljenega tlaka v zaprtem vodu Hydraulic fluid power - Measurement techniques - Part 2: Measurement of average steady-state pressure in a closed conduit 136. SIST ISO 9110-1:1997 1997 Fluidna tehnika -Hidravlika - Merilna tehnika - 1. del: Splošna naïela merjenja Hydraulic fluid power - Measurement techniques - Part 1: General measurement principles 137. SIST ISO 9461:1997 1997 Fluidna tehnika - Hidravlika - Oznaïevanje ventilskih prikljuïkov, prikljuïnih plošï, ukaznih mehanizmov in elektromagnetov Hydraulic fluid power - Identification of valve ports, subplates, control devices and solenoids 138. SIST ISO 10099:2002 2002 Fluidna tehnika -Pnevmatika - Valji - Merila za konïno kontrolo in prevzem Pneumatic fluid power - Cylinders - Final examination and acceptance criteria 139. SIST ISO 10100:2002 2002 Fluidna tehnika - Hidravlika - Valji -Prevzemni preskusi Hydraulic fluid power - Cylinders -Acceptance tests 140. SIST ISO 10372:1998 1998 Fluidna tehnika -Hidravlika - Štiri- in petpotni servoventili -Prikljuïne površine Hydraulic fluid power - Four- and five-port servovalves - Mounting surfaces 141. SIST ISO 10434:2000 2000 Jekleni zasuni s prirobniïnim zgornjim delom za naftno industrijo in industrijo zemeljskega plina Bolted bonnet steel gate valves for petroleum and natural gas industries 142. SIST ISO 10497:2000 2000 Preskušanje ventilov -Zahteve za protipožarno preskušanje Testing of valves - Fire type-testing requirements 143. SIST ISO 10631:2000 2000 Kovinske lopute za splošno uporabo Metallic butterfly valves for general purposes 144. SIST ISO 10762:1998 1998 Fluidna tehnika - Hidravlika - Vgradne mere valjev -Vrsta 10 MPa (100 barov) Hydraulic fluid power - Cylinder mounting dimensions - 10 MPa (100 bar) series Ventil 13 /2007/ 4 269 # <§> LITERATURA – STANDARDI – PRIPOROCILA 145. SIST ISO 10763:1997 1997 Fluidna tehnika -Hidravlika - Cevi iz celega in varjene natanïne jeklene cevi z ravnimi konci - Mere in imenski delovni tlaki Hydraulic fluid power - Plain-end, seamless and welded precision steel tubes -Dimensions and nominal working pressures 146. SIST ISO 10766:1998 1998 Fluidna tehnika -Hidravlika - Valji - Mere utorov v ohišjih za prerezane vodilne obroïe s pravokotnim prerezom za bate in batnice Hydraulic fluid power - Cylinders - Housing dimensions for rectangular-section-cut bearing rings for pistons and rods 147. SIST ISO 10767-1:1998 1998 Fluidna tehnika - Hidravlika - Ugotavljanje tlaïnih konic pri nihanju tlaka v sistemih in sestavinah -1. del: Natanïen postopek za ïrpalke Hydraulic fluid power - Determination of pressure ripple levels generated in systems and components - Part 1: Precision method for pumps 148. SIST ISO 10767-3:2001 2001 Fluidna tehnika -Hidravlika - Ugotavljanje tlaïnih konic pri nihanju tlaka v sistemih in sestavinah - 3. del: Postopek za motorje Hydraulic fluid power - Determination of pressure ripple levels generated in systems and components - Part 3: Method for motors 149. SIST ISO 10767-2:2001 2001 Fluidna tehnika - Hidravlika - Ugotavljanje tlaïnih konic pri nihanju tlaka v sistemih in sestavinah - 2. del: Poenostavljen postopek za ïrpalke Hydraulic fluid power - Determination of pressure ripple levels generated in systems and components - Part 2: Simplified method for pumps 270 Ventil 13 /2007/ 4 ^ LITERATURA – STANDARDI – PRIPOROCILA 150. SIST ISO 10770-2:2000 2000 Fluidna tehnika -Hidravlika - Elektriïno vkrmiljeni hidravliïni krmilni ventili - 2. del: Preskusne metode za tripotne krmilne ventile Hydraulic fluid power - Electrically modulated hydraulic control valves - Part 2: Test methods for three-way directional flow control valves 151. SIST ISO 10770-1:2000 2000 Fluidna tehnika -Hidravlika - Elektriïno vkrmiljeni hidravliïni krmilni ventili - 1. del: Preskusne metode za štiripotne krmilne ventile Hydraulic fluid power - Electrically modulated hydraulic control valves - Part 1: Test methods for four-way directional flow control valves 152. SIST ISO 10771-1:2003 2003 Fluidna tehnika -Hidravlika - Preskušanje utrujenosti kovinskih plašïev pod tlakom - 1. del: Preskusna metoda Hydraulic fluid power - Fatigue pressure testing of metal pressure-containing envelopes - Part 1: Test method 153. SIST ISO 10945:1998 1998 Fluidna tehnika -Hidravlika - Plinski akumulatorji - Mere plinskih prikljuïkov Hydraulic fluid power - Gas-loaded accumulators - Dimensions of gas ports 154. SIST ISO 10946:2000 2000 Fluidna tehnika -Hidravlika - Plinski akumulatorji s pregrado - Izbor prednostnih hidravliïnih prikljuïkov Hydraulic fluid power - Gas-loaded accumulators with separator - Selection of preferred hydraulic ports 155. SIST ISO/TR 10949:2003 2003 Fluidna tehnika - Hidravlika - Snažnost komponent - Navodila za doseganje in kontrolo snažnosti komponent od izdelave do vgradnje Hydraulic fluid power - Component cleanliness - Guidelines for achieving and controlling cleanliness of components from manufacture to installation 156. SIST ISO 11170:1998 1998 Fluidna tehnika -Hidravlika - Filtrski vložki - Postopek za preverjanje lastnosti Hydraulic fluid power - Filter elements - Procedure for verifying performance characteristics 157. SIST ISO 11171:2001/TC 1:2002 2002 Fluidna tehnika -Hidravlika - Umerjanje naprav za avtomatiïno štetje delcev v tekoïinah - Tehniïni popravek 1 Hydraulic fluid power - Calibration of automatic particle counters for liquids -Technical Corrigendum 1 158. SIST ISO 11171:2001 2001 Fluidna tehnika -Hidravlika - Umerjanje naprav za avtomatiïno štetje delcev v tekoïinah Hydraulic fluid power - Calibration of automatic particle counters for liquids 159. SIST ISO 11170:2005 2005 Fluidna tehnika -Hidravlika - Filtrski vložki - Postopki za preverjanje lastnosti Hydraulic fluid power - Filter elements -Sequence of tests for verifying performance characteristics 160. SIST ISO 11500:1998 1998 Fluidna tehnika -Hidravlika - Ugotavljanje onesnaženosti z delci z avtomatiïnim štetjem ob izrabi naïela senïenja (absorpcije) svetlobe Hydraulic fluid power - Determination of particulate contamination by automatic counting using the light extinction principle 161. SIST ISO 11500:1998/ TC1:1998 1998 Fluidna tehnika -Hidravlika - Ugotavljanje onesnaženosti z delci z avtomatiïnim štetjem ob izrabi naïela senïenja (absorpcije) svetlobe -Tehniïni popravek 1 Hydraulic fluid power - Determination of particulate contamination by automatic counting using the light extinction principle - Technical Corrigendum 1 Ventil 13 /2007/ 4 271 # LITERATURA – STANDARDI – PRIPOROCILA 162. SIST ISO 11727:2000 2000 Fluidna tehnika - Pnevmatika -Prepoznavanje prikljuïkov in ukaznih mehanizmov krmilnih ventilov in drugih sestavin Pneumatic fluid power - Identification of ports and control mechanisms of control valves and other components 163. SIST ISO 11926-3:1998 1998 Cevni prikljuïki za splošno uporabo in fluidno tehniko - Odprtine in konci prikljuïkov z navoji po ISO 725 in tesnilko O - 3. del: Navojni konci prikljuïkov lahke (L) vrste Connections for general use and fluid power - Ports and stud ends with ISO 725 threads and O-ring sealing - Part 3: Light-duty (L series) stud ends 164. SIST ISO 11926-2:1998 1998 Cevni prikljuïki za splošno uporabo in fluidno tehniko - Odprtine in konci prikljuïkov z navoji po ISO 725 in tesnilko O - 2. del: Navojni konci prikljuïkov težke (S) vrste Connections for general use and fluid power - Ports and stud ends with ISO 725 threads and O-ring sealing - Part 2: Heavy-duty (S series) stud ends 165. SIST ISO 11926-1:1998 1998 Cevni prikljuïki za splošno uporabo in fluidno tehniko - Odprtine in konci prikljuïkov z navoji po ISO 725 in tesnilko O -1. del: Prikljuïna gnezda Connections for general use and fluid power - Ports and stud ends with ISO 725 threads and O-ring sealing - Part 1: Ports with O-ring seal in truncated housing 166. SIST ISO 11943:2000 2000 Fluidna tehnika - Hidravlika - Postopki za samodejno štetje delcev v tekoïinah med pogonom - Metode kalibriranja in validacije Hydraulic fluid power - On-line automatic particle-counting systems for liquids -Methods of calibration and validation SAMOSTOJNI KONTROLER MCC Bipolarna kontrola 2 osi USB ali RS485 vmesnik Digitalni vhodi 8/izhodi 8 Analogni vhod t^N nkrementalni ali absolutni dajaln»^^ Programiranje v MINILOG fornr DONieL Ustvarjamo gibanje D0MEL d.d. Otoki 21,4228 Železniki, Slovenija T: +386 (0)4 5117 355; F: +386 (0)4 5117 357; E: infb@domel.com; I: www.domel.com VABILO 19. septembra 2007, Vas vabimo v Domel Železniki, kjer vam bomo, skupaj s predstavniki firme Phytron, predstavili program podjetja in tehnicne podrobnosti posameznih proizvodov. Potrudili se bomo odgovoriti na vsa vaša tehnicna vprašanja. Info: meta.pegam@domel.si phLjtro tfff www.phytron.( 272 Ventil 13 /2007/ 4 ^ LITERATURA – STANDARDI – PRIPOROCILA 167. SIST ISO 12151-3:2000 2000 Fluidna tehnika -Hidravlika - Spoji za hidravliko in za splošno uporabo - Cevne armature - 3. del: Cevne armature s prirobnicami po ISO 6162 Connections for hydraulic fluid power and general use - Hose fittings - Part 3: Hose fittings with ISO 6162 flange ends 168. SIST ISO 12149:2000 2000 Jekleni ventili s prirobniïnim zgornjim delom za splošno uporabo Bolted bonnet steel globe valves for general-purpose applications 169. SIST ISO 12151-1:2000 2000 Fluidna tehnika -Hidravlika - Spoji za hidravliko in za splošno uporabo - Cevne armature -1. del: Cevne armature s tesnilko O po ISO 8434-3 Connections for hydraulic fluid power and general use - Hose fittings - Part 1: Hose fittings with ISO 8434-3 O-ring face seal ends 170. SIST ISO 12151-2:2005 2005 Fluidna tehnika - Hidravlika - Spoji za fluidno tehniko in za splošno uporabo - Cevne armature - 2. del: Cevne armature s konusom 24º po SIST ISO 8434-1 in s tesnilkami O Connections for hydraulic fluid power and general use - Hose fittings - Part 2: Hose fittings with ISO 8434-1 and ISO 8434-4 24° cone connector ends with O-rings 171. SIST ISO 12238:2002 2002 Fluidna tehnika -Pnevmatika - Potni ventili - Merjenje odzivnega ïasa Pneumatic fluid power - Directional control valves - Measurement of shifting time 172. SIST ISO 13726:2000 2000 Fluidna tehnika - Hidravlika - Valji z enostransko batnico kompaktne vrste 16 MPa (160 bar) s premeri od 250 do 500 mm - Prigradne mere pritrditev Hydraulic fluid power - Single rod cylinders, 16 MPa (160 bar) compact series with bores from 250 mm to 500 mm - Accessory mounting dimensions 173. SIST ISO/TS 13725:2002 2002 Fluidna tehnika -Hidravlika - Valji - Metoda doloïanja uklonske sile Hydraulic fluid power - Cylinders - Method for determining the buckling load 174. SIST ISO 14743:2005 2005 Fluidna tehnika - Pnevmatika - Vtiïni prikljuïki za plastomerne cevi Pneumatic fluid power - Push-in connectors for thermoplastic tubes 175. SIST ISO 15086-2:2001 2001 Fluidna tehnika - Hidravlika - Ugotavljanje znaïilnic tekoïinskega hrupa v sestavinah in sistemih - 2. del: Merjenje hitrosti zvoka po tekoïini v cevi Hydraulic fluid power - Determination of fluid-borne noise characteristics of components and systems - Part 2: Measurement of speed of sound in a fluid in a pipe 176. SIST ISO 15086-1:2002 2002 Fluidna tehnika - Hidravlika - Doloïanje veliïin tekoïinskega hrupa v sestavinah in sistemih -1. del: Uvod Hydraulic fluid power - Determination of fluid-borne noise characteristics of components and systems - Part 1: Introduction 177. SIST ISO 15171-1:2000 2000 Fluidna tehnika - Spoji za fluidno tehniko in za splošno uporabo - Hidravliïne spojke za diagnosticiranje - 1. del: Spojka za prikljuïevanje, ko ni pod tlakom Connections for fluid power and general use - Hydraulic couplings for diagnostic purposes - Part 1: Coupling not for connection under pressure 178. SIST ISO 15171-2:2001 2001 Prikljuïevanja za fluidno tehniko in za splošno uporabo - Hidravliïne spojke za diagnostiïne namene - 2. del: Spojke z M 16x2 za prikljuïevanje pod tlakom Connections for fluid power and general use - Hydraulic couplings for diagnostic purposes - Part 2: Coupling with M16x2 end for connection under pressure Ventil 13 /2007/ 4 273 # ^ LITERATURA – STANDARDI – PRIPOROCILA 179. SIST ISO 15217:2001 2001 Fluidna tehnika -Kvadratasti elektriïni prikljuïek 16 mm z ozemljitvenim kontaktom - Znaïilnosti in zahteve Fluid power systems and components - 16 mm square electrical connector with earth contact - Characteristics and requirements 180. SIST ISO 15218:2003 2003 Fluidna tehnika -Pnevmatika - 3/2-magnetni ventili - Prikljuïne površine Pneumatic fluid power - 3/2 solenoid valves - Mounting interface surfaces 181. SIST ISO 15407-1:2001 2001 Fluidna tehnika -Pnevmatika - Petpotni ventili velikosti 18 in 26 mm - 1. del: Prikljuïni površini brez elektriïnega prikljuïka Pneumatic fluid power - Five-port directional control valves, sizes 18 mm and 26 mm -Part 1: Mounting interface surfaces without electrical connector 182. SIST ISO 15407-2:2005 2005 Fluidna tehnika - Pnevmatika - Petpotni ventili velikosti 18 in 26 mm - 2. del: Prikljuïne površine z možnostjo elektriïnega prikljuïka Pneumatic fluid power - Five-port directional control valves, sizes 18 mm and 26 mm - Part 2: Mounting interface surfaces with optional electrical connector 183. SIST ISO 15552:2005 2005 Fluidna tehnika - Pnevmatika - Valji z loïljivimi pritrditvami vrste 1000 kPa (10 bar) in s premeri 32 mm do 320 mm - Mere osnovnega valja in njegovih pritrditev Pneumatic fluid power - Cylinders with detachable mountings, 1 000 kPa (10 bar) series, bores from 32 mm to 320 mm - Basic, mounting and accessories dimensions 184. SIST ISO 16028:2001 2001 Fluidna tehnika -Hidravlika - îelno tesnjene hitre spojke za tlake od 20 MPa (200 bar) do 31,5 MPa (315 bar) - Specifikacije Hydraulic fluid power - Flush-face type, quick-action couplings for use at pressures of 20 MPa (200 bar) to 31, 5 MPa (315 bar) - Specifications 185. SIST ISO 16030:2002/AMD 1:2005 2005 Fluidna tehnika - Pnevmatika - Prikljuïki -Odprtine in konci navojnih prikljuïkov - Dopolnilo 1 Pneumatic fluid power - Connections - Ports and stud ends - Amendment 1 186. SIST ISO 16030:2002/AMD 1:2005 2005 Fluidna tehnika - Pnevmatika - Prikljuïki -Odprtine in konci navojnih prikljuïkov - Dopolnilo 1 Pneumatic fluid power - Connections - Ports and stud ends - Amendment 1 187. SIST ISO 16030:2002 2002 Fluidna tehnika -Pnevmatika - Prikljuïki -Odprtine in konci navojnih prikljuïkov Pneumatic fluid power - Connections -Portsand and stud ends 188. SIST ISO/TR 16144:2003 2003 Fluidna tehnika -Hidravlika - Kalibriranje naprav za avtomatsko štetje delcev, izloïenih v tekoïinah - Uporabljeni postopki za certificiranje standardnih referenïnih materialov po SRM 2806 Hydraulic fluid power - Calibration of liquid automatic particle counters - Procedures used to certify the standard reference material SRM 2806 189. SIST ISO/TR 16386:2001 2001 Vpliv sprememb standardov ISO na štetje delcev - Standardi za kontrolo onesnaženosti in za preskušanje filtrov Impact of changes in ISO fluid power particle counting - Contamination control and filter test standards 190. SIST ISO/TS 16431:2003 2003 Fluidna tehnika -Hidravlika - Montažni sistemi - Potrjevanje snažnosti Hydraulic fluid power - Assembled systems - Verification of cleanliness nadaljevanje sledi v Ventilu 13(2007)5 Ventil 13 /2007/ 4 PROGRAMSKA OPREMA – SPLETNE STRANI Zanimivosti na spletnih straneh [1] www.asme.org/Membership/ Benefi ts//Proffesional/eLibrary. cfm – [Razširjena ASME e-knjižnica] – Ob uporabi inovativne programske opreme vodilnih dobaviteljev strokovne literature je ASME (Ameriško združenje inženirjev strojništva) nedavno razširil svojo e-knjižnico s 75 novimi referenïnimi naslovi. Med njimi so nova izdaja strojniškega priroïnika Mark’ s Standard Handbook for Mechanical Engineers in integrirana programska oprema firme Kno-vel Corporation z izïrpnimi podatki, matematiïnimi enaïbami, tabelami in drugimi referencami za tehniške izraïune. Izïrpni seznam razpoložljivih knjig je na zgornjem spletnem naslovu dostopen 24 ur na dan. [2] www.bosch-rexroth.com/pneu-matics – [Ekspresna izdelava pnevmatike] – Od decembra 2006 naprej znana firma Bosch-Rexroth tudi standardnih pnev-matiïnih valjev, npr. valjev po standardu ISO, serij PRA in TRB, z imenskimi premeri 32–100 mm in gibi do 1500 mm, ne dobavlja iz skladišïa, ampak jih na podlagi naroïila do 12. ure za naroï-nike izdela do 18. ure. Dobava sledi po želji kupca po ekspresni pošti ali s kurirjem. Storitev je na voljo v vseh državah EU ter na Norveškem in v Švici. [3] www.hydraulicspneumatics. com – [Osnove fl uidne tehnike na spletnih straneh] – Založba revije Hydraulics & Pneumatics nadaljuje z izdajanjem e-knjige z naslovom Fluid Power Basics, ki obsega 22 poglavij, od osnov do opisa delovanja sestavin in vezij hidravliïnih naprav, ter dodatna poglavja o hidravliïnih fluidih, obratovalnih lastnostih naprav in njihovi uporabi. Za deskanje je na voljo že prvih 12 poglavij. [4] www.hydraulicspneumatics. com – [VeÏ knjig – veÏ znanja] – Založba revije Hydraulics & Pneumatics na svojih spletnih straneh predstavlja v ZDA zelo popularno knjigo o hidravliki Insider Secrets to Hydraulics. V obsegu okoli 200 strani nudi knjiga izïrpne informacije za projektiranje hidravliïnih naprav s potrebnimi podatki in formulami za izraïune, vsebinami ustreznih standardov ter izïrpnim strokovnim slovarjem. [5] www.me.ims.ca/6852–71 – [Besede in matematika] – Ameriška firma Maplesoft, iz Waterlooja v Ontariu na spletnih straneh revije Mechanical Engineering predstavlja programski paket Maple 11 za soïasno izvajanje tehniških izraïunov in oblikovanje tehniïnih besedil. Za pametno oblikovanje tehniïnih dokumentov v elektronski obliki obsega vsa potrebna znanja in napotila z ustreznimi grafiïnimi in zvoïnimi predstavitvami za izvajanje izraïunov in oblikovanje besedil. Programska oprema je namenjena industrijskim aplikacijam in omogoïa tudi avtomatiïno modeliranje, inteligentno krmiljenje in iskanje re-ferenïnih e-publikacij. REViiA u FLUIDNO TEHNIKO. AVTOMATIZACIJO in MEHATRONIKO telefon: + (0) 1 4771-704 telefaks: + (0) 1 4771-761 http/yWww.fs.uni-lj.siA/enti|/ e-mail: ventil@fs.uni-lj.si Ventil 13 /2007/ 4 275 # PROGRAMSKA OPREMA – SPLETNE STRANI Znanstvene in strokovne prireditve ¦ 2007 SAE Power Train Fluid Systems Conference (SAE konferenca o pogonskih kolektivih in fluidni tehniki 2007) 29. 10.-01.11. 2007 Chicago, Illinois, USA Informacije: - SAE - tel.: + 01 724 776 4841 - faks: +01 724 776 0790 - e-pošta: mjena@sae.org - internet: http://www.sae.org/events/pfs/cfp.htm ¦ Agritechnika 2007 (Mednarodna kmetijsko-živilska razstava) 13.-17. 11. 2007 Hannover, BRD Tematika: poleg osnovnih podroïij kmetijstva in živilstva, razstava obsega tudi obsežen prikaz kmetijskih in gozdarskih strojev, okoljske tehnike, raïunalniške in informacijske tehnike ter drugih podroïij povezanih z agro- in biotehniko. Informacije: Deutsche Landwirtschafts-Gesellschaft (DLG), Esch-borner Landstra e 122, 60489 Frankfurt am Main - tel.: + 069-24788-252 ali -255 - faks: + 069-24788-113 - e-pošta: a.schmidt@dlg.org - internet: www.agritechnica.com nadaljevanje na strani 277 Çle^j Sloveni'*., September u* - 1+* 2*07 ICIT&MPT 200? ^ International Conference on Industrial Tools and Material Processing Technologies # international ¦trade fair of automation & mechatronic 30. 01. -01. 02. 2008 # PROGRAMSKA OPREMA – SPLETNE STRANI nadaljevanje s strani 276 ¦ 6. Internationale Fluidtechnische Kolloqium 2008 (6. IFK - 2008, Mednarodni kolokvij o fluidni tehniki) 31. 03.-02. 04. 2008 Dresden, BRD Tematika kolokvija: - Energijsko uïinkovite hidravliïne sestavine in sistemi za stacionarne stroje in naprave - Energijsko uïinkovite hidravliïne sestavine in sistemi za mobilne stroje in vozila - Pnevmatika in vakuumska tehnika - Fluidna tehnika pri vozilih, mobilnih delovnih strojih in tirniïnih vozilih - Nova podroïja uporabe fluidne tehnike (medicinska tehnika, vodna hidravlika, tehnika preskušanja ...) – Varnost, razpoložljivost in okoljska primernost – Teoretiïne osnove in demonstracijske tehnike. Pomembni termini: – 15. 06. 2007 – prijava prispevkov – 01. 09. 2007 – sprejem prispevkov – 15. 12. 2007 – rok za dostavo besedila prispevkov Informacije: – Technische Universität Dresden, Institut für Fluidtechnik, 6. IFK Sekretariat – tel.: + 49 351/463-33559 – faks: + 49 351/463-32136 – e-pošta: mailbox@ifd.mw.tu-dresden.de – internet: www.tu-dresden.de/mwifd; www.ifk2008. com 40 let razvijamo in proizvajamo elektromagnetne ventile I A I/O A ^m à JAI\oA HC(SffS MAGNETNI VENTILI - vrhunska kakovost izdelk - zelo kratki dobavni rok - strokovno svetovanje pri izbiri - izdelava po posebnih zahtevah - širok proizvodni programi - celoten program na interhetu www.jaksa.si oritév Jakša d.o.o., Slandrova 8, 1231 Ljubljana, tel.: (0)1 53 73 066 fax: (0)1 53 73 067, e-mail: info@jaksa.si Ventil 13 /2007/ 4 277 # # PROGRAMSKA OPREMA – SPLETNE STRANI Seznam oglaševalcev JAKŠA, d. o. o., Ljubljana 277 KLADIVAR, d. d., Žiri 210 LAMA, d. d., Dekani 209 DOMEL, d. d., Železniki 272 LE-TEHNIKA, d. o. o., Kranj 278 DVS, Ljubljana 231 MAPRO, d. o. o., Žiri 263 ENERPAC, Ede, The Netherlands 209 MIEL ELEKTRONIKA, d. o. o., Velenje 209 EXOR ETI, d. o. o., Ljubljana 278 MOTOMAN ROBOTEC, FESTO, d. o. o., Trzin 209, 280 d. o. o., Ribnica 266 HAWE HIDRAVLIKA, NEVIJA, d. o. o., Maribor 261 d. o. o., Petrovïe 212 OLMA, d. d., Ljubljana 209 HIB, d. o. o., Kranj 270 OPL AVTOMATIZACIJA, HYDAC, d. o. o., Maribor 209 d. o. o, Trzin 209, 275 HYPEX, d. o. o., Lesce 245 PARKER HANNIFIN (podružnica IMI INTERNATIONAL, d. o. o., (P.E.) v N. M.), Novo mesto 209 NORGREN, Lesce 209 PPT COMMERCE, d. o. o., Ljubljana 279 ICM, d. o. o., Celje 268, 276 PS, d. o. o., Logatec 230 # 278 Ventil 13 /2007/ 4 #