Univerza v Ljubljani Fakulteta za strojništvo OPL LOTWC ^ti, fyUhoetnoS^ Parker NORGREIM SICK Sensor Intelligence. omRon www.miel.si Elementi in sistemi za industrijsiia avtomatizacijo ING www.spiring.si yvi At\r\ X i/nrrNÄ HYDRAULIC MOVEMENT REVIJA ZA FLUIDNO TEHNIKO, AVTOMATIZACIJO IN MEHATRONIKO ISSN 1318-7279 I JUNIJ, 17/2011/3 o Predstavitev o Ventil na obisicu o Termodinamska analiza procesa o Robotski krmilnik za hidravlično dvigalo o Načrtovanje programske kode o Adaptivna industrijska diagnostika o Iz prakse za prakso o Podjetja predstavljajo Vsebina 189 Impresum 191 Beseda uredništva 191 ■ DOGODKI - POROČILA 198 - VESTI ■ NOVICE - ZANIMIVOSTI 218 ■ ALI STE VEDELI 262 Seznam oglaševalcev 272 Znanstvene in strokovne prireditve 232 ■ PREDSTAVITEV Katedra za menedžment obdelovalnih tehnologij 192 Naslovna stran: OLMA, d. d., Ljubljana Poljska pot 2, 1000 Ljubljana Tel.: + (0)1 58 73 600 Fax: + (0)1 54 63 200 e-mail: komerciala@olma.si OPL Avtomatizacija, d. o. o. BOSCH Automation Koncesionar za Slovenijo IOC Trzin, Dobrave 2 SI-1236 Trzin Tel.: + (0)1 560 22 40 Fax: + (0)1 562 12 50 FESTO, d. o. o. IOC Trzin, Blatnica 8 SI-1236 Trzin Tel.: + (0)1 530 21 10 Fax: + (0)1 530 21 25 LOTRIČ, d. o. o. Selca 163, 4227 Selca Tel: + (0)4 517 07 00 Fax: + (0)4 517 07 07 internet: www.lotric.si HYDAC, d. o. o. Zagrebška c. 20 2000 Maribor Tel.: + (0)2 460 15 20 Fax: + (0)2 460 15 22 PARKER HANNIFIN Corporation Podružnica v Novem mestu Velika Bučna vas 7 8000 Novo mesto Tel.: + (0)7 337 66 50 Fax: + (0)7 337 66 51 IMI INTERNATIONAL, d. o. o. (P.E.) NORGREN HERION Alpska cesta 37B 4248 Lesce Tel.: + (0)4 531 75 50 Fax: + (0)4 531 75 55 SICK, d. o. o. Cesta dveh cesarjev 403 0000 Maribor Tel.: + (0)1 47 69 990 Fax: + (0)1 47 6 9 946 e-mail: office@sick.si http://www.sick.si MIEL Elektronika, d. o. o. Efenkova cesta 61, 3320 Velenje Tel: +386 3 898 57 50 Fax: +386 3 898 57 60 www.miel.si www.omron-automation.com Pirnar & Savšek, Inženirski biro, d. o. o. C. 9. avgusta 48 1410 Zagorje ob Savi Tel.: 03 56 60 400 Faks: 03 56 60 401 www.pirnar-savsek.si MAPRO d.o.o. Industrijska ulica 12, 4226 Ziri Tel.: 04 510 50 90 Faks: 04 510 50 91 www.mapro.si P m. mmmumzaojo h mbiairomico DFL • Predstavitev • Ventil na obisku • Termodinamska analiza procesa • Robotski krmilnik za iildravll£no dvigalo • Naötovanje prograniske kode ■ VENTIL NA OBISKU HPE - podjetje za inženiring na področju priprave stisnjenega zraka in prodajo kompresorjev 222 ■ TERMODINAMIKA - PROCESNA TEHNIKA Andrej BOMBAČ, Zlatko ŠELIH: Termodinamska analiza procesa na absorpcijskem stolpu pri proizvodnji žveplove kisline ■ AVTOMATIZACIJA V GRADBENIŠTVU Justin ČINKELJ, Roman KAMNIK, Peter ČEPON, Matjaž MIHELJ, Marko MUNIH: Robotski krmilnik za hidravlično teleskopsko dvigalo ■ KRMILNA TEHNIKA Franc HANŽIČ, Karel JEZERNIK, Slavko CEHNER: Načrtovanje programske kode s končnim avtomatom za avtomatska drsna vrata ■ INDUSTRIJSKA DIAGNOSTIKA Primož POTOČNIK, Peter MUŽIČ, Vid DRAGOŠ, Edvard GOVEKAR: Adaptivna industrijska diagnostika proizvodnje kompresorjev ■ IZ PRAKSE ZA PRAKSO Srečko KLEMENC: Montažna linija za tube ■ AKTUALNO IZ INDUSTRIJE Godexovi tiskalniki nalepk po dostopni ceni (LEOSS) ■ NOVOSTI NA TRGU Zasučni modul DSM-B (FESTOj Nov filter HYDAC PLF1 za procesno tehniki (HYDACj Novosti s področja povezav različnih industrijskih omrežij (INEAj Brezkontaktno merjenje pretoka (SICK) National Instruments predstavlja najzmogljivejše digitalizatorje na vodilu PXI (NATIONAL INSTRUMENTS) ■ PODJETJA PREDSTAVLJAJO Laserski varnostni skener Omron OS23C (MIEL Elektronika) ■ PROGRAMSKA OPREMA - SPLETNE STRANI Zanimivosti na spletnih straneh 226 234 240 250 256 266 267 267 268 269 269 270 272 I If 111 I MONTAŽA IN STREGA MOTOMAN MH 5 | MH 5 L • Vitek, močan in ekonomičen • Minimalne vgradne mere • Nosilnost 5 kg • Maksimalna zmogljivost s kompaktno verzijo robotskega krmilnika NXC100-DX • Izjemna produktivnost ob minimalni investiciji J^YASKAWA MOTOMAN www.motoman.si © Ventil 17(2011)3. Tiskano v Sloveniji. Vse pravice pridržane. © Ventil 17(2011)3. Printed in Slovenia. All rights reserved. Impresum Internet: www.revija-ventil.si e-mail: ventil@fs.uni-lj.si ISSN 1318-7279 UDK 62-82 + 62-85 + 62-31/-33 + 681.523 (497.12) VENTIL - revija za fluidno tehniko, avtomatizacijo in mehatroniko - Journal for Fluid Power, Automation and Mechatronics Letnik Letnica Številka 17 2011 3 Volume Year Number Revija je skupno glasilo Slovenskega društva za fluidno tehniko in Fluidne tehnike pri Združenju kovinske industrije Gospodarske zbornice Slovenije. Izhaja šestkrat letno. Ustanovitelja: SDFT in GZS - ZKI-FT Izdajatelj: Univerza v Ljubljani, Fakulteta za strojništvo Glavni in odgovorni urednik: prof. dr. Janez TUŠEK Pomočnik urednika: mag. Anton STUŠEK Tehnični urednik: Roman PUTRIH Znanstveno-strokovni svet: izr. prof. dr Maja ATANASIJEVIČ-KUNC, FE Ljubljana izr. prof. dr Ivan BAJSIČ, FS Ljubljana doc. dr Andrej BOMBAČ, FS Ljubljana izr. prof. dr Peter BUTALA, FS Ljubljana prof. dr. Alexander CZINKI, Fachhochschule Aschalfenburg, ZR Nemčija doc. dr Edvard DETIČEK, FS Maribor prof. dr. Janez DIACI, FS Ljubljana prof. dr. Jože DUHOVNIK, FS Ljubljana izr. prof. dr. Niko HERAKOVIČ, FS Ljubljana mag. Franc JEROMEN, GZS - ZKI-FT izr. prof. dr. Roman KAMNIK, FE Ljubljana prof. dr. Peter KOPACEK, TU Dunaj, Avstrija mag. Milan KOPAČ, KLADIVAR Žiri doc. dr. Darko LOVREC, FS Maribor izr. prof. dr Santiago T.^PUENTE MENDEZ, University of Alicante, Španija prof. dr. Hubertus MURRENHOFF, RWTH Aachen, ZR Nemčija prof. dr. Takayoshi MUTO, Gifu University, Japonska prof. dr. Gojko NIKOLIČ, Univerza v Zagrebu, Hrvaška izr. prof. dr. Dragica NOE, FS Ljubljana doc. dr Jože PEZDIRNIK, FS Ljubljana Martin PIVK, univ. dipl. inž., Šola za strojništvo, Škofja Loka prof. dr. Alojz SLUGA, FS Ljubljana prof. dr. Brane ŠIROK, FS Ljubljana prof. dr. Janez TUŠEK, FS Ljubljana prof. dr. Hironao YAMADA, Gifu University, Japonska Oblikovanje naslovnice: Miloš NAROBE Oblikovanje oglasov: Narobe Studio Lektoriranje: Marjeta HUMAR, prof., Paul McGuiness Računalniška obdelava in grafična priprava za tisk: LITTERA PICTA, d.o.o., Ljubljana Tisk: LITTERA PICTA, d.o.o., Ljubljana Marketing in distribucija: Roman PUTRIH Naslov izdajatelja in uredništva: UL, Fakulteta za strojništvo - Uredništvo revije VENTIL Aškerčeva 6, POB 394, 1000 Ljubljana Telefon: + (0) 1 4771-704, faks: + (0) 1 2518-567 in + (0) 1 4771-772 Naklada: 2 000 izvodov Cena: 4,00 EUR - letna naročnina 24,00 EUR Revijo sofinancira Javna agencija za knjigo Republike Slovenije (JAKRS). Revija Ventil je indeksirana v podatkovni bazi INSPEC. Na podlagi 25. člena Zakona o davku na dodano vrednost spada revija med izdelke, za katere se plačuje 8,5-odstotni davek na dodano vrednost. Bela knjiga o vzgoji in izobraževanju 1. 4. 2009je minister za šolstvo in šport izdal sklep o imenovanju Nacionalne strokovne skupine za pripravo Bele knjige o vzgoji in izobraževanju v Republiki Sloveniji z nalogo, da pripravi strokovne podlage za sistematično in strokovno utemeljeno preoblikovanje in dograjevanje sistema vzgoje in izobraževanja v naši državi. Bela knjiga je nastajala dve leti in po 16 letih na novo določa smernice razvoja našega šolstva, pri tem je neposredno sodelovalo 130 strokovnjakov, ki so bili razdeljeni na 12 področnih skupin - od vrtca, osnovne šole pa vse do izobraževanja odraslih. Prvo leto so porabili predvsem za analize mednarodnih primerjav, izvedli so tudi 15 empiričnih raziskav. Projekt je bil ovrednoten na 650.000 evrov in je podprt z denarjem iz evropskega socialnega sklada. 31. 03. 2011 je vodja Nacionalne strokovne skupine za pripravo Bele knjige o vzgoji in izobraževanju dr. Janez Krek ministru za šolstvo in šport Igorju Lukšiču predal osnutek nove Bele knjige v vzgoji in izobraževanju. Besedilo, ki zajema pregled stanja in predloge rešitev za področja od vrtca do izobraževanja odraslih, je od tega dne objavljeno na spletni strani http://www.belaknjiga2011.si/ in je v celoviti obliki prvič pred javnostjo. V aprilu je bila javna razprava. Z upoštevanjem tehtnih pripomb, kot pravijo, bodo Belo knjigo v naslednjih mesecih poslali v parlament. Bela knjiga naj bi na vseh izobraževalnih področjih podpirala doseganje odličnosti v znanju. »Ta cilj bi si morali v državi zelo jasno postaviti. Sposobnejšim moramo omogočiti, da se dokažejo in pridobijo znanja. Za to so nujna zadostna vlaganja, zato bi bilo treba obrniti trend padanja deleža BDP za izobraževanje, ki ga zaznavamo od leta 2005,« je ob predaji dokumenta opozoril vodja Nacionalne strokovne skupine in dekan pedagoške fakultete dr. Janez Krek. Pa bo res tako, se mnogi sprašujemo? Kaj prinaša Bela knjiga dobrega za tehniko in naravoslovje? Mislim, da nič posebno novega in koristnega, kar bi pri mladih ljudeh spodbudilo veselje in povečalo voljo do tehnike, do naravoslovja in povečalo željo po izobraževanju na področju tehnike. Mnogokrat slišimo, da strojniki in tehniki nismo aktivni v političnem in splošnem družbenem življenju, da se ne znamo sami postaviti za svojo stroko in svoje področje. To do neke mere prav gotovo drži. Toda kaj se da narediti na področju tehničnega izobraževanja, če nas pri odločanju ni nikjer zraven? Pa poglejmo samo sestavo Nacionalne strokovne skupine, ki je dve leti pripravljala Belo knjigo. V dvajsetčlanski skupini so bili štirje predstavniki Filozofske fakultete iz Ljubljane, pet predstavnikov Pedagoške fakultete iz Ljubljane, eden s Pedagoške fakultete iz Maribora in eden s Pedagoške fakultete Primorske univerze, dva predstavnika Pedagoškega inštituta iz Ljubljane in po en predstavnik Andragoškega centra iz Ljubljane, Zavoda RS za šolstvo, Urada za razvoj šolstva pri Ministrstvu za šolstvo in šport, en predstavnik iz Strokovnega sveta RS za splošno izobraževanje, en predstavnik sindikata in samo en predstavnik delodajalcev, to je iz gospodarstva. Če bi navedli osnovno izobrazbo vseh teh predstavnikov v tej skupini, bi ugotovili, da med njimi ni niti enega, ki bi se v splošnem ukvarjal s tehniko ali praktičnim naravoslovjem. Ko pogledamo osnovno izobrazbo in dejavnost članov Nacionalne strokovne skupine, lahko zelo hitro ugotovimo, da praktično vsi prihajajo iz družboslovja, da so vsi bolj ali manj izobraženi pedagogi. Ali res moraš biti za člana take skupine pedagog ali je mogoče celo koristneje, da nisi in da prihajaš z nekega drugega področja, ko šolski sistem opazuješ od zunaj in ga spremljaš kot uporabnik njegovih produktov, to je kot uporabnih izšolanega kadra. Ali smo res tako naivni, da od takšne skupine pričakujemo, da bo npr. sprejela sklep, da se v gimnazije uvede obvezni splošni predmet tehnike? Pri tem mi pogosto pridejo na misel pripombe, ki jih pogosto slišimo od tujih predstavnikov raznih organizacij, ki nam očitajo, da na naše šolske programe nimajo nobenega vpliva starši in pa gospodarstvo. Zanimivo je vprašanje, ali naša gospodarska in obrtna ali inženirska zbornica res ne bi mogli nič pripomoči h kakovostnejšemu izobraževalnemu sistemu? Janez Tušek Katedra za menedžment obdelovalnih tehnologij Katedra za menedžment obdelovalnih tehnologij je bila ustanovljena leta 2000. Razvojnoraziskovalno in pedagoško delo teče neprekinjeno že več kot 30 let v okviru Fakultete za strojništvo Univerze v Ljubljani pod okriljem Laboratorija za odrezavanje in odrezovalne stroje. V raziskovalno skupino Laboratorija za odrezavanje (LABOD) je poleg vodje prof. dr. Janeza Kopača vključenih še 12 raziskovalcev, od tega 5 doktorjev znanosti. Skupino zaokrožuje 6 mladih raziskovalcev, od tega trije iz proizvodnje. LABOD poleg laboratorijske delavnice s stroji in merilno opremo vsebuje še oddelek za vzvratno inženirstvo z opremo za dotično in optično skeniranje objektov. Slika 1. Člani Katedre za menedžment obdelovalnih tehnologij Poslanstvo in področja dela Področja, na katerih pedagoško in razvojnoraziskovalno deluje Katedra za menedžment obdelovalnih tehnologij, so: obdelava z velikimi hitrostmi, načrtovanje tehnologij in izdelkov, zagotavljanje kakovosti in menedžment kakovosti, konstruiranje modulov za odrezovalne stroje, raziskave natančnosti obdelovalnih strojev, uvajanje senzorike za nadzor odrezovalnih procesov (spremljanje in nadzor procesov, raziskave rezalne cone, analiza dinamike procesov s frekvenčnim analizatorjem), obdelava lesa z odrezavanjem, menedžment proizvodnje in operacij (TQM - Total Quality Management), menedžment tehnologij in inovacij, vzvratno inženirstvo (RE - Reverse Engineering) in hitra izdelava prototipov (RP - Rapid Prototyping), vse s poudarkom na trajnostnem razvoju obdelovalnih postopkov. S temi smernicami sta bili v zadnjih dveh letih razviti dve sodobni hibridni tehnologiji: visokotlačno in kriogeno odrezavanje. Raziskovalna skupina pri svojem delu in raziskavah upošteva smer- nice na področju hitre proizvodnje (RM - Rapid Manufacturing) in me-nedžmenta izdelovalnih tehnologij s stališči trajnostnega razvoja obdelovalnih postopkov. Te so sposobnost oblikovanja novih izdelkov, pridobivanje novih idej, inovativnost in kreativnost. Disciplino, ki povezuje tako tehnološko napovedovanje, posredovanje, prenos tehnologij ter analizo sposobnosti sprejemanja inovativnih tehnologij, imenujemo menedžment tehnologij in je temeljna ideja raziskovalne skupine. Pedagoško delo Predmeti, ki jih vodijo ali pri njih sodelujejo člani katedre oz. laboratorija lAbOD na dodiplomskem študiju oz. I. stopnji študija strojništva, so Proizvodno inženirstvo, Tehnologija odrezavanja, Obdelovalni stroji, Izdelovalne tehnologije, Načrtovanje tehnologij in izdelkov, Računalniško integrirana proizvodnja ter Zagotavljanje kakovosti. Na podiplomskem študiju na II. stopnji člani katedre vodijo naslednje predmete: Odrezavanje, Odrezovalni stroji in naprave, cAm, Optimalna izbira strojev in opreme, Optimiranje izdelovalnih procesov ter Načrtovanje in obvla- KATEDRAZA MENEDŽMENT OBDELOVALNIH TEHNOLOGIJ Slika 2. Laboratorij za odrezavanje (LABOD) katedre za menedžment obdelovalnih tehnologij dovanje kakovosti. Na doktorskem študiju oz. III. stopnji pa vodijo oz. sodelujejo pri naslednjih predmetih: Procesi odrezavanja, Obdelovalni stroji, Optimiranje obdelovalnih tehnologij, Sočasno inženirstvo ter Inteligentni strežni in montažni sistemi. Prof. dr. Janez Kopač in prof. dr. Mirko Sokovič sta razen pri diplomah tudi mentorja magistrskih in doktorskih del. Raziskovalno delo Za prehod k družbi, ki temelji na trajnostnemu razvoju, se zahtevata postavitev in razvoj novih oblik proizvodnje in porabništva. Koncept hitre proizvodnje s stališči trajno-stnega razvoja obdelovalnih postopkov je trenutno oblikovan kot ključno raziskovalno področje, saj je od razvoja postopkov RM in njihove praktične uporabe odvisna bodoča kon ku renč-na prednost proizvodnih podjetij. To je vsekakor eden od najbolj ambicioznih pristopov za prihodnost, ki bo odjemalcem neposredno omogočal, da bodo oblikovali in kupovali kompleksne izdelke po svoji meri z upoštevanjem evropskih in slovenskih standardov za Slika 3. Princip visokotlačnega struženja (tlaki do 150 MPa) varovanje zdravja in okolja ter doseganja kakovosti. Tako je raziskovalna skupina Katedre za menedžment obdelovalnih tehnologij vključena v raziskovalni program Menedžment izdelovalnih tehnologij za trajnostni razvoj. Cilj raziskovalnega programa je v podpori raziskav in razvoja dopolnjujočih se tehnologij in metodologij za hitro proizvodnjo izdelkov in njihovih podpornih storitev. Pri tem so potrebne inovacije na področju že obstoječih procesov hitre proizvodnje, materialov, novih procesov, inteligentnih senzorjev za kontrolo procesov, oblikovanja za proizvodnjo, logistike in standardizacije procesov za implementacijo v industriji. Raziskovalni program je usmerjen v tehnologije, inženirske metodologije, nova orodja, metode in delovno okolje, ki podpira sodelovanje, kreativnost ter učinkovito uporabo virov za proizvodnjo izdelkov. Raziskave se nanašajo na dodajanje vrednosti izdelkom od njihovega oblikovanja s poudarkom na izdelavi. Glavne smernice raziskovalnega programa so nadgradnje obstoječih in razvoj novih modernih obdelovalnih procesov in tehnologij, njihova industrijska aplikacija ter na podlagi analitičnega in empiričnega prediktivnega modeliranja izboljšanje: a) vpliva na okolje, b) izrabe energije, c) varnosti osebja, č) zdravja osebja ter zmanjšanje: a) potratnosti in b) proizvodnih stroškov preko principov trajnostnega razvoja. Raziskave in razvoj na področju interakcij stroj-orodje-obdelovanec med obdelovalnimi procesi so pripeljali do inovacij, ki so močno povečale tako produktivnost kakor tudi kakovost obdelanih površin obde-lovancev. Trenutni trend visoke produktivnosti in obdelovanja z visokimi hitrostmi neizogibno prinaša prisotnost visokih temperatur v obdelovalnih conah, tako v orodju kakor v obdelovancu, in s tem negativno vpliva na mehčanje orodja in posledično na njegovo obstojnost. V industrijskih aplikacijah se za zmanjšanje ekstremnih toplotnih vplivov široko uporabljajo konvencionalne emulzije, ki bazirajo na oljnih osnovah. 0.225^V / / / \ / / ^ fn [m m /vrt.] 0.213^ / / V / ,--^70 p [MPa] Fc = 861 + 535 • Dn - 7.20 • p - 9.92 • Vc + 4300 • fn + 0.101 • p^Vc Slika 4. Empirično modeliranje za primer rezalne sile v odvisnosti od procesnih parametrov Vendar pa zavestno širjenje ideje trajnostnega razvoja v obdelovalnih procesih, ki postavlja konvencional-na hladilno-mazalna sredstva na mesto najbolj netrajnostnih elementov procesa, postavlja v ospredje iskanje novih alternativnih metod hlajenja oz. mazanja. Poleg tega se pojavljajo tudi potrebe po povečanju produktivnosti in učinkovitosti obdelav konvencionalnih in modernih težko obdelovalnih materialov (sodobna jekla, titanove in nikljeve zlitine itd.), ki se vse bolj pogosto uporabljajo v medicinski, vesoljski, letalski in avtomobilski industriji. Vsa ta dejstva vodijo do potreb po raziskovanju alternativnih metod hladilno-mazal-nih mehanizmov, torej trajnostnega razvoja obdelovalnih postopkov. Od-rezavanje z visokotlačnim hlajenjem na vodni osnovi je hibridni od-rezovalni postopek, ki je v LABOD-u razvit z načeli trajnostnega razvoja obdelovalnih postopkov (slika 3). Visokotlačno odrezavanje (VTO) se uveljavlja kot metoda za bistveno povečanje odvzema materiala in produktivnosti v kovinskopredelo-valni industriji. Hlajenje in mazanje z visokimi tlaki pri operacijah struženja je v primerjavi s klasičnim obliva- stveno znižamo stroške izdelave, povezane s porabo HMT. Poleg povišanja učinkovitosti in fleksibilnosti odrezavanja tako princip VTO prispeva tudi k naravovarstvenim vidikom. VTO je relativno nov proces, zato je potrebno poiskati območja obdelovalno-sti (tehnološka okna) za vsako kombinacijo orodje-obdelo-vanec. Proizvajalci orodij za to tehnologijo ne dajejo priporočil. V LABOD-u se za določanje vplivnih procesnih parametrov in njihovo optimizacijo uporablja regresijsko mo- njem učinko- deliranje. Pridobljeni empirični mo- vita metoda, deli v obliki enačb in 3D-diagramov ki omogoča kažejo vpliv procesnih parametrov višjo pro- na odziv sistema (rezalne sile, obraba duktivnost, in obstojnost orodja, integriteta ob- zmanjševanje delane površine, kar je prikazano temperature na sliki 4. v rezalni coni in izboljša- Za boljše razumevanje mehanizmov no kontrolo odrezavanja se poleg empiričnega oblikovanja uporablja tudi numerično modeli- odrezkov pri ranje. Le-to poteka v sodelovanju z nekajkrat niž- LTDS ENISE iz Francije. V ta namen jem pretoku se uporablja programska oprema hladilno-ma- Abaqus/Explicit© (v6.6) in numerični zalne teko- model Arbitrary-Lagrangian-Euleri- čine (HMT). an. Rezultati so spodbudni (slika 5 in Poleg tega 6) in kažejo skladnost z empiričnimi imajo HMT modeli oz. eksperimenti. neposreden vpliv na oko- Ena od potencialnih alternativ, ki lje in ekono- v veliki meri zagotavlja idejo traj- miko izdela- nostnega razvoja, je tudi aplikacija ve. Z opusti- kriogenega odrezavanja. V tem tvijo klasične- primeru kriogeni medij predstavlja ga oblivanja primarno hladilno-mazalno sredin uporabo stvo. Kot kriogeni mediji so tretirani VTO lahko bi- fluidi, ki imajo temperaturo vrelišča Slika 5. Numerično modeliranje VTO - robni pogoji Slika 6. Numerično modeliranje VTO - rezultati simulacije nižjo od -150 °C. Taki fluidi so na primer: utekočinjeni dušik, helij, vodik itd., medtem ko je najpogosteje uporabljen utekočinjeni dušik (LN) zaradi njegove učinkovitosti, iner-tnega obnašanja in razmeroma nizkih stroškov. Kriogeno odrezavanje predstavlja metodo hlajenja rezalnega orodja med odrezovalnim procesom pri nizkih (kriogenih) temperaturah. Bolj praktično se ideja nanaša na dovajanje kriogenega hladilnega medija v lokalno območje na rezalnem orodju, kjer je temperatura med odrezovalnim procesom največja. V LABOD-u je razvit sistem za kriogeno struženje. Za kriogeni medij se uporablja utekočinjeni dušik (LN), ki ima vrelišče pri -196 °C in je varen, negorljiv in inerten. Poleg tega predstavlja LN 79-odstotni delež v zraku, ki ga dihamo, in je tako s tega stališča neproblematičen. Je brezbarven, brez vonja, brez okusa in "inerten" plin, ki se ob dovodu hitro upari in vrne v atmosfero. Tako ne pušča sledi na obdelovancu, orodju, odrez-kih, operaterju itd. in predstavlja čist proces brez reciklažnih potreb v nasprotju s HMT na oljni osnovi. Primer aplikacije LN v LABOD-u je prikazan na sliki 7. Naslednje področje raziskav sta razvoj in izdelava sodobnih medicinskih implantatov. Področje raziskav je podprto z uporabo naprednih RP in obdelovalnih tehnologij ter sodobnih biokompatibilnih materialov, da se izdelajo implantati po meri pacienta. S tem zagotovimo ustrezno funkcionalnost izdelka ob hkratnem upoštevanju vseh standardov in zahtev, ki veljajo za to področje izdelkov. Na osnovi 3D-rentgenske slike poškodovanega dela telesa se z rekonstrukcijo slike izdela 3D-model, ki je osnova za izdelavo implantata s sodobno tehnologijo praškastega navarjanja (LENS). Tak izdelek se po potrebi še fino obdela s končnimi postopki odrezavanja in namenski implantat je pripravljen za vsaditev (slika 8). Poleg dobrega poznavanja konstrukcijsko-razvojnega procesa je potrebno pri razvoju in izdelavi sodobnih medicinskih implantatov dobro poznati tudi materiale, njihove mehanske, metalurške in obdelovalne lastnosti. Od marca 2011 je LABOD opremljen z visokohitrostnim obdelovalnim strojem MC 430L, ki združuje linearne pogone na vseh oseh in visoke vrtljaje glavnega vretena (40.000 vrt/ min). To omogoča visoko dinamično odzivnost stroja (pospeški do 10 m/ s2) in visoko stopnjo preciznosti obdelave (ponovljivost ±1 ^m). Obdelovalni stroj je namenjen raziskavam na področju mikrofrezanja, kjer se uporabljajo orodja s premerom, manjšim od 1 mm. S tem postopkom se izdelujejo miniaturni izdelki s 3D--mikrooblikami, ki dosegajo visoko dimenzijsko natančnost in kakovost obdelane površine. Glavna prednost teh izdelkov je: manjša poraba materiala, manj porabljene energije za izdelavo in večja funkcionalnost. Glavne omejitve tehnologije predstavljajo delovna natančnost obdelovalnega stroja, toleranca izdelave, napaka krožnega teka mikrofrezal in elastična deformacija mikrofrezal v procesu odrezavanja. Tako so predvidene raziskave, ki bodo omogočale karakterizacijo mikrofrezanja in podrobnejši vpogled in razumevanje mehanizmov odrezavanja na mikro-nivoju. LABOD je s svojim razvojnorazisko-valnim delom in aplikativnimi projekti delno prispeval k temu, da se prej naštete tehnologije v slovenski industriji že obvladujejo. Zaradi močnega tehnološkega razvoja v praksi se člani LABOD-a strokovno izobražujejo in izpopolnjujejo na področju novih tehnologij in s tem nudijo stalno raziskovalno podporo podjetjem, ki sama niso sposobna spremljati in osvajati novitet. Vsi ti problemi so izzivi za raziskovalno okolje, hkrati pa so osnova za oblikovanje bazičnih raziskav. Katedra za menedžment obdelovalnih tehnologij na ta način sodeluje s številnimi priznanimi slovenskimi podjetji: EMO - orodjarna, d. o. o., Celje; EMO - TECH, d. o. o., Slika 7. CNC-stružnica, nadgrajena v sistem za kriogeno odrezavanje (levo) in proces kriogenega odrezavanja (desno) Slika 8. Postopek izdelave medicinskega implantata po meri pacienta Celje; Gorenje orodjarna, Velenje; UNIOR Strojna oprema, Zreče; Valji, d. o. o., Štore; CIMOS, d. d., Koper; BTS Company, d. o. o., Ljubljana; RLS, d. o. o., Ljubljana - Dobrunje; ISTRABENZ plini, Koper; Kolektor, d. o. o., Idrija; Hidria Rotomatika, d. o. o, Spodnja Idrija; Hidria AET, d. o. o., Tolmin; Titan, d. d., Kamnik; Krka, d. d ., Novo mesto idr. LABOD sodeluje s slovensko industrijo tudi na strokovnem področju. To je delo, povezano z meritvami geometrijske natančnosti in kalibra-cijo obdelovalnih strojev, vzvratnim inženirstvom ter analizo rezalne cone z napravo QSD. Zahteve sodobne industrije po vse ožjih tolerancah ter visoki kakovosti izdelkov so pripeljale do točke, ko postajajo karakteristike obdelovalnih strojev vse bolj pomembne. Kakovost obdelave na CNC-stroju je močno odvisna od njegove geometrične natančnosti. Identifikacija odstop-kov na CNC-strojih ne izboljšuje le produktivnega časa stroja, temveč je lahko osnova za racionalnejše načrtovanje proizvodnje, razvrščanje strojev po obdelovalnih sposobnostih ter navsezadnje osnova za redna ali preventivna vzdrževalna dela na obdelovalnih strojih. Geometrijsko natančnost strojev lahko ugotovimo na več načinov. Hitro preverjanje geometrijske natančnosti strojev poteka z uporabo naprave Ballbar QC10 (Quick Check 10 min - hitri test v 10 min), natančna kalibracija oz. korekcija parametrov v krmilniku pa na podlagi rezultatov natančnih meritev z vrhunsko lasersko napravo MLlOGold. Sodobni inženirski postopki snovanja izdelka, podprti s tehnikama CAD (Computer Aided Design) in CAE (Computer Aided Engineering), omogočajo optimiranje koncepta izdelka že pred obdelavo z uporabo Slika 9. Visokohitrostna precizna obdelava: grafitna elektroda za EDM s tankimi rebri (levo) in bakrena pečatna plošča za blisterje Slika 10. Preverjanje geometrijske natančnosti in kalibriranje obdelovalnih strojev postopkov CAM (Computer Aided Manufacturing). Tržne zahteve pa narekujejo estetske in ergonomsko oblikovane izdelke, ki so čedalje bolj kompleksni. Tak trend izdelave nedvomno zahteva od proizvajalcev visoko stopnjo fleksibilnosti, ki jo je moč doseči z uporabo tehnologije vzvratnega inženirstva (Revese Engineering - RE). Proces RE omogoča pretvorbo fizičnih modelov v računalniške numerične modele za njihovo nadaljnjo uporabo. Novi postopki RM nastajajo večinoma v močnih, specializiranih tujih podjetjih ali kot rezultat široke, povezane mreže raziskovalcev. Del slednje je tudi LABOD, kar je razvidno iz številnih povezav, ki so nastale kot posledica evropskih, bilateralnih in ostalih projektov ter sodelav raziskovalne skupine. Tako raziskovalna skupina sodeluje s številnimi uglednimi univerzami s celega sveta: University of Kentucky, ZDA; Purdue University, ZDA; WTZ RWTH Aachen, Nemčija; TU Chemnitz, Nemčija; ENISE, Saint-Etienne, Francija; TU Dunaj, Avstrija; ETH Zürich, Švica; Campinas University, Brazilija; UPC, Barcelona, Španija; Suleyman De-mirel University, Isparta, Turčija idr. Katedra za mene-džment obdelovalnih tehnologij se preko med- narodnih projektov v kombinaciji s specifičnim znanjem vključuje v skupen razvoj ali testiranje uporabnosti novih tehnologij in poskrbi za čim hitrejši prenos znanja in tehnologij v slovensko proizvodnjo. Dosežke posredujejo domačim strokovnjakom iz proizvodnje s strokovno literaturo, na konferencah in predstavitvah po podjetjih. Prispevek se kaže v uveljavljanju novih tehnologij, kot sta VHO (visoko hitrostno odrezavanje) in VHB (visoko hitrostno brušenje), v skrajšanju obdelovalnih časov, stroškov in s tem posledično tudi dvigu konkurenčnosti podjetij. Na področju obdelave zahtevnih sodobnih materialov pa sta svoje mesto našla postopka kriogenega in visokotlačnega odrezavanja. K razvoju teh idej je pomembno prispevala tudi raziskovalna skupina Katedre za mene-džment obdelovalnih tehnologij. Doc. dr. Davorin Kramar UL, Fakulteta za strojništvo Slika 11. Vzvratno inženirstvo: brezdotično skeniranje srednjeveškega meča fluidno1ehnikd, avi0ma11zacu0 in mehatroniko telefon: + (0) 1 4771-704 telefaks: + (0) 1 4771-761 http/Mww.fs.uni-lj.siA/enti|/ e-rmail: ventil@f5.uni-lj.si Obisk študentov Fakultete za strojništvo v podjetju Fronius v Welsu v Avstriji Na povabilo predstavnikov avstrijskega podjetja Fronius so naši študentje Fakultete za strojništvo (iz varilske smeri na obeh smereh študija po starem študijskem programu) v dneh od 28. do 29. marca obiskali podjetje Fronius v Avstriji in si ogledali njihovo razvojnoraziskovalno delo in proizvodnjo. Na obisku je bilo 34 študentov skupaj z asistentom in laborantom ter predstavnik naše ustanove. To svetovno priznano varilsko podjetje je za vse naše obiskovalce plačalo tudi prenočitev v hotelu v Welsu, bogato samopostrežno večerjo s pijačo in drugi dan kosilo v podjetju. Sami študenti so plačali le prevoz z avtobusom iz Ljubljane. Prvi dan ekskurzije pa so organizirali tudi ogled Salzburga. Študenti so si v torek dopoldne do kosila ogledali prostore in dejavnosti na lokaciji v mestu Wels. Ogledali so si pet demonstracijskih mest s petimi različnimi varilnimi procesi. Za tem pa smo se odpeljali v 20 km oddaljeni Sattledt, kjer smo si ogledali proizvodnjo panelov s fotovoltaikami za proizvodnjo električne energije. Na sliki 1 so prikazani paneli, nameščeni na njihovi proizvodni hali. Kratek opis zgodovine Froniusa Podjetje Fronius je v manjšem avstrijskem kraju Pettenbach ustanovil Günter Fronius leta 1945. Prva njihova proizvodnja so bili polnilci za akumulatorje in varilni transformatorji. Na sliki 2 je prikazan eden izmed njihovih prvih varilnih transformatorjev, pri katerem se je jakost toka regulirala brezstopenjsko z magnetnim jarmom. Prve varilne usmernike so izdelovali že leta 1955. Leta 1972 se je podjetje preselilo v Wels. Pomembno je leto 1980, ko postane vodja Klaus Fronius, in leto 1982, ko prvi na svetu pričnejo z vgradnjo tranzistorske in inverterske tehnologije v vire toka za obločna varjenja. Leta 1988 so se preselili v Wels na današnjo lokacijo. Eno njihovih pomembnejših odkritij v tistem času je bilo varjenje TIME (Transfer Ionizing Molten Energy). To je postopek visoko produktivnega varjenja MAG, pri katerem se za zaščito taline vara uporabi štirikompo-nentna mešanica plinov (CO2, Ar, O2, He). Pogon varilne žice je bil izveden s štirimi pogonskimi koleščki, kar je zagotavljalo enakomeren in miren (brez tresljajev) dovod žice v varilni oblok. V eni uri je s tem postopkom možno pretaliti tudi do 20 kg dodaj-nega materiala. Postopek TIME je v začetku devetdesetih let predstavljal pravo revolucijo pri obločnem varjenju s tanko žico. V minulih dveh desetletjih so bile na to temo opravljene številne raziskovalne naloge v različnih delih sveta. V sami firmi Fronius pa so razvili tudi postopek Time Twin Digital, kar pomeni, da se vari s postopkom TIME z dvema žicama istočasno. Danes pa se ime TIME za visoko produktivno varjenje redkeje uporablja. Ugotovilo se je, da ni bistvo postopka TIME v štirikom-ponentni mešanici, kot je bilo mišljeno ob predstavitvi, ampak v zelo stabilnem in enakomernem dovajanju varilne žice v varilni oblok, ki zaradi stabilnih pogojev gori izjemno stabilno z enako dolžino in z odtaljeva-njem enako velikih kapljic v enakih časovnih presledkih. Vse to vpliva na stabilen proces varjenja skoraj brez brizganja in tudi na kakovost zvarov in zvarnih spojev. Po letu 1990 se je podjetje odprlo v svet. Že leta 1991 so v Kijevu v Ukrajini odprli svojo prodajalno in proizvodnjo varilnih naprav. Že leto za tem so na Češkem prav tako odprli prodajalno in proizvodnjo. Leta 1993 so v svoje naprave kot prvi na svetu začeli vgrajevati mehko logiko za kontrolo in nadzor varilnih parametrov. Leta 1995 so na trg lansirali najlažji inverterski vir toka za obloč-no varjenje z oplaščeno elektrodo. Istega leta so začeli z izdelavo fo-tovoltaik za proizvodnjo električne energije iz svetlobne energije. Kot prvi so v varilne naprave in kontrolo varilnih parametrov vnesli digitalno tehniko v povezavi z mehko logiko. Leta 2000 se je podjetje ločilo v štiri Slika 1. Nameščeni paneli s fotovoltaikami na strehi proizvodne hale Slika 2. Eden izmed prvih varilnih transformatorjev z začetka petdesetih let, krmiljen brezstopenjsko z magnetnim jarmom divizije, med katerimi je varilska tehnologija najobsežnejša. Pomembno je leto 2001, ko so prvi na svetu razvili enotno varilno glavo in varilni postopek, imenovan hibridno varjenje. Postopek je sestavljen iz varjenja Mag/mig in iz laserskega varjenja. Z varilno glavo za hibridno varjenje, ki je prikazana na sliki 6, je možno doseči hitrosti varjenja do 9 m/min. Približno v istem času je Fronius varilskemu trgu ponudil nov inverterski vir toka za obločna varjenja. Na ameriškem trgu so začeli prodajati leta 2002. Pravo revolucijo pa naredijo leta 2004, ko na trgu predstavijo in ponudijo postopek varjenja, imenovan CMT (Cold Metal Transfer). To je različica postopka MAM/MIG, pri katerem varilna žica potuje naprej in nazaj, kar omogoča relativno hladno varjenje in zato tudi tako ime postopka. Postopek je shematsko prikazan na sliki 4. Leta 2006 ponudijo trgu novo napravo z inova-tivnim sistemom za uporovno točkovno varjenje z gibajočim trakom. Imenujejo ga DeltaSpot. V zadnjih letih stalno razvijajo nove produkte in tehnologije, izboljšujejo stare in širijo prodajo in proizvodnjo tudi v druge države in na druge kontinente. Na tem mestu bi omenil simulator za virtualno učenje varilcev, nove zmogljivejše inverterske vire toka in pa dvodelno kontaktno šobo za varjenje MAG/MIG, ki zagotavlja stabilnejše varjenje in daljšo uporabno dobo od klasične enodelne kontaktne šobe. Eksperimentalne varilne enote v podjetju Fronius Podjetje je izjemno razvojno in razi- Slika 3. Naprava za virtualno učenje obločnega varjenja skovalno usmerjeno. Seveda pa tudi tržno, če želi biti poslovno uspešno. Svoje produkte in storitve za trg bodočim kupcem praktično prikažejo in prilagodijo njihovim potrebam. Podjetje ima za obiskovalce in poslovne partnerje pet pomembnejših enot za demonstracije eksperimentalnega varjenja. Tudi med našim obiskom je bilo tako. Študente sta na vhodu pričakala predstavnik Froniusa iz Avstrije in zastopnik Froniusa za Slovenijo. Osnovne informacije o poslovanju podjetja, zaposlenih, proizvodnji in podobnem so študenti dobili že v avli na vhodu v podjetje. Nato so se razdelili v štiri skupine za ogled posameznih demonstracijskih točk. Sam sem bil v skupini, ki si je najprej ogledala virtualno učenje varjenja na simulatorju obločnega varjenja. Napravo in princip njenega delovanja so naši študenti že poznali, saj jo je Fronius že dvakrat v zadnjem letu posodil Fakulteti za strojništvo za učenje študentov. Naprava je sestavljena iz posebne induktivne enote, iz virtualnega gorilnika, ekrana in namenske računalniške enote, ki ovrednoti, shranjuje in beleži pridobljene podatke. Podatek pa je lega gorilnika, ki ga učenec vodi po var-jencu oziroma v primerni razdalji od njega med virtualnim učenjem. Učenec mora za dober rezultat čim bolj enakomerno s primerno hitrostjo in primerno razdaljo voditi gorilnik po varjencu. Ta naprava se razlikuje od drugih naprav po fizikalnem principu, na katerem deluje. Nekatere druge naprave delujejo na principu odboja ultrazvoka in druge na odboju svetlobe, medtem ko ta deluje na principu spremembe induktivno-sti pri spremembi razdalje ali pa pri spremembi hitrosti premikanja. Edina slabost tega principa je v motenju induktivnosti v virtualnem varjencu z raznimi električnimi napravami v bližini simulatorja med samim učenjem. Študenti so poslušali razlago predstavnika podjetja in se kasneje tudi sami preizkusili v tej zahtevni veščini. Naprava, ki je prikazana na sliki 3, je primerna za učenje varilca v stoječi Slika 4. Shematski prikaz naprave za varjenje po postopku CMT (Cold Metal Transfer) legi. Poznana pa je tudi verzija za varjenje v drugih legah. Na drugi eksperimentalni točki smo si ogledali varjenje CMT (Cold Metal Transfer), ki je izboljšana verzija varjenja MAG/MIG. Shema naprave in postopka je prikazana na sliki 4. Kot smo že zapisali, je postopek poznan slabo desetletje. Naprava pa je na trgu dobrih pet let. Veliko pove podatek, da je bilo v razvoj naprave in postopka vloženih 39 človeka/let. V tem času pa so razvili že izboljšano verzijo, ki jo imenujejo CMT advance in omogoča varjenje z minus polom na elektrodi, kar poveča talilni učinek, zniža količino vnesene energije v varjenec in izboljša produktivnost. Na prvi pogled je podobna opremi za varjenje MAG/MIG ali pa za spajkanje MIG. Bistvena in zelo pomembna razlika je v posebni dodatni enoti, ki jo imenujemo zalogovnik žice, in v namenski napravi za pogon žice. Sinergetski vir toka omogoča varjenje z enosmernim tokom s tokovnimi pulzi (tokovnimi utripi) različnih oblik. Pri najnovejši napravi m pa je celo možno variti z obema poloma električnega toka. Ta novejša naprava omogoča, da se oblok vžge s plus polom na elektrodi in se v nadaljevanju preklopi, da se vari z negativnim polom na varilni žici ali pa z izmeničnim tokom s skoraj poljubno frekvenco in s poljubno amplitudo na pozitivni in na negativni polperiodi. Vir toka je povezan s krmilno omarico, s kolutom za žico, z zalogovnikom žice, z računalniško enoto in s cevnim paketom. Posebno enoto predstavlja sistem za pogon žice. Ta omogoča premik žice naprej in nazaj. Frekvenca nihanja pogona žice je nastavljiva od 50 do 70 Hz pri klasičnih napravah, pri novejših pa celo do 120 Hz. Ta sistem ima, kot smo že omenili, poseben cevni sistem z zalogovnikom žice (glej sliko 4), v katerem se ta »shrani« za tisti čas, ko se pomika nazaj. To pomeni, da kolut žice ni obremenjen s pomikom naprej in nazaj. S spreminjanjem pomika žice naprej in nazaj se spreminja električna upornost v celotnem tokokrogu. Ko se žica med spajkanjem dotakne obde-lovanca, se ustavi in pomakne nazaj. S tem se poveča upornost v obloku in skozi žico in oblok teče manjši tok. Vse to pa pomeni, da se v varjenec ali v spajkanec vnese manj energije in da je »uvar« zelo nizek. Slika 5. Oprema za uporovno točkovno varjenje z gibajočim se trakom, imenovanim varjenje DeltaSpot; a - varilne klešče z vso potrebno opremo, b - namestitev elektrod med varjenjem dveh tankih varjencev Postopek je primeren za varjenje zelo tankih materialov, za spajkanje in premoščanje špranj pri izdelavi korenskega vara. Zavedati se moramo, da postopek CMT ni visoko produktiven in ni primeren za zalivanje večjih varilnih špranj. Na naslednji postaji je bilo predstavljeno uporovno točkovno varjenje s premikajočim trakom. To je prav gotovo ena večjih in pomembnejših inovacij na področju uporovnega varjenja v zadnjih desetletjih. Trak, izdelan iz bakrove ali pa tudi druge zlitine, kar pa v podjetju ne povedo, je nameščen med varjen-cem in elektrodo. Po vsaki zavaritvi točke se trak premakne tako, da se ponovna točka izdela čez »sveži« trak. Trak je izredno tanek, da se na eni strani prilagodi površini varjenca, na drugi pa elektrodi. Tudi elektroda je v samem ohišju nihajoča. Pri izdelavi vseh komponent gre za visoko vrhunsko tehnologijo, da se preko vseh površin in stikov prevaja visoka jakost toka brez brizganja ali oprijemanja. Oprema za opisani postopek je prikazana na sliki 5. Na sliki 5a vidimo varilne klešče z inverterskim virom toka, s servomotorjem za zapiranje in odpiranje klešč in del robotske roke, na kateri so nameščene varilne klešče. Slika 5b pa prikazuje spodnjo in zgornjo elektrodo z dvema varjencema s tankim gibajočim se trakom in z ohišjem, v katerem so elektrode za uporovno varjenje. Na tej sliki lahko ugotovimo, da je trak izdelan iz bakra. V praksi pa uporabljajo tudi trakove iz drugih, po besedah predstavnikov Fro-niusa, bolj trpežnih materialov. Več podatkov o materialih pa od njih nismo mogli izvedeti. Naslednja postaja je bila opremljena za napravo za hibridno varjenje. Varilna glava je z naj- Slika 6. Varilna glava za hibridno varjenje, sestavljena iz varilne glave za varjenje MAG/MIG in iz optičnega sistema za krmiljenje laserskega žarka pomembnejšimi deli prikazana na sliki 6. Za prvo hibridno varjenje se je uporabilo lasersko varjenje in varjenje MAG. To je danes v praksi tudi najbolj pogosto uporabljen postopek. Varijo se predvsem daljši varjenci iz različnih vrst jekel. V smeri varjenja najprej potuje laserski žarek, s katerim se izdela korenski varek. Takoj za njim pa varimo MAG s taljivo elektrodo. Korenski varek se komaj strdi, ko v zvarni žleb dovedemo raz-taljene kapljice iz varilne žice, da se tvori zvarni spoj. Za hibridno varjenje pa lahko uporabljamo tudi druge kombinacije. V praksi se uporabljajo kombinacije Slika 7. Varjenje z dvojno žično elektrodo v zaščitnem plinu ali plinski mešanici; a - prikaz procesa varjenja, b - zunanji videz varilne glave, c - posnetki s hitrotekočo kamero med varjenjem z dvojno žično laserskega varjenja in varjenja TIG ali MIG ter laserskega varjenja in varjenja s plazmo. Zadnja demonstracija, ki smo si jo ogledali, je bilo varjenje z dvojno žično elektrodo v zaščitnem plinu. Postopek prikazuje slika 7. Z oznako a je prikazan princip varjenja, z oznako b nekaj posnetkov s hitrotekočo kamero, s c pa ena izmed izvedb varilnih glav za varjenje z dvojno žično elektrodo. Pri tem varjenju se uporabljata dva vira varilnega toka, ki sta med seboj usklajena, da nekaj časa varilni tok teče po eni žici in nato po drugi. Ko teče po eni žici varilni tok, teče po drugi samo osnovni za vzdrževanje obloka. Na posnetku na sliki 7c1 vidimo, da varilni oblok gori na levi žici in na desni le pilotni oblok za vzdrževanje taline na žici. Na naslednjem posnetku vidimo, da se je na levi žici odtrgala kapljica, ki potuje iz žice v talino vara. Posnetek z oznako 7c3 kaže, kako je oblok zagorel na desni žici. V tem trenutku teče po levi žici le osnovni tok. In že v naslednjem trenutku (slika 7c4) se iz desne žice odtrga kapljica in potuje v talino vara. Posnetek 7c5 pa je podoben posnetku 7c1, ker se je celotni cikel že zavrtel. Prednost postopka v primerjavi z varjenjem z eno žico je predvsem v hitrosti varjenja in v visoki produktivnosti. Študenti so bili z obiskom izjemno zadovoljni. Videli so vrhunske naprave, ki se danes uporabljajo za najkakovostnejše varjene produkte v vseh vejah industrije. Zadovoljstvo študentov se vidi tudi na fotografiji (slika8). Ob tej priliki se predstavniku Fro-niusa v Avstriji in v Sloveniji, predvsem g. Pečlinu, v imenu študentov in vodstva Fakultete za strojništvo v Ljubljani za organizacijo obiska lepo zahvaljujem. Prof. dr. Janez Tušek, UL, Fakulteta za strojništvo Slika 8. Fotografija naših študentov pred proizvodnimi prostori Froniusa PODIM tokrat o izgradnji globalnih podjemov V aprilu je v Mariboru potekala 31. osrednja slovenska konferenca o podjetništvu in inoviranju PODIM z naslovom Gonilne sile izgradnje globalnih podjemov. Po ugotovitvah Slovenskega podjetniškega observatorija 2009/2010 je zdaleč najbolj razširjena oblika internacionalizacije slovenskih podjetij enostaven uvoz in izvoz izdelkov. Podjetja, ki se internacionalizirajo iz strateških razlogov ali se odločijo za podružnico in skupno vlaganje v tujini, so izjemno redka. Še posebej redka so podjetja, ki so globalnega pomena, je opozoril programski vodja konference prof. dr. Miroslav Rebernik. Vodilni strokovnjaki in uspešni podjetniki so skupaj z več kot 400 prijavljenimi udeleženci konference iskali odgovore na vprašanja globalizacije podjemov. V središču pozornosti so bili izzivi izboljšanja pripravljenosti podjetij za širitev na globalne trge, vloga investitorjev pri izgradnji globalnih podjemov in priporočila za izgradnjo globalno konkurenčnega podjetja. Obravnavali so tudi ključne priložnosti in pasti vstopanja na tuje trge ter oblike pomoči države pri internacionalizaciji poslovanja. V okviru večernega zaključnega dogodka tekmovanja Start:up Slovenija je ministrica za razvoj mag. Darja Radič slavnostno razglasila "Slovenski start-up leta 2011". "Zaradi svoje kakovosti in usmerjenosti v prakso je konferenca PODIM postala eno pomembnejših podjetniških strokovnih srečanj v širši regiji. V letošnjem letu beležimo rekordno število udeležencev, ki bo presegalo številko 400 " je povedal mag. Matej Rus, organizacijski vodja konference. Kot ključna govornica je konferenco PODIM s predavanjem o priložnostih za izgradnjo globalnih podjemov v okolju Silicijeve doline odprla ameriška strokovnjakinja za strateško svetovanje ob vstopanju na globalne trge Michelle E. Messina, direktorica podjetja Explora International. Za njo je Deepanwita Chattopadhyay, direktorica IKP Knowledge Parka, predstavila vrhunsko lokacijo za razvoj biotehnoloških podjetij v Indiji z imenom Genome Valley. V okviru predavanja je predstavila model traj-nostnega inoviranja ter grozdenja podjetij in inštitucij znanja na podlagi modela javno-zasebnega partnerstva v njihovi regiji, pri katerega oblikovanju je sama intenzivno sodelovala. Njen angažma se je nadaljeval tudi po samem predavanju, in sicer so bila v okviru programa Go Global Slovenija, katerega izvajanje pričenja Tehnološki park Ljubljana v strateškem partnerstvu s Tovarno podjemov, izvedena dvostranska srečanja s slovenskimi biotehnološkimi podjetji. Mag. Iztok Lesjak, direktor Tehnološkega parka Ljubljana, je poudaril, da je program Go Global Slovenija naravna nadgradnja dejavnosti Strat:up Slovenija. S programom bo vzpostavljena globalna partnerska mreža Avditorij 31. PODIM konference znanstvenih in tehnoloških parkov za zagotovitev vstopa v lokalne programe, infrastrukture, dogodke, osebno svetovanje lokalnega strokovnjaka. V nadaljevanju programa je italijanski strokovnjak za odprto inoviranje profesor Luca landoli z Univerze v Neaplju predstavil platformo, ki podpira skupinsko delo in deljeno odločanje v virtualnih skupnostih in nastaja v sodelovanju z MIT-jevim centrom za skupinsko inteligenco ter omogoča odprto inoviranje na globalni ravni. Strokovnjakinja za inoviranje s Fakultete za družbene vede Univerze v Ljubljani dr. Maja Bučar je predstavila dobre prakse slovenskih podjetij na področju izgradnje globalne konkurenčnosti s pomočjo strategije inoviranja in z aktivnostmi za internacionalizacijo. V razpravi je sodeloval tudi direktor JAPTI Igor Plestenjak, ki je predstavil državne programe za podporo podjetjem pri njihovih aktivnostih za internacionalizacijo poslovanja. Podjetjem iz regije, ki se želijo uspešno razvijati na globalnih trgih, lahko s svojimi dodatnimi storitvami odločilno pomagajo skladi tveganega kapitala z globalnimi kompetencami. Laszlo Czirjak, ustanovitelj in partner podjetja iEurope Capital iz ZDA, je predstavil praktične izkušnje na primeru investicije v podjetje Vatera. com iz Madžarske, ki so jo kot sklad že uspešno zaključili. Sledila je razprava izkušenih investitorjev in podjetnikov, ki jo je vodil Andraž Tori, soustanovitelj in tehnični direktor Michelle E. Messina, izvršna direktorica, Explora International, ZDA globalnega podjetja Zemanta. Strokovni del programa smo zaključili z razpravo o uspešnih poteh za ustvarjanje globalnih podjemov, kjer so poleg ministrice za gospodarstvo mag. Darje Radič razpravljali uspešni podjetniki: Barbara Humar Gerbec, Linea Snella, Mitja Vaupotič, Xlab, Mojca Krepek, Krebe-Tippo, ter mag. Aljoša Huber, Svetloba. Okroglo mizo je že tradicionalno vodil di- rektor in glavni urednik časnika Finance Peter Franki. Vrhunec prvega dne konference je bil zvečer, ko je potekala slavnostna razglasitev zmagovalca letošnjega že četrtega nacionalnega tekm ova nj a start-up podjetij Start:up Slovenija, ki ga je 20-članska strokovno--investitorska komisija izbrala izmed 5 finalistov letošnjega tekmovanja. Zmagovalno podjetje, ki se je okronalo z nazivom "Slovenski start-up leta 2011", je razglasila mag. Darja Radič, ministrica za gospodarstvo. Na letošnje tekmovanje, ki ga organizira Tovarna podjemov skupaj s Tehnološkim parkom Ljubljana in JAPTI-jem, se je s poslovnimi načrti prijavilo 26 start-up podjetij. Med njimi je strokovna komisija izbrala 5 finalistov: DiaGenomi, d. o. o., Intelius, d. o. o., MESI, Razvoj medicinskih naprav, d. o. o., Modro oko, d. o. o., in R3, d. o. o. Vrhunska praktična delavnica za globalizacijo poslovanja in znanstveni prispevki V četrtek je poleg znanstveno-stro-kovnega dela konference, kjer so avtorji predstavili svoje prispevke, povezane s tematiko konference, potekala tudi praktična delavnica za podjetnike. Delavnico je vodila Michelle E. Messina, vrhunska ameriška strokovnjakinja za širjenje podjetij na tuje trge, ki je svetovala že več kot sto podjetnikom pri njihovi širitvi na globalne trge. Podjetnikom je podala praktične napotke, delovne liste in seznam ključnih opravil za uspešno globalizacijo podjetja. Več informacij: www.podim.org Urban Lapajne, IRP (Tovarna podjemov) SERVO VENTILI, PR0P0J1CKINAI.M VENTIU IN RAWALW^TNE ČRPALKE Zakaj radlalno-batne visokotlačne črpalke M00G7 -preverjena kvairteta še nedavno pod "BOSCH-«vo" prodajno znamko, - nobüstna izvedba in visoka obrabna odpornost omogočata dolgo življenjsko dobo črpalk, - primerna za Črpanje tudi speci3(nili medijev olje-voda, voda-gtikol, sintetični ester, obdelovalne emulzije, izocianat, poliol, ter seveda za mineralna, transmisijska ali bioraigfadljiva olja, - nizka stopnja glasnosti, - visoka odzivna sposobnost in volumski izkoristek, - velika iibira regulacije Črpalk. MqoiovI servo ventili, proporci anal nt vientlll in radialne-batno čfpsikc so sestavni de ii najboljših hidravličnih sistemov. Brez njih si ne moremo zamisliti delovanje strojev za t}riiganje plastike )n a lomi ni ja, strojev 13 oblikovanje v železarnah in lesni industriji, v leta Hi h in napravah za simulacijo vožnje. ZASTOPA W PROtUJA PPT cOflMMna «,»4, 1000 Ljjbl^ Slavtin^B lel.: 1-3BC 1 514^2154 faks; +386 1 e po^: pp^csnMneiceOsial.nBt OrtiMiii lidnnobKji.zaaron) ili z dcdstiini M raitili Servp kmilai sislenr za voaEa- vjfičaije, traVJoiie, s 's iiCAanj«: Posvetovanje JOM - 16,16. mednarodna konferenca o spajanju materialov in 7. mednarodna konferenca o izobraževanju na področju varilstva Od 10. do 13. maja je v danskem mestu Tisvildeleje v centru Sankt Helen potekala 16. mednarodna konferenca o spajanju materialov in 7. mednarodna konferenca o izobraževanju na področju varjenja in varilskega osebja. Tradicionalno konferenco že šestnajst let organizirajo JOM (Joining of Materials) inštitut iz Danske, Mednarodni inštitut za varjenje (IIW - International Institute of Welding) in Ameriško združenje za varilstvo (AWS -American Welding Society). Poleg posvetovanja, ki je bilo razdeljeno v sedem sekcij, je bila organizirana tudi razstava varilne opreme, nekaterih dodajnih materialov za varjenje in spajkanje ter nekaterih varilskih organizacij iz Skandinavije in iz drugih držav. Prvi dan je bila slavnostna otvoritev, na kateri sta bila slavnostna govornika župan občine in direktor inštituta JOM Osama Al - Erhayem. Poleg njiju je nastopilo tudi več pevcev, recitatorjev in drugih. Po slavnostni otvoritvi so se začele predstavitve referatov v prvi sekciji z naslovom Najnovejši dosežki na področju spajanja materialov. V njej je bilo predstavljenih sedem referatov. Daleč največji poudarek je bil na varjenju z gnetenjem različnih materialov. Dva članka sta bila posvečena pulznemu magnetnemu varjenju z mehansko silo - postopku, ki se raziskuje in zlasti laboratorijsko preskuša že več desetletij, nikakor pa ne prodre v industrijo in v prakso. Razlogov za to je več. Največji pa je prav gotovo izjemno draga oprema. Zelo močen kondenzatorski vir stane okoli 200.000 ameriških dolarjev. Od vseh predavanj v prvi sekciji je največ zanimanja vzbudilo predavanje o točkovnem varjenju z gnetenjem malo-legiranega jekla. ovanja. V drugi sekciji z naslovom Najnovejši dosežki na področju materialov, metalurgije in varivosti je bilo predstavljenih šest prispevkov. V njih so bile obravnavane zelo različne teme: od zaostalih napetosti v zvarnih spojih preko korozije, vsebnosti vodika v zvarih in zvarnih spojih pa vse do spajkanja in varjenja različnih mate- rialov med seboj. Aplikacije v industriji je bil naslov tretje sekcije. V tej sem tudi sam predstavil dva prispevka. Prvi je imel naslov A two-layered mould tool for thermoplastic injection moulding manufactured by welding, drugi pa Joining electrical cables, connectors and other components using resistance, laser, mechanical or ultrasonic welding. Poleg tega sta bila predstavljena hibridno in robotsko varjenje za majhne serije varjenih izdelkov. V četrtek dopoldne je bila najprej na sporedu četrta sekcija z naslovom Kakovost zvarov, strukturne lastnosti in okolje. Predstavljeni so bili le štirje prispevki, ki so obravnavali uporabo ultrazvoka za zmanjšanje zaostalih napetosti, meritve ultra drobnih delcev v dimnih plinih pri varjenju in analiza kakovosti zvarov iz visokotr-dnostnih jekel, ki so varjeni z avste-nitnim dodajnim materialom. Zatem je sledila peta sekcija z naslovom Izobraževanje, učenje, kvalifikacija, certificiranje varilnega osebja. V tej sekciji sta bila predstavljena dva obsežnejša referata. Prvi se je nanašal na evropski sistem izobraževanja in Varjenje z gnetenjem: levo - princip varjenja, desno - robot, ki takšno varjenje izvaja certificiranja varilskega osebja od varilca pa do inženirja in drugi na ameriški, ki je podoben, a se v nekaterih podrobnostih razlikuje. Šesta sekcija z naslovom Spremljanje parametrov varjenja, senzorji na področju varilstva in nadzor varjenja je obsegala pet referatov. Večina se je tikala različnih optičnih in laserskih kamer za spremljanje varjenja in ocene dimenzij vara, pretoka plinov med obločnim varjenjem in drugega. Sedma sekcija pa je obsegala matematično modeliranje in simulacijo varilnih procesov. Predstavljenih je bilo sedem referatov na temo napo- vedi velikosti vara in toplotno vpli-vanega območja, napovedi trdote v toplotno vplivanem območju s pomočjo nevronskih mrež, simulacija uporovnega bradavičnega varjenja, izračun temperature predgrevanja, simulacija o načinu prehajanja materiala pri obločnem varjenju MAG/ MIG, napovedi o količini vnesene energije pri varjenju aluminija, simulacija zmanjšanja brizganja pri talilnem varjenju s kratkimi stiki idr. Posvetovanja so se udeležili predstavniki 29 držav z vseh kontinentov sveta. Splošna ocena večine udeležencev je bila, da so takšne konference po- trebne in pomembne in da prav v času svetovne krize takšni dogodki nudijo številne možnosti za izmenjavo izkušenj, pridobitev novih informacij in znanj, sklepanje novih znan-stev in poslov. Prav tako se je večina udeležencev strinjala, da je bila konferenca odlično organizirana, da so organizatorji privabili zanimive predavatelje z zanimivimi temami in da je bila udeležba izjemno številčna. Sam sem se konference udeležil zaradi zanimivih predavateljev, predstavitve dveh svojih referatov, zaradi pogovorov z udeleženci o skupnih raziskovalnih projektih in delno tudi zaradi tradicije. Prof. dr. Janez Tušek, UL, Fakulteta za strojništvo JAKSA MAGNETNI VENTILI od 1965 rlSSmB^ • vrhunska kakovost izdelkov in storitev • zelo kratki dobavni roki • strokovno svetovanje pri izbiri • izdelava po posebnih zahtevah • širok proizvodni program • celoten program na internetu 1"PKH t fT h C€ Jakša d.o.o., Šlandrova 8,1231 Ljubljana T (0)1 53 73 066, F (0)1 53 73 067, E info@jaksa.si Uspešna mednarodna konferenca o energetiki v Mariboru Od 10. do 13. maja je na Fakulteti za elektrotehniko, računalništvo in informatiko Univerze v Mariboru potekala jubilejna 20. mednarodna energetska konferenca z naslovom Komunalna energetika 2011 oz. Power engineering. Organizator konference je bila Fakulteta za elektrotehniko Univerze v Mariboru. Soorganizatorji in partnerji dogodka so bili: Energetska agencija za Podravje, Obrtno-podjetniška zbornica Slovenije in Univerza v Ljubljani. Poudarek konference je bil na e-mobilnosti oz. električnih vozilih in na vprašanju, kako premagovati ovire pri zanesljivi in učinkoviti oskrbi z energijo, obnovljivi viri energije, solarni sistemi v proizvodnih procesih, energetske naprave in aparati ter nove tehnologije v energetiki. Predsednik uspešne konference je bil prof. dr. Jože Voršič, sicer mednarodno priznan strokovnjak za področje energetike in vodja laboratorija za energetiko na Fakulteti za elektrotehniko, računalništvo in informatiko Univerze v Mariboru. Predsednik programskega odbora je bil izredni prof. dr. Andrej Se- negačnik s Fakultete za strojništvo Univerze v Ljubljani. Član organizacijskega odbora sem bil tudi sam kot predstavnik Obrt-no-podjetniške zbornice Slovenije. V svojem prispevku sem predstavil naslednjo tematiko: Novi materiali v energetiki in novi viri električne energije malih moči. Konferenca je bila uspešna, saj je dala pomembno vsebinsko sporočilo, da se Slovenija mora aktivno vključiti v razvoj e-mobil-nosti, in to celovito, upoštevajoč vse možnosti, ki jih seveda imamo. Udeleženci konference so s svojimi prispevki potrjevali dejstvo, da Slovenija ima znanje in sposobne strokovnjake, ki bi lahko pomembno so- Prof. dr. Jože Voršič, predsednik konference, levo, navdušeno predstavlja svoje ideje o e-mobilnosti delovali v razvoju, v možnosti proizvodnje električnih vozil in seveda vse infrastrukture, ki bo potrebna, da postanemo e-mobilna napredna država. Konferenca je brez dvoma pokazala velike potencialne možnosti za naše gospodarstvo in le želimo si lahko, da bomo to znali tudi izkoristiti. Ekipa prof. Voršiča, predsednika konference, pa si je brez dvoma zaslužila vso pohvalo, da s svojim znanjem in trudom išče najboljše rešitve za razvoj zelo obetavnega področja električnih vozil oz. e-mobilnosti pri nas. Janez Škrlec, inženir mehatronike Odbor za znanost in tehnologijo pri OZS Foto: Gero Angleitner. Utrip s konference - 20. posvet Komunalna energetika (FERI,UM 206 DRUŠtVO VZDRŽEVALCEV TEHNIŠKO POSVETOVANJE VZDRŽEVALCEV SLOVENIJE Rogla, 13. in 14. oktober 2011 www.tpvs.si Dvanajsta mednarodna skandinavska konferenca o fluidni tehniki (SICFP'11) Eden večjih svetovnih dogodkov s področja fluidne tehnike je letos od 18. do 20. maja potekal v prijaznem mestu Tampere na Finskem. Organiziral ga je Inštitut za hidravliko in avtomatizacijo (IHA), ki šteje okoli 90 zaposlenih, 20 več kot pred štirimi leti. Mednarodna skandinavska konferenca se izmenjuje na vsaki dve leti med Švedsko (Linköping) in Finsko (Tampere). Prva je bila v Tampereju leta 1987. (t SICFP^II May 18-20, 2011 Tampere Finland wer Uradna otvoritev tridnevne konference je bila v sredo, 18. maja, s pozdravnimi nagovori direktorja IHA (prof. dr. Kari T. Koskinen), rektorja tamkajšnje Tehnične univerze TUT in direktorja za razvoj mesta Tampere. Konference se je udeležilo rekordno število udeležencev, preko 300 (30 Profesor dr. Kari T. Koskinen, vodja konference in IHA med otvoritvijo konference uporaba nove vodne hidravlike - sistemi, gnani z vodo. Med konferenco je bil po vnaprejšnji prijavi možen organiziran ogled preizkusne platforme Diver-tor (DTP2), ki spada v okvir obširnih raziskav za fuzijski program ITER. Na inštitutu VTT so v sodelovanju z oddelkom za Inteligentno hidravliko in avtomatizacijo (IHA) razvili celotno linijo za samodejno menjavo (brez prisotnosti človeka) segmentov zaščitnega obloka fuzijskega reaktorja več kot pred štirimi leti) iz štiriindvajsetih držav. V štirih vabljenih predavanjih so bile obširno predstavljene naslednje tematike: razvojni trendi mobilne hidravlike in primeri uporabe, hidravlika v kmetijskih traktorjih v povezavi s sodelovanjem med univerzo in proizvajalcem, hidravlično gnani roboti v živahnem gibanju in Udeleženci v dvorani med konferenco 208 ITER na vodno-hidravlični pogon. Na konferenci je bilo predstavljenih 94 prispevkov z različnih področij fluidne tehnike in letos prvič tudi 19 posterjev. Zastopana so bila naslednja področja: pogoni in prenosniki moči, vodna pogonsko-krmilna hidravlika, nadzor in krmiljenje hidravličnih in pnevmatičnih sistemov, energijsko učinkoviti mobilni stroji, letalska hidravlika, virtualna resničnost v strojegradnji, proizvodnja obnovljivih virov energije, modeliranje in simulacije, nadzorno-krmilna elektronika v mobilnih strojih, tekočine, projektiranje sistemov, avtonomni stroji in roboti, hidravlične sestavine, sestavine vodne hidravlike, črpalke, nadzor stanja, simulacija delovanja hidravličnih sestavin, sistemi za vračanje energije, industrijska hidravlika, izkoristki sestavin, digitalna hidravlika in inovacije, ventili za mobilno hidravliko, simulacije hidravličnih sistemov in izkoristki v pnevmatiki. Konference so se, kot je to že običajno, udeležili vodilni s področja hidravlike, kot so: prof. dr. Hubertus Murrenhoff (direktor IFAS, RWTH Aachen, Nemčija), prof. dr. Juergen Weber (direktor IFD Dresden, Nemčija), prof. dr. Monika Ivantysynova (Univerza Pordue, ZDA), prof. dr. Shi-gereu Oshima (Namzu University, Japonska), dr. Thomas Kunze (Bosch Rexroth, Nemčija), dr. Petri Hannu-kainen (VALTRA, Finska), dr. Shimpei Miyakawa (KYB, Japonska), g. Brian Hollingworth (Tiefenbach Water Hy- draulic, Kanada), prof. dr. Matti Vile-nius (IHA, Finska), prof. Kari. T. Koski-nen (IHA, Finska) in mnogi drugi. Področje vodne pogonsko-krmilne hidravlike je bilo zastopano z enajstimi prispevki. Enega izmed njih z naslovom Raziskave zvezno delujočega ventila za vodno hidravliko smo predstavili sodelavci Centra za tribologijo, tehnično diagnostiko in hidravliko. Med poslušalci je bil do- bro sprejet, kar potrjuje našo pravilno odločitev o preteklih in nadaljnjih raziskavah na tem področju. Na našo pobudo je organizator konference organiziral tudi posebno okroglo mizo z naslovom: Nadaljnje pobude in aktivnosti v smislu promocije in razvoja vodne hidravlike. Dr. Franc Majdič, Fakulteta za strojništvo Ljubljana FLUtDNA TEHNIKA > AVTOMATIZACIJA - INDUSTRIJSKA OPREMA INDUSTRIJSKA PNEVMATIKA cillndri,enote za vadfMije.prliemala,ventill.pripratra £rnha,f]tingl,&poJke,c«vl In prlbar tk m f^if^ MERILNA TEHNIKA IN SENZORIKA % senzqfjl in mefilci tEmpCrBtUre.ltaka,rna^notnega pcfljatCf Induhckjshi ä^rt^Qrji PROCESNA TEHNIKA icrageinj in lapucastt ven)ili,pj(i£cati za^utiindvinObvestila>Najava dogodka. Posvet EMC - Elektromagnetna združljivost, zanesljivost in trajnostna doba elektronskih sklopov in komponent Tehnološki center SEMTO že tretjič zapored v sodelovanju z uspešnimi slovenskimi podjetji organizira Posvet EMC, ki bo predvidoma 13. septembra 2011. Namenjen je vsem, ki se ukvarjajo z razvojem elementov, sklopov ali izdelkov, ki so izpostavljeni vplivom elektromagnetnih motenj v okolju, torej izdelkov z vgrajeno elektroniko. Namen posveta je celovito obdelati področje EMC s pregledom evropskih smernic in njihovi implementaciji v slovenski pravni red, s pregledom standardizacije na tem področju in v končni fazi s pregledom informacij o slovenskih laboratorijih in njihovih zmogljivostih ter zmožnostih za izvajanje posameznih testov in meritev. Posvet ima dva cilja: 1. posredovanje znanja o relevantnih standardih in predpisih, o merjenju vplivov na izdelke in o ukrepih za učinkovito odpravljanje teh vplivov. Ta znanja so ključna pri razvoju, saj zagotavljajo kvaliteten izdelek, krajši čas razvoja in nižje stroške; 2. ponuditi informacijo o opremi, kapacitetah in znanju na obravnavanem področju, torej informacijo o izredno dragi opremi in njeni uporabi ter možnostih vključitve tega znanja v razvojne projekte. Organizator TC SEMTO vabi na posvet raziskovalce, razvijalce, laborante, merilce, tehnologe iz podjetij in RO. Prijave zbirajo na elektronskem naslovu semto@semto.si. Več o posvetu preberite na www.semto.si >Obvestila>Najava dogodka. Konferenca o naprednih materialih s tehnologijami prihodnosti Tehnološki center SEMTO v ustvarjalnem sodelovanju s Centrom odličnosti NAMASTE in Razvojnim centrom eNeM pripravlja tradicionalno Konferenco o naprednih materialih s tehnologijami prihodnosti, ki bo 7. in 8. septembra 2011 v Veliki predavalnici na Institutu »Jožef Stefan« v Ljubljani. Konferenco sestavlja niz krajših predstavitvenih predavanj strokovnjakov iz RO in industrije. Dogodek je namenjen mre-ženju in informiranju strokovnjakov, ki se pri svojem raziskovalnem in razvojnem delu srečujejo z različnimi materiali, ki vplivajo na karakteristike elementov, sklopov ali izdelkov. Za nove modifikacije, izboljšano funkcionalnost in nižjo ceno so na področju elementov za elektrotehniko največkrat odločilne prav lastnosti in sestava materialov. Prav ta znanja, novosti in zahteve bodo obravnavane na konferenci. Materiali so razdeljeni v programske skupine, od katerih je vsaka predstavljena z enim preglednim in več predstavitvenimi predavanji, katerih cilj je informirati o najnovejših dosežkih in možnostih aplikacije posameznih skupin materialov. Organizator konference TC SEMTO vabi k udeležbi. Prijave se zbirajo na elektronskem naslovu semto@semto.si. Več o konferenci preberite na www.semto.si >Obvestila>Najava dogodka. A. Stušek - uredništvo revije Ventil Visokoučinkovitostni hidravlični bager - razvit ob podpori Ameriškega nacionalnega raziskovalnega sklada Najnovejši dosežek Ameriškega raziskovalnega sklada je visoko-učinkovitnostni bager, ki so ga pod vodstvom svetovno uveljavljene profesorice Monike Ivantysynove razvili v okviru Tehničnega razvojnega centra za kompaktno in učinkovito fluidno tehniko (Engineering Research for Compact and Efficient Fluid Power - CCEFP) na Univerzi Purdue. Obstoječi hidravlični sistem s krmiljenjem obremenitve pettonskega bagerja Bobcat 435 so zamenjali s hidravličnim sistemom s krmiljenjem črpalke s spremenljivo iztisni-no. Nov sistem v primerjavi s preskusom standardne izvedbe stroja omogoča v povprečju 40-odstotni prihranek goriva. Nova zasnova sistema omogoča elektronsko krmiljenje vseh funkcij in s tem uporabo najnaprednejših Visokoučinkovitostni hidravlični bager krmilnih strategij. Uvedena je nova strategija krmiljenja stroja skupaj z novo platformo krmiljenja iztisnine črpalk, ki zagotavljajo zmanjševanje porabe goriva pri ustreznih ciklusih delovanja bagra. Izboljšana učinkovitost z novim načinom krmilje- nja iztisnine omogoča nižjo obratoval no temperaturo hidravličnega fluida, kar zagotavlja daljšo življenjsko dobo in manj vzdrževanja. Novi bager je bil letos v marcu predstavljen na razstavi ob 52. nacionalni konferenci fluidne tehnike (52nd National Conference on Fluid Power - NCFP). Več informacij na spletni strani: www.ccefp.org Po H & P 64(2011)2 - str. 9 VDMA - delovno področje tesnil za fluidno tehniko Povzetek intervjuja z go. Ingrid Hunger Delovno področje tesnil za fluidno tehniko je v okviru VDMA - Strokovnega združenja za fluidno tehniko, 11. septembra 1996 ustanovilo pet članov, proizvajalcev tesnil. Vodi ga. Hunger. Danes združuje 22 podjetij. V tem času se je uveljavila mednarodna prireditev o tesnjenju (Internationale - Dichtungstagung ISC), ki poteka vsako leto v sodelovanju s Katedro za strojne elemente Univerze v Stuttgartu. ISC je priznano središče mednarodnega sodelovanja med uporabniki, izdelovalci in raziskovalci tesnilne tehnike. Ob tem se je pri Univerzi v Stuttgartu oblikovalo tudi posebno združenje za napredek tesnilne tehnike IMA, ki podpira širjenje znanja o tesnilih in tesnjenju. V okviru tega sodelovanja je bil izdelan Atlas tipičnih poškodb tesnil in »pri- Gospa Ingrid Hunger poročil za njihovo preprečitev.« Ob upoštevanju mednarodnih gospodarskih razmer so stalne teme pouk in znanstveni razvoj tesnilne tehnike na visokih šolah, s poudarkom na dejavnostih na Univerzi v Stuttgartu, seveda pa tudi standardizacija tesnjenja, tesnil in tesnilk. V letu 2011 branža pričakuje nadaljnji razvoj, čeprav močan porast cen izhodiščnih materialov lahko razvoj občasno delno zavre, zaradi splošne gospodarske krize pa lahko pride do nadaljnjih težav in motenj tudi pri prodaji. Po Fluid 44(2011)3 - str. 9 RUIDNO TCHNIKO. AVTOMAHZACUO H MEHATRONIKO telefon: + (0) 1 4771-704 telefaks: + (0) 1 4771-761 http;/Awww.fs.uni-lj.siA/enti|/ e-mail: ventil@fs.uni-lj.si A. Stušek - uredništvo revije Ventil Hibridni pogoni - hidravlični akumulatorji Nedavna konferenca o hibridnih pogonih mobilnih delovnih strojev v organizaciji Katedre za mobilne delovne stroje pri Tehnološkem inštitutu v Karlsruheju (predstavnik prof. dr. Marcus Geimer) je bila nadvse uspešna. Predstavila je nove raziskovalne in razvojne dosežke in dala impulze novim prizadevanjem na obravnavanem področju z namenom zmanjševanja emisij CO2 ob sočasnem povečevanju produktivnosti in izboljševanju gospodarnosti v industriji. Pri tem je bila opravljena tudi izčrpna primerjava konkurenčnosti električnega in hidravličnega pogona. Hidravlični akumulatorji so za tovrstne pogone ključna tehnologija. Kot taki predstavljajo prednost hidravlike, so na sodobnem stanju razvoja tehnike in serijsko na razpolago na tržišču. Posebno pa je treba poudariti, da zagotavljajo le sorazmerno kratkotrajno akumulacijo sicer visoke gostote energije. Njihova specifična vsebina energije pa je v primerjavi z elektri- ko sorazmerno majhna. Kljub temu velja mnenje, da ne gre za vprašanje »hidravlika ali elektrika« v obliki »ali - ali«, temveč za vrednost sinergije med njima. Vsaka disciplina ima svoje posebne prednosti, ki so lahko odločujoče. Njihovo realizacijo v tržno zanimivih izdelkih bo zato še naprej pogojevala konkurenčnost na trgu. Po Fluid 44(2011)4 - str. 8 Temperaturno optimirani tesnilni materiali Optimalna izraba prostora za vgradnjo, visoko učinkoviti motorji in okrepljena prizadevanja za gradnjo v zaprtih ohišjih (inkapsulacija) povzročajo vse višje temperature sevanja in ustaljena toplotna stanja v zaprtih motorskih prostorih pri mobilnih strojih. Do sedaj uporabljani tesnilni materiali pri motorjih, prenosnikih, krmilnih mehanizmih in zavornih napravah prihajajo do meja temperaturne obstojnosti. Z inovativnimi modifikacijami nitrilnega (NBR) in akrilatnega kavčuka (aCM) so pri poznanem izdelovalcu tesnilnih materialov in tesnilk Feudenberg Simrit uspeli ta dva v industriji pomembna materiala usposobiti tudi za uporabo pri višjih obratovalnih temperaturah. Optimirana temperaturna obstojnost je dosežena izključno z novo formulacijo dveh tesnilnih materialov s težiščem uporabe pri različnih obratovalnih razmerah v motorjih, mehanskih prenosnikih, krmilnih mehanizmih in pnevmatičnih zavorah. Te obratovalne razmere vključujejo neposredne stike z zrakom, oljno meglo in različnimi olji z aditivi ob različnih temperaturnih razmerah. Novi tesnilni materiali HT-NBR in HT-AcM so natančno prilagojeni vsakokratnim temperaturnim zahtevam. Po O + P 55(2011)4 - str. 178 Učni komplet »mobilna hidravlika« Spoznavanje načel krmiljenja v mobilni hidravliki omogočajo učni kompleti za mobilno hidravliko, ki jih ponuja znana nemška firma Bosch Rexroth skupaj z učnimi gradivi za učitelje in učence. Kompleti so prilagojeni za uporabo na njihovem univerzalnem nosilcu DS4, ki je posebej primeren za majhne učne skupine in samostojno reševanje posameznih učnih nalog. S sestavljanjem enostavnih vezij s pomočjo certificiranih sestavin lahko tudi še nevešči učenci eksperimentirajo in spoznavajo delovanje mobilne hidravlike. Najzanimivejša krmilna vezja v mobilni hidravliki, kot so krmiljenje po obremenitvi (loadsensing), delitev toka neodvisno od obremenitve in krmiljenje z dušenjem, tvorijo didaktična jedra novih stavkov učnega kompleta »mobilna hidravlika«. Po Fluid 44(2011)4 - str. 9 A. Stušek - uredništvo revije Ventil Nov filtrski medij za pomembno znižanje padcev tlaka Ameriško podjetje Hollingsworth & Vose (H & V) iz East Walpolea, Mass., ZDA, je razvilo nov filtrski medij, ki zagotavlja 50 % nižje padce tlaka brez negativnega vpliva na druge tehnične lastnosti medija. Primeren je predvsem za filtre na cestnih vozilih in mobilnih strojih pa tudi vso drugo uporabo v industriji, pomorstvu, energetiki ipd. Hidravlični sistemi na gradbenih in drugih mobilnih strojih so še posebno veliki porabniki energije. Rastoče cene goriv in novi gospodarski predpisi še povečujejo zahteve za povečanje učinkovitosti hidravličnih naprav in sistemov, poudarja A. Shepard, direktor proizvodne in prodajne enote za filtriranje pri H & V. Nova generacija njihovih filtrskih medijev zagotavlja polovično zmanjševanje padcev tlaka v filtrih brez zmanjševanja izkoristkov ali zmogljivosti. In obratno: specifici-ranje uporabe filtrskih medijev H & V zagotavlja bistveno zmanjšanje porabe energije in povečanje trajnosti. Nov filtrski medij povzroča bistveno zmanjšanje padca tlaka, potrebnega za premagovanje pretočnih odpornosti hidravličnih filtrskih vložkov. Pri preskušanju s hitrostjo pretakanja 0,053 m/s je doseženo zmanjševanje do 50 %, pri 10 ^m imenski vrednosti filtriranja pa je doseženo zmanjšanje padca tlaka z vrednosti 67 na 34,5 Pa. Konstruktorji filtrov lahko uporabijo nov medij v dveh smereh: ali konstruirajo filter s polovico nižjim padcem tlaka, in s tem povečajo njegovo življenjsko dobo, ali pa zmanjšajo velikost filtra ob zagotavljanju enakih tehničnih lastnosti. Novi medij je na voljo z imensko vrednostjo filtriranja 5, 10 ali 25 ^m. Omogoča, da izdelovalec filtrov zadrži dosedanje izmere ohišja brez potrebe po spremembah. Več informacij dobite na naslovu: Greg Green, Hollingsworth & Vose, tel.: + (598)859-2101, e-pošta: greg. green@hovo.com, internet: www.hol-lingsworth-vose.com Po H&P 64(2011)2 - str.8 OOG HPEd.o.o. Dolenjska cesta 83 1000 Ljubljana T: 01/5632-063 rešitve na področju komprimiranega zraka F: 01/5631-351 HPE je servisno orientirano podjetje, l ^'zm - volumska pretoka plinske zmesi na vstopu in izstopu [m3/h], ü i3 5 V) o i? o C o ÜS ■ gib T2->T1 ■ gib T1->T2 -...... 1 h 1 Tx1 Tx2 TylTy2 TzlTz3 Td1 Td2 Fx1 Fx2 FxylFxy2 FzlFz.. Sl Sd točka Slika 5. Ponovljivost doseganja točk Najslabša izmerjena ponovljivost znaša 8 mm. Med gibi vzdolž stranic ISO-kocke je najslabši rezultat pri gibu med točkama Ty. Pri tem gibu večino pomika opravi prva os, medtem ko je pri pomikih vzdolž X- in Z-osi prva os skoraj mirovala. Tako lahko pojasnimo slabšo ponovljivost tega giba z zračnostjo v pogonu prve osi. Ponovljivost pri gibu s hitro ustavitvijo v nasprotju s pričakovanji ni bila slabša kot pri ostalih testih. Na sliki 6 je prikazana napaka sledenja trajektorije vzdolž celotne poti diagonalnega giba. Vidimo, da po začetku giba vrh dvigala zavije vstran, nato se približuje in oddaljuje od referenčne poti in na koncu doseže končno točko. Napaka sledenja trajektorije je definirana kot maksimum napake sledenja trajektorije vzdolž celotne poti. Pri primeru diagonalnega giba sta to vrednosti 53 in 59 mm. Napaka sledenja trajektorije za vse gibe je prikazana na sliki 7. Največja napaka sledenja trajektorije znaša 77 mm. ■ 5 Zakjuček Razviti sistem omogoča programirano ali ročno vodeno izvajanje gibanja dvigala glede na spremenljivke sklepov, koordinatni sistem baze ali koordinatni sistem vrha robota. Sistem vodenja je razvit na način, da na dvigalu ohranja originalni krmilnik in mehanizme zagotavljanja var- nosti, s čimer so ohranjeni obstoječi varnostni certifikati. Dodan je varnostni sistem, ki nadzira delovanje zaprtozančnega sistema vodenja. Kvaliteto zaprtozančnega vodenja smo preverili z neodvisnim optičnim merilnim sistemom. Parametri kvalitete gibanja tako poleg napake regulacije vključujejo tudi napake kinematičnega modela oz. mehanske strukture dvigala. Parametre kvalitete gibanja (ponovljivost točke, napaka sledenja trajektorije in ponovljivost sledenja trajektorije) smo izračunali v skladu s standardom ISO 9283. Testni gibi so bili delno izbrani v skladu s standardom ISO 9283, deloma so posnemali gibe, potrebne za montažo fasadnega panela, deloma pa smo poizkusili doseči čim večji vpliv zračnosti med segmenti teleskopa. Rezultati so pokazali ponovljivost točke do 8 mm, napaka sledenja trajektorije je bila do 77 mm, napaka ponovljivosti trajektorije pa do 59 mm, s čimer je zastavljeni cilj natančnosti pozicioni-ranja znotraj napake 0,1 m dosežen. Razvito robotizirano dvigalo je možno uporabiti tudi za druge naloge, ki vključujejo manipulacijo težjih bremen v velikem delovnem prostoru ter ponovljivo ali predpro-gramirano gibanje v zunanjih koordinatah. 500 1000 1500 2000 odmik vzdolž referenčne poti [mm] Slika 6. Napaka sledenja v smeri naprej in nazaj pri diagonalnem gibu 2 0 0 2500 3000 Literatura [1] B. Peter, B. Martin, W. Hans: Information technology support to construction design and production, Computers in industry 35 (1) (1998), 1-12. [2] K. Nisita, M. Itou, S. Miyaki: Development & Application of Column-Field-Welding Robot, v: Proc. of the 17th International Symposium on Automation and Robotics in Construction (ISARC 2000), Taipei, Taiwan, 2000. [3] P. Gonzales de Santos, J. Estre-mera, M. A. Jimenez, E. Garcia, M. Armanda: Manipulators help out with plaster panels in construction, Industrial robot: an international journal 30 (2) (2003), 508-514. [4] P. Gonzales de Santos, J. Estre-mera, E. Garcia, M. Armanda: Power assist devices for installing plaster panels in construction, Automation in Construction 17 (4) (2008), 459-466. [5] J. Činkelj, R. Kamnik, P. Čepon, M. Mihelj, M. Munih: Closed-loop control of hydraulic telescopic handler, Automation in Construction 19 (7) (2010), 954-963. 80 r- 70 ' 60 50 "D 00 30 ^ ^20 10 gib.T2->T1 gib T1->T2 TxlTx2 TylTy2 TziTz? TdlTd2 FxlFx2 FxylFxi^2 FzlFz2 točka Slika 7. Napaka sledenja trajektorije Zahvala Delo sta financirala podjetje Trimo, d. d., Trebnje in Evropska komisija (program EUREKA, projekt E!-3902 ETECH). Avtorji se zahvaljujejo za prispevke pri idejni zasnovi in razvoju projekta Mihe Šantavca, univ. dipl. inž., Zorana Goljufa, univ. dipl. inž., Lojzeta Culjkarja, univ. dipl. inž., in mag. Danijela Zupančiča iz podjetja Trimo, d. d., ter Marka Gračnerja, univ. dipl. inž., in dr. Igorja Kovača s Tehniške univerze v Gradcu. Robotic controller for hydraulic telescopic handling device Abstract: Automation can reduce needed time and dangerous working conditions in construction industry. This paper presents development of a robot controller for a hydraulic telescopic handler aimed at automation of montage buildings assembly. The project is designed and financed by the company Trimo, Trebnje. We present key properties of the telescopic handler, identification of system parameters and development of a controller. Experiments on real machine showed acceptable performance for a real world application. Keywords: hydraulic system, telescopic handler, robotic control nadaljevanje s strani 232 3. Internationale Kompressoren-Anwender Forum - 3. Mednarodni forum uporabnikov kompresorjev 27. in 28. 09. 2012 Dusseldorf, BRD Organizator: - VDMA Fachverband Kompressoren, Druckluft- und Vakuumtechnik Opomba: prireditev je organizirana sočasno z 10. Mednarodnim forumom uporabnikov črpalk (10. Internationale Pumpenanwenderforum) in 7. Konferenco EFRC Informacije: - www.introequipcon.com 0 |l|iriw| Univerza v Mariboru Fakulteta za Strojništvo Laboratorij za Oljno IHidravliko MARIBOR, FTS - Fluidna TehniJts Stfjvenrj« CETOP - EvfopskI Komite Fluidiri» Tshnih® SEPTEMBER 2011 F [fü PK r-^ jDDI] tea VI/ Spoštovani, ne spreglejte osrednjega dogodka branže v Sloveniji! Pred vrati je konferenca FLUIDNA TEHNIKA 2011, ki je z več kot 15 letno tradicijo brez dvoma pravi barometer dogajanja na področju hidravlike in pnevmatike v Sloveniji. Tako bosta tudi letos 15. in 16. september, v Kongresnem centru l-labakuk v IVIariboru, ponovno povsem v znamenju hidravlike in pnevmatike ter vsega kar spada zraven. Temeljni namen konference FLUIDNA TEHNIKA 2011 je pospešiti prenos najnovejših raziskovalno-razvojnih dosežkov, ter spoznanj v vsakodnevno prakso, kot tudi predstaviti nove proizvode in storitve z vseh področij tehnike kjer sta prisotni hidravlika in pnevmatika. Še posebej v teh burnih dogodkih na tržiščih, se moramo zavedati, da je imeti prave informacije s strokovnega področja velika strateška prednost podjetja. Na FLUIDNI TEHNIKI 2011 bomo osrednjo pozornost namenili aktualnim usmeritvam na področju razvoja komponent in sistemov fluidne tehnike. Dotaknili se bomo vseh segmentov fluidne tehnike: tehničnih novosti na področju komponent in sistemov, hidravličnih tekočin, njihovi negi in nadzoru stanja.....ter premišljenih primerov uporabe. Okvirni program konference in povzetke prispevkov si že lahko ogledate na spletni strani konference: http://ft.fs.uni-mb.si/html/podrobni_program.html Že danes si rezervirajte čas za udeležbo na konferenci FLUIDNA TEHNIKA 2011, 15. in 16. septembra v IVIariboru! Več ostalih informacij o konferenci najdete na domači spletni strani: http://ft.fs.uni-mb.si Generalni pokrovitelj POCLAIH HrOHAULICS DHOUP ULBRICH Pokrovitelji in razstavljala [XV03 laSČO HYDRAULIK Hl'1 I..'.. - !■ HlblflAViaHMIHA Ft^ws fDIMAST Lopuč '-.lil. ir internormen technoiagy ✓VI jarin ^ Hv DR: AUL m müvemqNI iinvw,«hnMF -iissEm KONGRESNI CENTER HABAKUK Načrtovanje programske kode s končnim avtomatom za avtomatska drsna vrata Franc HANŽIČ, Karel JEZERNIK, Slavko CEHNER Izvleček: Z rekonstrukcijo krmilnika za avtomatska drsna vrata, ki vključuje mikrokrmilnik ARM Cortex M3 [2], se je odprla rešitev za izvedbo zmogljivejšega programskega algoritma. S tem bi izboljšali dinamiko in vzdržljivost vrat. Z novim generatorjem giba bi izpopolnili dinamiko vrat, vendar se pojavi problem izvedbe zanesljive programske kode, ki se mora izdelati za mikrokrmilnik. Rešitev s končnimi avtomati daje možnost, da je izvedba programske kode izvedena v koračnem načinu in s tem je vsaka programska funkcija ločena v posameznem stanju. V kolikor so programske funkcije ločene med seboj, obstaja boljša možnost izločevanja programskih napak. V nadaljevanju so prikazana raziskovalna dela na področju generatorja giba z S-obliko hitrosti, uporaba končnih avtomatov, razlog za uporabo generatorja pri vratih, izdelava v programskem okolju Matlab/Simulink/Stateflow ter rezultati. Ključne besede: programsko načrtovanje, avtomatska drsna vrata, končni avtomati, mikrokrmilnik, oblikovalnik giba ■ 1 Uvod Želimo izdelati generator giba za avtomatska drsna vrata [1], ki bi zmanjšal segrevanje aktuatorja, mehanske sunke (vibracije) in porabo električne energije. Z raziskovanjem novega generatorja je potrebo izdelati tudi dobro dokumentacijo, ki prikazuje delovanje v končnem avtomatu. Trenutni generator giba izdeluje trapezno obliko hitrosti, ki ima sunke pri prehodih med hitrostmi. S sunki se tako stopnjujejo vibracije na konstrukciji in mehanizmu vrat, veča poraba električne energije itd. Z uporabo generatorja, ki zna gene-rirati S-obliko hitrosti, se omenjeni problemi zmanjšajo. Generator z S- Franc Hanžič, univ. dipl. inž., Doorson, d. o. o., Maribor, prof. dr. Karel Jezernik, univ. dipl. inž., Univerza v Mariboru, FERI, Maribor, Slavko Cehner, univ. dipl. inž., Doorson, d. o. o., Maribor -obliko hitrosti je znan princip in ga uporabljajo v specifičnih industrijskih strojih. Različni avtorji so že izdelali matematične modele (enačbe) različnih vrst hitrostnih profilov (tra-pezni, S, sin2 itd.) [7], [8]. Cilj naloge je razdelati matematični model v obliko, ki bi bila razumljiva za delovanje in izdelavo programske kode v kakršni koli obliki programskega jezika. Prav tako je potrebno generator giba preurediti za avtomatska drsna vrata. Z metodo opisa delovanja mehanizma v končnem avtoma- tu [4] rešimo problem nerazumnega delovanja in nadaljnje probleme pri izgradnji programske kode in dokumentacije. V nadaljevanju so opisani osnovno delovanje avtomatskih drsnih vrat, generator giba ter urejanje kode v končnem avtomatu. Končni avtomat zajema dve vrsti urejanja, to sta grafični način s tabelami in oblikovanje v programskem jeziku C. Grafični način je namenjen za lažje razumevanje delovanja kode za osebo, ki C a Slika 1. Prototipna krmilna enota [6] Slika 2. Primer izvajanja končnih avtomatov v večopravilnem sistemu se ne spozna na programske jezike. Tekstovno oblikovanje pa se nanaša na izdelovalce programske kode. Bistvo tega članka je prikazati povezljivost med grafičnim in tekstovnim načinom vodenja drsnih vrat in enostavnost izgradnje kompleksnega mehanizma, kot je generator giba. Programska koda v C jeziku postane urejena in berljiva z uporabo metode končnih avtomatov, s tem pa lažje prepoznavanje in izločevanje morebitnih programskih napak. ■ 2 Krmilna enota Vodenje avtomatskih vrat poteka preko krmilne enote (slika 1), na katero so priključeni aktuatorji in senzorji, nameščeni v vratih. Sama krmilna enota ima vključene komunikacije (CAN - Controller Area Network in serijsko RS232). CAN-ko-munikacija zagotavlja komunikacijo z določenimi senzorji in univerzalnim modulom (vključuje požarno in redundantno delovanje vrat). Re-dundantnost zagotavlja, da se vrata odprejo ob okvari krmilne enote. Povezljivost z osebnim računalnikom zagotavlja uporabniku ali serviserju enostavno nastavljanje parametrov, prenos programske kode, diagnostiko in nadzor. Jedro krmilne enote, 32-bitni mikrokrmilnik ARM Cortex M3 LPC1768 [2], upravlja delovanje avtomatskih vrat. Programska koda, ki poganja mikrokrmilnik, je izdelana v programskem jeziku C s pomočjo programskega urejevalnika [3]. ■ 3 Programska koda Programska koda mikrokrmilnika je razdeljena na več opravil (komunikacije, varnost, generator giba, upravljanje z vrati, upravljanje z vhodi krmilnika, upravljanje s komandnim stikalom itd.) za ustrezno delovanje avtomatskih vrat. Vsako opravilo je oblikovano v končnem avtomatu, ki se mora izvajati vzporedno. Vzporedno izvajanje več opravil je nemogoče v mikrokrmilnikih, zato se mora vključiti operacijski sistem. Majhen operacijski sistem časovno preklaplja med opravili s časovnimi prekinitvami. Opravila predstavljajo končne avtomate, ki so medsebojno povezani s podatkovnim kanalom (slika 2). V primeru zahtevnih aplikacij pa se uporabljajo sistemi FPGA, ki vzporedno izvajajo več opravil brez operacijskega sistema. ■ 4 Končni avtomat Tehnika programiranja z metodo končnega avtomata je že poznana. Teorija je preprosta, zajema stanja, tranzicije, dogodke in akcije. Prehodi med stanji se imenujejo tranzicije. Začetek tranzicije izvede dogodek, konec tranzicije pa predstavlja akcijo. Dogodek ima pogoje. Ob izpolnjenih pogojih se zgodi dogodek. Pogoji se lahko nanašajo na vhode krmilne enote ali spremenljivko v programu. Dogodek se lahko zgodi ob enem pogoju ali v kombinaciji z več pogoji z logičnimi funkcijami (AND, OR, NAND, >, <, = =; itd.). Akcija napoveduje, kaj se bo zgodilo ob določenem dogodku. Na semaforju imamo tri stanja, to so rdeča, rumena, zelena. Ta stanja so med seboj povezna s tranzicijami. Preprost semafor deluje s pomočjo štetja časa. Ko preteče čas, je prisoten dogodek »čas je potekel za rdečo luč« (izhod iz stanja), po dogodku pa nastopi akcija »preklopi na rume- Slika 3. Primer končnega avtomata za semafor Slika 4. Algoritem vodenja vrat no« (vstop v stanje). Dogodek in akcijo predstavlja tranzicija, v primeru tranzicija1 (slika 3), povezavo med stanjem rdeča in rumena. Tranzicije 5, 6 in 7 pa predstavljajo števec, ki v aktivnem stanju narašča in šteje čas, v neaktivnem stanju pa se resetira. ■ 5 Končni avtomat v avtomatskih vratih Kot je že bilo povedano, imajo avtomatska vrata več končnih avto- Tabela 1. Tranzicijska tabela matov. V prispevku je predstavljeno delovanje vrat v končnem avtomatu, podrobneje pa generiranje giba (S-hitrostni profil). Programski del upravljanja z vrati daje zahtevo generatorju giba (generator giba v končnem avtomatu), ta pa mu sporoči, da je opravil nalogo. Generator giba v končnem avtomatu je bil zgrajen v programskem okolju Matlab/Simulink z orodjem »State-flow«. Cilj naloge je izdelati gibanje vrat z S-hitrostnim profilom, ki bi zamenjal obstoječi trapezni hitrostni profil. Splošni algoritem vodenja vrat (slika 4) je razdeljen na zvezno in nezvezno vodenje. Zvezno vodenje predstavlja regulacijo in upravljanje mikrokrmilniške periferije. Nezvezno vodenje pa predstavlja končne avtomate, ki vodijo in upravljajo vrata. ■ 5.1 Končni avtomt za osnovno delovanje vrat V osnovi imajo vrata pet stanj: inici-alizacija, odprto, zapiranje, zaprto in odpiranje. Ob vklopu avtomatskih vrat na napajanje (230VAC) gredo ta v inicializacijo, kjer se ponastavijo parametri vrat (hitrosti, čas odprtosti, zaklep itd.) in dolžine giba. Pred ponastavitvijo dolžine giba vrata izvedejo cikel zapiranja in odpiranja. Pri končnih legah se krila vrat naslonijo na odbijač in s tem krmilnik zazna končno lego (meritev toka ali pa hitrost nenadno pade), tako se v pomnilnik vpiše dejanski položaj. Iz podatka položaja zaprtosti in DOGODKI POGOJI OPIS DOGODKA E1 Meritev časa, požarni signal, signal zaklepa itd. Pretekel je čas odprtosti, prisoten požar, zaklep vrat E2 Meritev položaja Vrata dosegla končni položaj pri zapiranju E3 Signal senzorja prisotnosti, signal komandnega stikala itd. Prisotna oseba, sprememba režima na odprto E4 Meritev položaja Vrata dosegla končni položaj pri odpiranju E5 Tipanje toka na motorju, požarni signal itd. Vrata blokirana, prisoten požar E6 Tipanje toka na motorju, signal senzorja prisotnosti itd. Vrata blokirana, prisotna oseba AKCIJE POGOJI OPIS AKCIJE A1 Stanje ODPRTO in dogodek E1 Zapri vrata A2 Stanje ZAPIRANJE in dogodek E2 Ustavi vrata A3 Stanje ZAPRTO in dogodek E3 Odpri vrata A4 Stanje ODPIRANJE in dogodek E4 Ustavi vrata A5 Stanje ODIRANJE in dogodek E5 Zapri vrata A6 Stanje ZAPIRANJE in dogodek E6 Odpri vrata TRANZICIJSKA TABELA DOGODKI STANJA E1 E2 E3 E4 E5 E6 ODPRTO A1/ ZAPIRANJE - - - ZAPIRANJE - A2/ ZAPRTO - - A6/ ODPIRANJE ZAPRTO - - A3/ ODPIRANJE - ODPIRANJE - - A4/ ODPRTO A5/ ZAPIRANJE Slika 5. Končni avtomat pri avtomatskih drsnih vratih odprtosti se izračuna dolžina giba kril. Po uspešni inicializaciji gredo vrata v stanje odprto. Ko poteče čas ali je izpolnjen kakšen drug pogoj (zaklep, požarni signal itd.), gredo v stanje zapiranje. Tranzicija iz stanja zapiranje v stanje zaprto se izvede ob dosegu končnega zaprtega položaja. Ob prisotnosti osebe (ali drug pogoj) se izvede tranzicija med stanjem zaprto in stanjem odpiranje. Ob dosegu končnega odprtega položaja se izvede tranzicija med stanjem odpiranje in stanjem odprto. Tako se cikel stanj ponavlja ob izpolnjenih pogojih. Opisano delovanje je prikazano v tabeli tranzicij (tabela 1). Princip je prikazan kot osnovni in ne predstavlja enakega delovanja v komercialnih avtomatskih drsnih vratih. Popolno delovanje vključuje še dodatna stanja in dodatne tranzicije med nekaterimi stanji. Tabelo tranzicij predstavimo v grafični obliki (slika 5), ki jo lahko primerjamo z delovanjem semaforja (slika 3). Programski del upravljanja z vrati komunicira z generatorjem giba. Upravljalni del daje zahteve drugim končnim avtomatom, ti pa mu oddajajo odgovore o njegovih stanjih. Slika 6. Potek posameznih referenčnih veličin v odvisnosti od časa - S-profil hitrosti (legenda k sliki - spodaj) JiQäi -maksimalni sunel< Ts -Čas sunka ä mas J -mal FLUIDNO TEHNIKO. AVTOMATIZACIJO IN MEHATRONIKO ■ 5.2 Končni avtomat za generacijo giba Generator giba daje referenčne vrednosti (pospešek, hitrost in položaj) za izvedbo odpiranja ali zapiranja vrat. Trenutna tehnika uporablja referenčno vrednost hitrosti, ki s pomočjo regulatorja regulira trenutno hitrost z dejansko (slika 4). Končni avtomat generatorja prejema opravila (akcije), kot so odpri, zapri, ustavi in oddajniku vrne sporočilo končal z odprtjem, zaprtjem ali z zaustavitvijo (dogodki). Generator je lahko izveden v več oblikah, to so trapezna, zvončasta, S, sin2 itd. Vsaka izmed metod ima svoje prednosti in slabosti. Trenutni končni avtomat upora- blja generator trapezne hitrosti in je enostaven za izdelavo. Vendar ima trapezna oblika hitrosti nenadne sunke (nezveznost med prehodi hitrosti), povzroča dodatna nihanja in večjo potrošnjo električne energije pri vodenju vrat. Za rešitev nezve-znosti in drugih negativnih lastnosti bo uporabljen generator S-hitro-stnega profila, ki ima zveznost med prehodi. Za primerjavo s trapeznim profilom ima S-profil zaokrožitve pri spremembi hitrosti in s tem zveznost med prehodi. Profil delimo na 7 stanj (slika 6), ki se bodo uporabila v končnem avtomatu. Generator izdela profil po podanih zahtevanih vhodnih parametrih (maksimalni sunek, pospešek, hitrost in razdaljo giba). S sunkom se določa intenzivnost prehodov pri hitrosti. Večji je sunek, bolj so zaostreni prehodi. Profil ima sedem prehodov, ki so odvisni od časa ./max ^ amsx -/max ■ {t - h) + am 0 -/max ■ (t - t4) -amax /max ■ (t - t6) - ama 1) 0 < t < ti = Ts ti < t < t2 = Ta - Ts t2 < t < t3 = TA t, < t < t4 = To t4 < t < t5 = To + Ts ts < t < t6 = To + T, - Ts t6 < t < t, = To + T, T — amax - . J max T* _ max I T* T — Szel - 4) amax ■ (t - ti) + > (t) 1 . - 2 ■ Jma. ■ (t - t2) + amax ' (t - tj) + V(,2) -2 ■ Jmx ■ (t - t4)2 + V(t.) -a„ac ■ (t - t,) + V(t5) 0 < t < ti = Ts ti < t < tj = Ta - Ts t2 < t < t3 = TA t, < t < t4 = To t4 < t < t, = To + Ts L < t < L = T + T - T T _ ^max _ amax ^ Vainax + 4 ' ^max ' i'inax ' Szel T _ T _ T ^ A 2 amax Jmax + T 1 . 2 ■ J„a. ■ (t - t6) - amx ■ (t - t6) + ^(t.) t6 < t < t7 = T0 + T 2) 5) -1 ■ /m. ■ (t - 'l)) + 1 ■ "m. ■ (t - '2)' + ■ (t - '2) + 6 2 2 ■ ■ (' - 'l)2 + ■ (' - '1) + Sft) + 2 ■ "m. ■ (' - '2)2-V(,,) ■ (' - ', ) + - 6 ■ Jma, ■ (' - '4)' + ■ (' - '4) + ^(,4) -1 ■ "max ■ (' - 's)2 + V,.) ■ (' - '5) + 0 < ' < '1 = TS '1 <' < '2 = Ta - TS '2 <' < '3 = tA ') < ' < '4 = T0 '4 <' < 's = To + Ts <' < '6 = To + T.-T„ 6 ■ Jm,x ■ (' - '6 )3 - 2 ■ am.. ■ (' - 's)2 + V',-, ' (' - '.) + S',.^ < ' < ', = T, + T, 3) T — amax - . J max TA — 2 • Ts T0 — Ta 6) in so označeni od t1 do t7. Maksimalni sunek, pospešek, hitrost in položaj so parametri, ki se določijo glede na lastnosti vrat. Maksimalni sunek jmax se navezuje na strmino pospeška. Pri S-hitrostnem profilu je pospešek trapezne oblike. V primeru, ko so sunki veliki, je pospešek pravokotne oblike in posledično tra-pezna oblika hitrosti. Sunek pri drsnih vratih se uporablja za nivo zveznosti med različnimi hitrostmi. Želja je, da so vrata pri odpiranju zelo hitra in da pri prehodu iz mirovanja v premikanje ni velike razlike hitrosti, vzrok so velike mehanske obremenitve in vibracije. S stopnjo sunka lahko določamo, da na začetku vrata postopno zvišujejo hitrost. Maksimalni pospešek amax se navezuje na strmino hitrosti in se oceni na maso vrat. Večji je pospešek, hitreje vrata dosežejo želeno hitrost. Pri odpiranju je zaželen večji pospešek kot pri zapiranju. Pri pospešku se morajo upoštevati meje glede na sposobnost mehanizma vrat (motor). Motor, ki poganja vrata, ne zmore izvesti giba s katerokoli vrednostjo pospeška. Maksimalni pospešek Slika 7. Končni avtomat generatorja giba v = s, = Tabela 2. Vhodi in izhodi generatorja in opis tranzicij Vhod Tip podatka Opis MAXPOS število Vhod za določitev končnega položaja [m] SETTIME število Vhod za določitev časovnega intervala Ti v katerem se izvaja avtomat stanj (Ti < 1e-3) ACT POS število Vhod za dejanski položaj ACT VEL število Vhod za dejansko hitrost MAX_VELP število Vhod za določitev maksimalne hitrosti pozitivnega hitrostnega profila [m/s] MAX_VELN število Vhod za določitev maksimalne hitrosti negativnega hitrostnega profila [m/s] MAXACC_P število Vhod za določitev maksimalnega pospeška pozitivnega hitrostnega profila [m/s2] MAXACC_N število Vhod za določitev maksimalnega pospeška negativnega hitrostnega profila [m/s2] JERK_P število Vhod za določitev maksimalnega sunka pozitivnega hitrostnega profila [m^s3] JERK_N število Vhod za določitev maksimalnega sunka negativnega hitrostnega profila [m/s3] PROMACHINE_IN število Vhod za upravljanje avtomata stanj (generator profila), komunikacija med raznimi drugimi avtomati stanj »0« - ne naredi ničesar »1« - izvedi pozitivni hitrostni profil »2« - izvedi negativni hitrostni profil »3« - izvedi zaustavljanje JERK_S število Vhod za določitev maksimalnega sunka pri zaustavljanju [m/s3] MAXACC_S število Vhod za določitev maksimalnega pospeška pri zaustavljanju [m/s2] Izhod Tip podatka Opis ACC število Izhod iz generatorja profila, kateri zajema potek pospeška [m/s2] POS število Izhod iz generatorja profila, kateri zajema potek položaja [m] VEL število Izhod iz generatorja profila, kateri zajema potek hitrosti [m/s] PROMACHINE_OUT število Izhod iz generatorja profila, kateri zajema informacije o prehodih med stanji STATUS število Izhod iz generatorja profila, kateri zajema informacije o izvedbi hitrostnega profila, komunikacija med raznimi drugimi avtomati stanj »0« - v izvajanju »1« - izvedel pozitivni hitrostni profil »2« - izvedel negativni hitrostni profil »3« - izvedel zaustavljanje se navezuje na sposobnost motorja (na dovoljeni tok motorja). Maksimalna hitrost vmax je omejena na maso vrat, ki se navezuje na varnost pred trki ovir (osebe, predmeti). Pri težjih vratih mora biti zagotovljena manjša hitrost kot pri lažjih vratih. Težja vrata z višjo hitrostjo imajo večjo vztrajnost, ki je nevarna za ljudi ob morebitnih trkih. Hitrost je nastavljiva s strani uporabnika z zgornjo omejitvijo 0.8 m/s, oziroma ocenjeno omejeno hitrost odvisno od mase vrat. Za izvedbo profila je potrebno poznati enačbe za pospešek (1), hitrost (2) in položaj (3). Potrebno je tudi izračunati časovne intervale (Tj, Ta, T0), ki so odvisni od dolžine giba, maksimalnega pospeška, sunka in hitrosti. Za izračun časovnih intervalov so vključene različne enačbe in pogoji, ki izbirajo način izračuna časovnega intervala. Z upoštevanjem pogojev se časovni intervali izračunajo z naslednjimi enačbami (4, 5, 6). Predstavljene enačbe zajemajo samo pozitivno generiranje hitrosti. Končni avtomat avtomatskih vrat vključuje še negativno hitrost in stop funkcijo. Izvedba S-hitrostnega profila je izdelana v programskem orodju Matlab/Simulink in ima naslednje vhode in izhode (tabela 2). Zajema ga stanje čakanja (PRAZNI TEK), stanje za začetne izračune in nastavitve generatorja profila (INICIALIZACIJA), stanje pozitivnega hitrostnega profila (POZITIVNA), stanje negativnega hitrostnega profila (NEGATIVNA) in stanje zaustavljanja (STOP), skupaj 5 stanj. Stanja so med seboj povezana s prehodi (tranzicijami), ki imajo določen pogoj (dogodek) za dovoljenje prehoda iz eno v drugo stanje in s tem se izvrši določena akcija. Končni avtomat ima naslednje tran-zicije (pogoji, dogodki, akcije) in stanja (tabela 3). Končni avtomat s pomočjo tranzi-cijske tabele predstavimo v grafični obliki {slika 7). ■ 6 Simulacijski eksperimenti Generator hitrostnega profila je bil uspešno preizkušen v okolju Matlab/Simulink. Izvedlo se je odpiranje in zapiranje in zaustavljanje med gibanjem. Predstavljeni test je zajel odpiranje in zapiranje z naslednjimi parametri (slika 8): ■ 7 Oblika končnega avtomata v programskem jeziku C Programska koda za krmilnik vrat je napisana v programskem jeziku C. Tako je potrebno grafično obliko končnih avtomatov pretvoriti v ustrezno obliko v tem jeziku [4]. V nadaljevanju je predstavljen C-jezik generatorja giba, oblikovanega v končnem avtomatu. Program prikazuje preklop stanj in tranzicije in ne zajema kode za izvedbo profila. Najprej se definirajo tranzicije (dogodki) in stanja (slika 9). Pogoji so izvedeni z IF-funkcijo in logičnimi operacijami. Pogoji so lahko oblikovani v matrični obliki ali pa se definirajo v IF-stavkih. Pri izpolnitvi pogoja se izvede dogodek, dogodku pa sledi akcija. Dogodek in akcijo predstavlja tranzicija, ki povezuje dve stanji. Tranzicija predstavlja funkcijo SWITCH v C-jeziku, ki preklaplja med stanji (slika 10). Obstajajo programska orodja, ki podpirajo programiranje v grafičnem načinu z metodo končnih avtomatov »StateChart« in tako generira programsko kodo v C jeziku [5]. ■ 8Zakjuček Tehnologija ponuja vedno več modernejših metod krmiljenja, komunikacij in regulacij. Današnji mikrokr-milniki so zelo bogato opremljeni z zmogljivimi jedri in bogato periferijo. Vključitev teh metod v sistem izdelka pa potrebuje kompleksno pro- Tabela 3. Tabela tranzicij z opisi Pogoji Tip podatka Opis PROMACHINE_IN število Vhod v avtomat stanj »PROFILE MACHINE INPUT«, s katerim določimo operacijo: »0« - ne naredi ničesar »1« - izvedi pozitivni hitrostni profil »2« - izvedi negativni hitrostni profil »3« - izvedi zaustavljanje STATEINIT logična spremenljivka Spremenljivka, katera nosi informacijo o izvedbi začetnih nastavitev »0« - še niso nastavljene »1« - so nastavljene NEGATIVEM logična spremenljivka Spremenljivka, katera nosi informacijo o stanju negativnega hitrostnega profila »0« - še ni končal negativnega profila »1« - je končal negativni profil POSrriVEM logična spremenljivka Spremenljivka, katera nosi informacijo o stanju pozitivnega hitrostnega profila »0« - še ni končal pozitivnega profila »1« - je končal pozitivni profil STOPPED logična spremenljivka Spremenljivka, katera nosi informacijo o stanju zaustavljanja »0« - še ni končal zaustavljanje »1« - se je zaustavil Dogodki Pogoji Opis E1 POS1TIVEM==0&& PROMACHINE IN==1|| NEGATIVEM==0&& PROMACHINE IN==2 Dodeljena zahteva za gib vrat E2 STATEINIT==1&&PROMACHINE IN Opravljena inicializacija in dodeljena zahteva za odpiranje vrat E3 STATEINIT==1&& PROMACHINE IN==2 Opravljena inicializacija in dodeljena zahteva za zapiranje vrat E4 PROMACHINE IN==3 Zaznana ovira E5 PROMACHINE IN==3 Zaznana ovira ali prisotna oseba E6 STOPPED==1 Vrata so se ustavila E7 POSITIVEM==1 Vrata so odprta E8 NEGATIVEM==1 Vrata so zaprta Akcije Pogoji Opis A1 S0&&E1 Opravi inicializacijo A2 S1&&E2 Opravi pozitivni profil hitrosti A3 S1&&E3 Opravi negativni profil hitrosti A4 S2&&E4 Opravi STOP funkcijo v pozitivnem profilu A5 S3&&E5 Opravi STOP funkcijo v negativnem profilu A6 S4&&E6 Vrni se v pripravljenost iz STOP funkcije A7 S2&&E7 Vrni se v pripravljenost iz pozitivnega profila hitrosti A8 S3&&E8 Vrni se v pripravljenost iz negativnega profila hitrosti Stanja Opis S0 Stanje čakanja (IDLE) S1 Stanje začetnih izračunov in nastavitev osnovnih parametrov (INIT) S2 Stanje za izvedbo pozitivnega hitrostnega profila (POSITIVE) S3 Stanje za izvedbo negativnega hitrostnega profila (NEGATIVE) S4 Stanje za zaustavljanje (STOP) Tabela tranzicij Dogodki Stanja E1 E2 E3 E4 E5 E6 E7 E8 S0 A1/S1 - - - - - - - S1 - A2/S2 A3/S3 - - - - - S2 - - - A4/S4 - - A7/S0 - S3 - - - - A5/S4 - - A8/S 0 S4 - - - - - A6/S0 - - gramsko kodo, ki pa jo mora izdelati proizvajalec oz. projektant. Čeprav današnja programska orodja ponujajo različne rešitve za enostavnejšo izdelavo kode, se problem stopnjuje zaradi nasičenega trga (konkurenca, vedno večje zahteve kupcev itd.) pri hitrem razvoju in izdelavi. Za izdelavo programske kode je potrebno uporabiti metodo, ki je enostavna za razumevanje, dograjevanje funkcij in vzdrževanja. Metoda s končnimi avtomati je ena izmed rešitev za preglednost, razumevanje, vzdrževanje itd. Grafična oblika končnih avtomatov je pomembna za izdelavo dobre dokumentacije za vzdrževanje, odpravljanje morebitnih napak in izpopolnitve programske kode. Z raziskovalno nalogo smo izbrali in preuredili matematični model generatorja giba z S-obliko hitrosti za avtomatska drsna vrata. Matematični model tako vključuje odpiranje in zapiranje vrat, nastavitev obeh (zapiranje/odpiranje) sunkov, pospeškov, hitrosti. Prav tako se lahko vpiše želena vrednost dolžine giba, ki ga bo ustvaril generator. V generator se je prav tako vključila funkcija STOP, ki hitro zaustavi gibanje vrat. Z ustrezno obliko matematičnega modela se je ta uporabil za izvedbo generatorja giba v končnem avtomatu. S tem je generator giba postal pregleden in razumljiv. Generator je izdelan vključno z izhodi za generacijo referenčnih vrednosti (pospešek, hitrost, položaj) in vhodi za nastavitev oblike giba še z ukaznim vhodom (odpri, zapri, ustavi), izhodom stanja (odprl, zaprl, zaustavil) in izhodom o internem stanju samega generatorja, ki pomaga pri analizi njegovega delovanja. Še ena prednost končnega avtomata je, da lahko s pomočjo spremenljivke spremljamo potek stanj in tako analiziramo pravilno delovanje programa. Generator je bil uspešno izveden v simulacijskem okolju Ma-tlab/Simulink/Stateflow in tudi preizkušen na DSP-sistemu s sinhron-skim motorjem. Prav tako se je izdelal osnovni okvir (z obliko končnega avtomata) generatorja giba v C-jezi-ku, s katerim želimo prikazati povezljivost med grafičnim in tekstovnim načinom. S simulacijskimi rezultati je potrjeno pravilno delovanje genera- torja giba z S-obliko hitrosti in tako uspešno zaključen zadani cilj tudi z eksperimentom na DSP-sistemu. ■ 9 Potrditve Operacijo iz Evropskega socialnega sklada delno financira Evropska unija. Operacija se izvaja v okviru Operativnega programa razvoja človeških virov za obdobje 2007-2013, 1. razvojne prioritete: Spodbujanje podjetništva in prilagodljivosti, prednostne usmeritve 1.1: Strokovnjaki in raziskovalci za konkurenčnost podjetij. Viri [1] Proizvajalec avtomatskih drsnih vrat www.doorson.si. [2] Proizvajalec mikrokrmilnikov www.nxp.com. [3] Programsko orodje za programiranje mikrokrmilnikov www. keil.com. [4] Ferdinand, W. et al. (2006): Modeling Software with Finite State Machines - A Practical Approach. Auerbach Publications. [5] Programsko orodje za grafično programiranje mikrokrmilnikov v končnem avtomatu http://www.iar.com/websi-te1/1.0.1.0/371/1/. [6] Gačnik, V., Hanžič, F., Cehner, S., Majcen, G.: Prototipni krmilnik EC4 za avtomatska drsna vrata, interni dokument podjetja Do-orson, d. o. o., marec 2011. [7] Macfarlane, S., Croft, E. A (2003): Jerk-Bounded Manipulator Trajectory Planning: Design for Real-Time Applications. IEEE Transactions on Robotics and Automation, Vol. 19, No. 1, 2003. PP. 42-52. [8] Li, H. Z. et al. (2007): A New Motion Control Approach for Jerk and Transient Vibration Suppression. Slika 8. Odzivi pri odpiranju in zapiranju (legenda k sliki - spodaj) začetek odpiranja pri času 0 s začetek zapiranja pri času 4 s dolžina odpiranja/zapiranja: 1 m maksimalna hitrost (pozitivni/negativni): 0,8 m/s maksimalni pospešek (pozitivni): 1 m/s2 maksimalni pospešek (negativni): 0,9 m/s2 maksimalni sunek (pozitivni): 7 m/s3 maksimalni sunek (negativni): 3 m/s3 'IŠMTnt^lMIKA Mednarodni strokovni sejem za industrijsko in profesionalno elektroniko International Trade Fair for industrial and professional electronic SRFRRNI SPnN7nR. SICK S«;»'ilttl iDittS- SpremeHljirte^ Jtcije in dogodi-i * * * * #define IDLE_SO 0x00 #define INIT_S1 0x01 Sdefine P03ITIVE_3Z 0x02 ^define NEGATIVE_33 0x03 #define ST0P_S4 0x04 extern int PROHACHINE_IN; extern Int POSITIVEH; extern Int NEGATIVEHj extern Int STOPPED; extern Int STATEINIT; //Stanje ZDLE //Zöicializacija hit. prof. //Gen. poz. Jiit. profila //Gen. aegr. Jiit. pjfofiia //Bltro US t arij je //Vhod! dT^tomata stdiy //Iftformjcjja o izvedM poz. prcJiJa //ZnloKm^cija o izvetibi naf. proJiJa //In/orMCj ja o izrsä]?i zaus t a vi tre //Iftformacj ja o iz vadbi iisioiaii. /it*ptit*ptit*it*ptit*ptit*ititptit*pt itDOGOEKI .it«.!«« it/ #define El (P03ITIVEH==QS£PROHACHIMZ_Iir==0 | | NEGATIVEH==QSSPR0HACHIMZ_Iir==2££STATE = = D) //Dogociei: El ^define E2 (STATEIHIT==lStPR01IACHIire_IN==l££STATE = = l) //Dogodsk E2 ^define E3 (STATE IHIT==1 StPR01IACHIire_IW==2 ££STATE = =1) //Dogodet E3 #define E4 (PH(DHACHINE_IH==3SSSTATE==2) //Dogodek E4 Sdefine E5 [PR(DHACHINE_IH==3ss3TATE==3) //Dogodek E5 ^define E6 (ST(DPPED==1£43TATE==4) //Dogodek ES Sdeflne E7 [P0SITIVEH==1S£ST±TE==2) //Dogodek E7 #define E8 [NEGATIVEH==lSSSTATE==3) //Dogodek E3 Slika 9. Definicije končnega avtomata v C-jeziku #include "def.h" if (El) if (E2) if (E3) if (E4) if (E5) if (E 6) if (E7) if (E8) ** 3TATE^ STATE^ 3TATE^ 3TATE^ 3TATE^ 3TATE^ 3TATE^ 3TATE^ ***** TRAIfZUCJjJE ****************/ =INIT_31; =P0SITrVE_S2; =NEGATrVE_S3; =3T0P_34; =3T0P_34 =IDLE_30 =IDLE_30 =IDLE SÜ //Trancicija msd //Tr^ncicija med //Tranclcija jneci //Trancicija laed. //Tjancicija med //Trancicija laed. //Tjancicija med //Trdncicija med 50 In SI 51 in S2 51 in S3 52 In S4 53 in S4 54 in SO 52 in SO 53 in SO V ■Witch (STATE) { C4t« IDLE_SO: //ifa narecij nictstr br«4k; c«e INIT_31t //Izračun spnrtitnlji i^k //Staajs IDLE_SO //Stanje INIT_S1 case P03ITIVE_32: //Stanje F0SZTIVE_S2 //Izvedi poz. bit. p^of±l break; case NEGATIVE_S3: //Stanje NEGATI'^_S3 //Is vedi neg-. h±t. pTo£ll break; case NEGATIVE_34: //Stanje STOP //Iz vedi prisilno ust awl J anje break; } Slika 10. Oblika generatorja giba v C-jeziku 248 Automatic sliding door control with state machine Abstract: A reconstruction of the automatic sliding doors controller with an ARM Cortex M3 microcontroller [2] has opened a solution to implement better software algorithm. Implementation with the new algorithm will improve door dynamics and door durability. The new generator will improve door functionality but a program code must be implemented in the microcontroller with software bug probability. Solution of finite automata is an opportunity to implement program code without pain and code development with the low level of potential bugs. The research work is based on the motion generator with a S velocity form, the use of finite-state machines, the motion generator use at the automatic sliding door, a simulation experiments in Ma-tlab / Simulink / Stateflow with the results. Keywords: software design, automatic sliding doors, finite state machines, microcontroller, motion generator Popravek V reviji Ventil 17/2011/2, april, so bili v članku z naslovom End-quality assessment of electrical motors based on the concept of virtual sensorts - str. 148, avtorjev Pavle Boškoski, Janko Petrovčič, Bojan Musizza, Dani Juričič in Andrej Biček navedeni napačni akademski nazivi av-tojev Janko Petrovčič in Bojan Musizza. Pravilno: dr. Janko Petrovčič, univ. dipl. inž in dr. Bojan Musizza, univ. dipl. inž. Za neljubo napako se avtorjema in bralcem iskreno opravičujemo. Uredništvo \ ^ z. 44.M©S EVROPA, SLOVENIJA, CELJE 7.-14. SEPTEMBER 2011 SEJEM NAJBOLJ PODJETNIH, INOVATIVNIH IN POGUMNIH NAJVEČJA SEJEMSKA IN POSLOVNA PRIREDITEV REGIJE Zakaj MOS? več kot 1000 neposrednih razstavljavcev - z zastopanimi skoraj 1700 vedno nove države - rekordnih 34 v 2010 skoraj 150.000 obiskovalcev - delež poslovnih obiskovalcev presega 30 % delež tujcev presega desetino vseh obiskovalcev - največ tujih obiskovalcev je iz Hrvaške, Srbije, Italije, Romunije, BiH ter ostalih držav EU Celjski sejem d.d.j Celje www.ce-sejem.si Adaptivna industrijska diagnostika proizvodnje kompresorjev Primož POTOČNIK, Peter MUŽIČ, Vid DRAGOŠ, Edvard GOVEKAR Izvleček: Opisan je adaptivni diagnostični sistem za zaznavanje napak kompresorjev na osnovi vibracij. Sistem je bil razvit v Laboratoriju za sinergetiko Fakultete za strojništvo v Ljubljani ter pilotno preizkušen v podjetju SE-COP kompresorji, d. o. o. Sistem je sestavljen iz več mehatronskih sklopov za zagotavljanje predpisanih delovnih pogojev kompresorja (električni priklop, protitlačni sistem) ter iz merilne in programske opreme za upravljanje. Za razpoznavanje napak kompresorjev na osnovi vibracij smo razvili adaptivni algoritem, ki zaznava odstopanja značilnosti kompresorja od tekoče populacije kompresorjev. Za analizo signalov vibracij je uporabljena obdelava signalov na osnovi psihoakustične analize, ki omogoča zaznavanje tako stacionarnih karakteristik kompresorja (zven) kot tudi tranzientnih pojavov (trki sestavnih delov ob ohišje). Industrijsko testiranje je potrdilo zmogljivost sistema za zanesljivo zaznavanje napak kompresorjev, s čimer znatno prispevamo k zagotavljanju končne kakovosti na izhodu proizvodne linije. Ključne besede: industrijska diagnostika, testiranje kakovosti, kompresorji, vibracije, mehatronski sistemi, psi-hoakustična analiza ■ 1 Uvod V okviru sodelovanja med podjetjem SECOP kompresorji, d. o. o., in Laboratorijem za sinergetiko na Fakulteti za strojništvo v Ljubljani smo v preteklih letih razvili kar nekaj uspešnih industrijskih diagnostičnih sistemov za nadzor različnih faz izdelave kompresorja. Razvili (in vpeljali v obratovanje) smo sistem za detekcijo pokanja ojnic kompresorjev [1], za detekcijo napak podpornih vzmeti kompresorjev [2], za diagnostiko vrtenja kolenčaste gredi kompresorja [3] ter za potrebe sistemov razvili različne mehatronske podporne sklope, kot sta priključni električni konektor [4] in protitlačni sistem [5]. V okviru metod analize Doc. dr. Primož Potočnik, univ. dipl. inž., Peter Mužič, inž., Univerza v Ljubljani, Fakulteta za strojništvo; Vid Dragoš, univ. dipl. inž., SECOP kompresorji, d. o. o., Črnomelj; prof. dr. Edvard Go-vekar, univ. dipl. inž., Univerza v Ljubljani, Fakulteta za strojništvo signalov in zaznavanja različnih vrst napak smo razvili metode adap-tivnega zaznavanja [6] in izdelali metodo psihoakustične detekcije različnih akustičnih pojavov [7]. V tem prispevku je predstavljen krovni diagnostični sistem, ki na izhodu proizvodne linije na osnovi merjenja vibracij skrbi za končno kontrolo kompresorjev. ■ 2 Opis problema Končna kontrola kompresorjev se izvaja tik pred pakiranjem in je namenjena zaznavanju nepravilnosti, ki niso bile odkrite v zgodnejših fazah proizvodnje oziroma so nastale v zadnjih fazah izdelave kompresorja. Ker je kompresor že izgotovljen, je potrebno izvajati končno kontrolo nedestruktivno, da se ne poškoduje funkcionalnost kompresorja. Obstoječi način končne kontrole se v tovarni izvaja ročno, kjer izurjena operaterka vklopi in tlačno obremeni kompresor ter medtem preko mikrofona in slušalk spremlja zvok delovanja kompresorja. Na osnovi zvočne karakteristike kompresorja se operaterka odloči glede ustreznosti kompresorja. Zaradi zahteve po povečevanju zanesljivosti končne kontrole smo v Laboratoriju za sin-ergetiko Fakultete za strojništvo v Ljubljani v sodelovanju s podjetjem SECOp kompresorji, d. o. o., razvili adaptivni diagnostični sistem za avtomatizirano končno kontrolo kompresorjev. V nadaljevanju so podani opis diagnostičnega sistema ter rezultati industrijskega testiranja sistema. ■ 3 Diagnostični sistem Diagnostični sistem je sestavljen iz mehatronskih sklopov za manipulacijo kompresorja in zagotavljanje ustreznih delovnih pogojev, iz merilne opreme ter iz programske opreme za nadzor sistema, analizo signalov in posredovanje rezultatov. Kot osnovno diagnostično veličino smo izbrali vibracije kompresorja, ki jih zajemamo prek magnetno nameščenega pospeškomera na temenu kompresorja. Pri gradnji sistema smo upoštevali več dejavnikov: - Kompresor je treba med meritvijo Slika 1. Diagnostični sistem za končno kontrolo kompresorja na proizvodni liniji mehansko ločiti od industrijske okolice, sicer vibracije hrupnega industrijskega okolja preveč vplivajo na meritev in s tem zmanjšujejo možnost zaznavanja napak. - Za testiranje kompresorja je bilo potrebno zagotoviti tudi ustrezne delovne pogoje, zato smo razvili tudi dodatna mehatronska sklopa za električni priklop kompresorja in za protitlačni sistem, ki omogoča nadzor nad tlačno karakteristiko kompresorja. Celoten diagnostični sistem je prikazan na sliki 1. Kompresor je dvignjen na gumiranem podstavku, pospeškomer, električni sistem in protitlačni sistem pa so plavajoče nameščeni na kompresorju (brez mehanske sklopitve z okolico). V takšnem položaju poteka meritev vibracij kompresorja. Sliki 2 in 3 prikazujeta posamezne sklope diagnostičnega sistema, in sicer električni priključek ter protitlačni sistem. Delovanje diagnostičnega sistema lahko opišemo z naslednjimi operacijami, ki se začnejo s pozicioniran-jem kompresorja na merilno mesto: 1. priklop električnega konektorja in protitlačnega sistema. Po priklopu obeh sistemov se priključni mehanizmi umaknejo, tako da os- taneta sistema plavajoče pritrjena na kompresor brez mehanske sklopitve z okolico; 2. dvig kompresorja z gumiranim podstavkom iz linijske palete v pozicijo za meritev vibracij. Pri tem se kompresor že vklopi in nasloni na prosto plavajoči magnetni pospeškomer; 3. meritev vibracij kompresorja v trajanju dveh sekund obratovanja. Hkrati poteka tudi odčitavanje črtnih kod s kodo in serijsko številko kompresorja; 4. sprostitev kompresorja, odklop električnega in protitlačnega sistema; 5. analiza izmerjenih signalov (vibracije, tlak, induktivni senzorji), po končani analizi diagnostični sistem sporoči industrijski informatiki posamezne diagnostične signale: a) ustreznost električnega priklopa, b) ustreznost protitlačnega priklopa, c) kakovost tlačne karakteristike kompresorja, č) ustreznost vibracijske karakteristike kompresorja, d) prisotnost tranzientnih pojavov (trkanje, ropot); 6. shranjevanje zbranih informacij (izmerjeni signali, podatki kompresorja, diagnostični rezultati) v podatkovno bazo. ■ 4 Analiza signalov Analiza signalov obsega preverjanje tlačne karakteristike kompresorja in J ^ ^SC^ ' * f. I , ■■ ' Slika 2. Električni priključni sistem brez drsnega trenja Slika 3. Protitlačni sistem za zagotavljanje ustrezne tlačne obremenitve kompresorja Slika 4. Psihoakustični filtri analizo signalov vibracij. Medtem ko mora tlačna karakteristika kompresorja le dosegati predpisane pogoje, je analiza signalov vibracij usmerjena v iskanje neobičajnih vzorcev, ki lahko nakazujejo na različne napake kompresorja. Zato je analiza signalov vibracij zasnovana na psihoakustični analizi [7], ki poleg stacionarne analize omogoča tudi zaznavanje tran-zientnih pojavov (npr. trki sestavnih delov kompresorja ob ohišje). Osnova psihoakustične analize je niz psihoakustičnih filtrov (slika 4), katerih izhode nato polvalovno usmerimo in nizkopasovno filtriramo, da dobimo ovojnice signalov različnih frekvenčnih območij. Iz ovojnic signalov lahko izpeljemo različne značilke za detekcijo posameznih neželenih pojavov. Za zaznavanje stacionarnih pojavov, kot je npr. karakteristični zven kompresorja, se izračuna stacionarni prispevek moči posameznih psihoakustičnih ovojnic, vrednotenje pa poteka adaptivno na naslednji način: 1. Adaptivno vrednotenje upošteva zadnjih N = 10 dobrih kompresorjev, ki služijo za izračun medianskega povprečja moči psihoakustičnih filtrov. 2. Stacionarni prispevek moči psihoakustičnih filtrov nove meritve se nato primerja z izračunanim medianskim profilom tekoče populacije. 3. Razlika med profiloma, izražena kot evklidska razdalja, predstavlja diagnostično značilko. Če vrednost značilke presega odločitveni prag, to pomeni, da kompresor znatno odstopa iz tekoče populacije in zato sistem diagnosticira napako. Poleg stacionarne analize je za zaznavanje napak pomembna tudi tranzientna analiza, s katero lahko detektiramo neželene prehodne pojave (npr. trki sestavnih delov ob ohišje kompresorja) in jo sestavljajo naslednji koraki: 1. izračun ovojnic prihoakustičnih filtrov, 2. dodatno glajenje izračunanih ovojnic s pomočjo gladilnih filtrov, 3. detekcija in izolacija posameznih trkov, ki so razvidni predvsem iz zadnje (visokofrekvenčne) ovojnice, 4. izločanje enojnih trkov, ki običajno predstavljajo merilno motnjo oz. so posledica manipulacije kompresorja, 5. zaznavanje dodatnih trkov in primerjava moči trkov glede na mediano ovojnice, 6. če razmerje med signalom dodatnih trkov proti mediani ovojnice presega nastavljeni prag, je di-agnosticirana tranzientna napaka kompresorja. S tranzientno analizo je mogoče zaznati napake, kot so: dotik tlačne cevke ob ohišje ali napačno po- zicioniranje podpornih vzmeti kompresorja. Kompresor je diagnos-ticiran kot slab, če stacionarna ali tranzientna analiza odkrijeta večja odstopanja oziroma napako. V tem primeru se kompresor izloči iz linije in pošlje v podrobnejšo analizo. ■ 5 Rezultati industrijskega testiranja Diagnostični sistem smo namestili na proizvodni liniji podjetja in izvedli meritve na obsežni populaciji kompresorjev. Slika 5 prikazuje poteke stacionarne in tranzientne značilke vibracij med testiranjem 5485 kompresorjev. Prikazana sta tudi diagnostična pragova za obe značilki. Pri kompresorjih, ki so prekoračili mejne vrednosti diagnostičnih pragov in je napake potrdil ekspert (specialist) za analizo vzrokov napak (vzrokov za odstopanja), so označene tudi serijske številke kompresorjev. Iz obravnavane populacije kompresorjev, med katerimi je bilo tudi nekaj načrtno pripravljenih napak, je diagnostični sistem izločil 2,9 ^ kompresorjev, od tega 1,1 ^ zaradi stacionarne analize vibracij in 1,8 ^ zaradi tranzientne analize. Ekspert je potrdil 1,1 ^ napak, del predlaganih napak pa je ostal nepotrjen, čeprav je na osnovi zajetih signalov mogoče sklepati na nepravilnosti v delovanju kompresorja. V redni proizvodnji bi bil brez dodatno pripravljenih napak delež izločenih kompresorjev še občutno manjši. Za ponazoritev signalov vibracij so na slikah 6-8 prikazani primeri dobrega kompresorja (slika 6), primer diagnosticirane nepravilnosti, ki jo je direktno ugotovil S 1 (U - vibr_score - vibr_prag - tranz_score - tranz_prag SECOP analiza 7B3EP14J 7B3EP14F 7B3EP1QV mJU« iiuJuiU^^ .iii 7B3EP2DB :7B3EP1SC O 500 1000 1500 2000 2500 3000 3500 4000 4500 5000 5500 Vzorec # Slika 5. Potek stacionarnih in tranzientnih značilk vibracij za detekcijo napak 0.2 0.1 2 O .g > -0.1 -0.2 0.5 1.5 čas [S] 2.5 Slika 6. Primer signala vibracij dobrega kompresorja Slika 7. Primer zaznane nepravilnosti kompresorja (nepotrjeno) ekspert (slika 7), ter primer zaznane napake, ki jo je potrdila tudi analiza podjetja (slika 8). ■ 6 Zaključek Z opisanim diagnostičnim sistemom za končno kontrolo kakovosti v proizvodnji kompresorjev rešujemo problem zanesljivosti in natančnosti izločanja kompresorjev z okvarami iz proizvodne linije. Diagnostični sistem je sestavljen iz več mehatronskih sklopov za zagotavljanje merilnih pogojev (električni priklop, protitlačni sistem) ter iz merilne in namensko izdelane programske opreme. Za zaznavanje različnih vrst napak kompresorjev iz merjenih signalov vibracij smo razvili adaptivne algoritme na osnovi psihoakustične analize signalov. S pilotnim industrijskim obratovanjem sistema smo potrdili zmogljivost sistema za natančno zaznavanje napak kompresorjev, s čimer znatno prispevamo k zagotavljanju končne kakovosti na izhodu proizvodne linije. Med testnimi meritvami se je predlagani diagnostični sistem izkazal kot zelo zanesljivo orodje za zaznavanje napak kompresorjev, občutljivost sistema pa je mogoče sprotno naravnati na ustrezno vrednost, ki zagotavlja kakovostno diagnostiko ob čim manjšem številu lažnih alarmov. Prav slednje je zelo pomembno za ekonomično poslovanje, saj izločanje sicer dobrih kompresorjev pomeni neželene dodatne stroške. Razviti adaptivni diagnostični sistem se je med testiranjem izkazal z zelo nizko stopnjo lažnih alarmov, s čimer uspešno prispeva k zagotavljanju kakovosti kompresorjev. Dodatne analize bodo potrebne predvsem na področju mejnih napak, ki jih diagnostični sistem zaznava, za katere pa še ni potrjeno, ali je potrebno takšne kompresorje izločiti iz proizvodnje. Predstavljeni diagnostični sistem za končno kontrolo kompresorjev v povezavi z ostalimi že razvitimi diagnostičnimi postajami [13] tvori celovit informacijski sistem kontrole kakovosti proizvodnega procesa. Viri [1] -0.1 -0.2 čas [si Slika 8. Primer zaznane in potrjene napake P. Potočnik, P. Mužič, E. Govekar, V. Dragoš, T. Strmec: Avtomatski sistem za zaznavanje napak vtiskovanja ojnic kompresorjev. Ljubljana: Fakulteta za strojništvo, Laboratorij za sinergetiko, 2007. [2] P. Potočnik, P. Mužič, E. Govekar, M. Absec, T. Strmec: Av- tomatski sistem za zaznavanje iztaknjenih vzmeti pri montaži kompresorjev. Ljubljana: Fakulteta za strojništvo, Laboratorij za sinergetiko, 2008. [3] P. Potočnik, P. Mužič, V. Dragoš, E. Govekar: Sistem za diagnostiko vrtenja kolenčaste gredi kompresorjev: poročilo o rezultatih raziskovalno razvojnega dela na projektu. Ljubljana: Fakulteta za strojništvo, Laboratorij za sinergetiko, 2010. [4] P. Mužič, P. Potočnik, V. Dragoš, E. Govekar: Razvoj priključnega konektorja za avtomatizirani zagon kompresorjev: zaključno poročilo o rezultatih raziskoval-norazvojnega dela na projektu. Ljubljana: Fakulteta za strojništvo, Laboratorij za sinergetiko, 2010. [5] P. Mužič, P. Potočnik, E. Govekar: Razvoj protitlačnega sistema za testiranje kompresorjev: zaključno poročilo o rezultatih raziskovalnorazvojnega dela na projektu. Ljubljana: Fakulteta za strojništvo, Laboratorij za sinergetiko, 2011. [6] P. Potočnik, D. Soklič, P. Mužič, M. Absec, T. Strmec, E. Govekar: Automatic detection of spring faults during assembly of reciprocating compressors. Stroj. vestn., 55(2009), 444-454. [7] P. Potočnik, E. Govekar, I. Gra-bec, P. Mužič: Psychoacoustic approach to machine fault diagnosis. International journal of acoustics and vibration, 10(2005), 131-136. Adaptive industrial diagnostics for the manufacturing of compressors Abstract: Adaptive diagnostic system for detection of compressor faults based on vibration is described. The system was developed in the Laboratory of Synergetics, Faculty of Mechanical Engineering, Ljubljana, and pilot tested in the company SECOP compressors, d.o.o.. The system consists of several mechatronic assemblies for the provision of prescribed operating conditions of the compressor (electrical connection, backpressure system), and of measurement components and control software. For fault diagnosis based on vibrations of compressors, an adaptive algorithm was developed that detects deviations of the compressor characteristics from the current compressors population. For the analysis of vibration signals, psychoacoustic based signal processing is applied to detect both stationary characteristics of the compressor (sound), as well as transient events (collisions of components into the housing). Industrial testing confirmed the ability of the system to reliably detect compressors faults, thus significantly contributing to the final quality at the output of the production line. Keywords: industrial diagnostics, quality testing, compressors, vibration, mechatronic systems, psychoacoustic analysis NATEČAJ ZA ZLATO DIPLOMO FLUIDNE TEHNIKE Slovensko društvo za fluidno tehniko (SDFT) razpisuje natečaj za izbor najboljših diplomskih del s področja fluidne tehnike. Zlato diplomo bomo podelili diplomantom z najboljšimi diplomskimi nalogami s sledečih področij fluidne tehnike: - konstrukcija komponent in sistemov, - koncepti vodenja sistemov, - vzdrževanje in nadzor. Namen natečaja je vzpodbuditi študente, ki so opravljali diplomsko delo s področja fluidne tehnike, da slovenski strokovni javnosti s tega področja predstavijo svoja diplomska dela, nove ideje oz. dosežke in na ta način pripomorejo k povečanju zanimanja za študij vsebin predmetov, ki se navezujejo na področje fluidne tehnike kot tudi tehnike nasploh. Razglasitev in podelitev zlatih diplom bosta potekali na mednarodni konferenci Fluidna tehnika FT2011 v Mariboru. Pogoji, pravila in navodila razpisa za priznanje "zlata diploma" so objavljeni na spletni strani slovenskega društva za fluidno tehniko - SDFT, www.sdft.si. IRIo»» inovadjerazvojtehnologije NEPOGREŠLIIVVIR INFORMACIJ ZA STROKO VSAKA DVA MESECA NA VEČ KOT 140 STRANEH Vodnik skozi množico informacij - kovinsko-predelovalna industrija - proizvodnja in logistika - obdelava nekovin - napredne tehnologije Povprašajte za cenik oglaševalskega prostora! | e-pošta: info@irt3000.si | www.irt3000.si NI LabVIEW za krmiljenje in mehatroniko Ena platforma od zamisli do izvedbe Raziskovalci in pedagogi odkrivajo prednosti uporabe ene same platforme za snovanje, simulacijo, izdelavo prototipov tor izvod bo krmilnih sistemov. S platformo za grafični razvoj LabVIEW lahko izvajate zahtevne krmilne algoritme z vso prilagodljivostjo kombiniranja grafičnega in besedilnega programiranja. S tesno integracijo med strojno opremo družbe National Instruments in drugih ponudnikov zlahka izvedete algoritme za izvajanje v realnem času na skoraj kateri koli mikroprocesorski ali FPGA-platformi, kot Je NI CompactRIO. Z orodji NI za snovanje krmilnih sistemov so lahko študenti in raziskovalci ekipe Virginia Tech uporabili okolje LabVIEW za ustvarjanje Darwina, popolnoma avtonomnega humanoidnega robotskega nogometaša. ri r r r r LabVIEW » Prenesite svoj komplet virov na naslovu ni.com/academic/controls 080 080 844 National InatmniHitSv lnittftim*fitic^,4vto■ +386 4 510 50 90, F »• +386 4 510 50 91, E > info@mapro.si, www.mapro. A. Stušek - uredništvo revije Ventil Vetrne elektrarne stare že 120 let! Zajemanje moči vetra se v svetovnih razmerah razglaša za enega od pomembnih virov obnovljivih vrst energije, ki lahko zagotavlja več bolj čiste elektrike. Zgodovina pridobivanja elektrike iz vetra pa je stara že 120 let. Charles Francis Brush iz Clevelan-da je že takrat na svojem dvorišču postavil »kolosalni mlin na veter« s premerom vetrnice 17 m (56 čevljev). Sočasno pa je razvil in patentiral tudi izvedbo plošč za galvanske člene, ki so postale standardne pri električnih akumulatorjih. Generirano električno energijo je tako shranjeval v 408 akumulatorjih v kleti svoje hiše. Po startu leta 1888 je Brushev vetrni generator napajal obsežen laboratorij s 350 žarnicami, dvema obločnica-ma in tremi elektromotorji. Kolo vetrnice je bilo montirano na 6 m dolgo gred s premerom 165 mm in podprto z dvema ležajema s samodejnim oljnim mazanjem na vrhu 18 m visokega prizmatičnega stolpa. Prestavno razmerje med vetrnico s 144 jadrnimi krili in dinamom je bilo 1 : 50, prenos pa je bil izveden s 800 mm širokim ploščatim jermenom. Dinamo, ki ga je vgradil Brush, je bil takrat že standardna sestavina, na voljo na svetovnem trgu. Povsem inovativna rešitev pa je bil »avtomatski regulator napetosti«, ki je zagotavljal stalno napetost, ki ni presegla 90 V. Po zagonu je dinamo samodejno preklopljen na polnjenje akumulatorjev z napetostjo 75 ± 5 V in omejitvijo na 90 V pri neobremenjenem stanju. Izmerjena moč generatorja je bila 12 kW pri vrtilni frekvenci 500 min-1. Revija Scientific American je v decembru 1890 posebej opozorila bralce, da ne smejo predpostavljati, da je električna razsvetljava s tem načinom generiranja energije poceni. Veter je res brezplačen, zato pa je postroj za njeno pridobivanje vse prej kot poceni. Pri tem pa je nadvse spodbudno, da nov naravni način pridobivanja električne energije uspešno deluje. Postroj je v neprekinjenem pogonu že več kot dve leti. »Mlin na veter« se je uspešno izpopolnjeval z novo opremo, ki je bila z leti na voljo, vključno s tem da je bila Brusheva elektrarna vključena v lokalno električno omrežje. Iz rednega obratovanja je bila izključena šele leta 1925. Po Mechanical Engineering 133 (2011)4 - str. 51 Enostavno vezje omogoča štiri hitrosti podajanja Hidravlično vezje, sestavljeno iz treh enostavnih elektromagnetno vkrmi-ljenih potnih ventilov in štirih povra-tno-dušilnih ventilov, omogoča štiri različne hitrosti podajanja hidravličnega valja - »počasi in hitro naprej ter počasi in hitro nazaj«. V ilustracijo delovanja vezja so delovni in signalni vodi prikazani na shemi. Izbira gibanja »naprej - nazaj« se opravlja s 4/3-ventilom A, »hitro - počasi« omogočata 2/2-ventila B, nastavljanje hitrosti podajanja pa povratno-dušilni ventili C in D. Pri tem pri hitrih gibih olje teče skozi oba povratno-dušilna ventila C in D, zato je razmerje tokov pri hitrem in počasnem gibu lahko zelo visoko. Po H & P 64(2001)2 - str. 20 slow - počasi fast - hitro retract - nazaj extend - naprej slow extend - počasi naprej slow rectract - počasi nazaj fast retract - hitro nazaj fast extend - hitro naprej TEHNOLOŠKI PfiRH LJUBLJflNFi Q1 t: 01 620 34 03 f: 01 620 34 09 e: info@tp-lj.si www.tp-lj.si Tehnološki park Ljubljana d.o.o. Tehnološki park 19 SI-1000 Ljubljana l/MTaiD/MitCA Mednarodni strokovni sejem za industrijsko in profesionalno elektroniko International Trade Fair for industrial and professional electronic SREBRNI SPONZOR SICK Sensor Intelligence. ' Ji h . Novost v ponudbi: Godexovi tiskalniki nalepk po dostopni ceni modeli serije EZ-1100Plus in EZ-1105, katerih prednosti so: pokrov je med tiskom lahko odprt, EZ-1105 prenese večjo širino etiket (do 118 mm) in večjo dolžino folije (do 110 m). Kdor potrebuje zmogljive industrijske tiskalnike nalepk po dostopnejši ceni in kakovosti, primerljivi tiskalnikom Zebra, mu LEOSs z majem ponuja pravo rešitev. Uporabniki namreč cenijo manjše naprave za nalepke, ki ponujajo veliko. In prav to so Godexovi inženirji upoštevali pri snovanju serije sodobnih namiznih in industrijskih tiskalnikov nalepk, ki nas v marsičem no-stalgično spominja na Eltrono-ve. Zaradi ugodnih cen in visoke kakovosti Godex zadovolji tudi manjše in srednje organizacije. Godex EZ-6000P Za izpisovanje večjega števila nalepk in industrijska okolja sta priporočljivi seriji EZ-2000Plus in EZ-6000Plus, katerih tiskalniški mehanizem je pred vplivi okolja zaščiten v robustnem kovinskem ohišju. V manj industrijskih okoljih pa se izkažejo tudi Poudarki: • robustno kovinsko ohišje, • dostopna cena, • priklop »plug and play« (USB 2.0), • široka izbira povezovanja (serijsko, USB 2.0, Ethernet, 10/100Mbps, CF), • možnost razširitve spomina s CF--kartico, • ločljivost 200 ali 300 dpi, • širina tiskanja do 168 mm (serija EZ-6000), • hitrost tiska 150 mm/s (203 dpi) oz. 102 mm/s (300 dpi), • priložena je programska oprema za kreiranje nalepk QLabel, • parametri tiskalnikov se nastavljajo s pomočjo orodja »Control Center«. Dodatki: • nož, • PS2 in paralelni priklop, • zunanja in notranja navijalna enota, • brezžična povezljivost (802.11b/g). Ali je označevanje blaga ključnega pomena za vaše poslovanje? Pokličite LEOSS in pomagali vam bodo poenostaviti in pospešiti delo, zmanjšati število napak in povečati produktivnost. Za vse izdelke iz svojega kataloga zagotavljajo kompletno podporo in pomoč kot tudi vzdrževanje v lastnem servisu. Ne želite investirati v nakup? Možen je tudi najem opreme. Vir: LEOSS, d. o. o., Dunajska c. 106, 1000 Ljubljana, tel.: 01530 90 20, faks: 01 530 90 40, internet: www.leoss.si, e-mail: leoss@leoss.si, g. Gašper Lukšič Godex EZ-1105 z zunanjim kolutom nalepk Zasucni modul DSM-B Modul DSM--B je edinstven nihajni pogon s fiksnim omejil-nikom, z zanesljivim in največjim dušenjem ter največjo natančnostjo pri več kot desetih milijonih delovnih ciklov. Modul vključuje še prostorsko varčne senzorje. Zasučni pogon ima zanesljivo, prilagodljivo in natančno nastavitev kota zasuka v območju do 270°. Ločena nastavitev obeh držal za blažilnik, ki sta fiksirani v utoru, je enostavna in brezsto-penjska. Fina nastavitev se doseže z vijakom z ugreznjeno glavo. Kovinska puša deluje kot omejilnik in zagotavlja največjo možno natančnost nastavljivega blažilnika udarcev. Izbirati je mogoče med tremi načini blaženja. Za prevzemanje majhnih energij in hitre delovne cikle so primerni blažilniki iz elastomerov, za večje momente in ponavljajoče se gibe z natančnostjo položaja ±0,1o hidravlične zavore, za hitre delovne cikle, izjemno zahtevo po natančnosti končnega položaja in srednjo energijo absorpcije pa so primerni novi prilagodljivi elastomerni blažilniki. Izbirati je mogoče med različnimi mejnimi stikali, ki zahtevajo malo prostora in jih je mogoče predvsem zaradi optimalne konstrukcije držala senzorja enostavno in hitro montirati. Za večje obremenitve ima tandem izvedba - DBM-T-B - dvojni moment v celotnem nastavljivem območju gibanja. Moduli so na voljo v velikostnih razredih: 12, 16, 25, 32, 40 in 63 z momenti med 1,25 in 40 Nm pri 6 barih, kotom zasuka 270° pri elasto-mernem blažilniku, 246° pri nastavljivem elastomernem dušilniku ter med 236° in 240° pri hidravličnem blažilniku. Ponovljivost je 0,1 pri hidravličnem in nastavljivem elastomernem blažilniku ter 1 pri fiksnem elastomernem blažilniku. Vir: FESTO, d. o. o., Blatnica 8,1236 Trzin, tel.: 01 530 21 00, faks: 01 530 21 25, e-mail: info_si@festo.com, http:// www.festo.com, g. Bogdan Opaškar Nov filter HYDAC PLF1 za procesno tehniko Poleg zelo kakovostne filtracije oljnih medijev je HYDAC že leta uspešno prisoten na področju procesne filtracije nizkoviskoznih vodi podobnih medijev. Najnovejši izdelek na tem področju se imenuje PLF1 in je namenjen odstranjevanju trdih delcev iz različnih tipov vode, hladilnih medijev, pralnih emulzij, olj v obdelovalnih strojih. Osnovo predstavlja na novo razvit filtrski element z oznako PELF1 z več kot 5 m2 filtrirne površine, finosti od 3 do 90 ^m, veliko sposobnostjo zadrževanja umazanije in inovativnim konceptom vgradnje elementa v filtrsko ohišje. Vgradi se namreč tako, da se filtrski element natakne čez okrov in ne v element integrirane podpore, kar ima to prednost, da se minimira kontaminacija čiste strani med menjavo filtrskega elementa. Okrovi so modularne zasnove, iz navadnega ali nerjavečega jekla in se lahko po potrebi prilagodijo različnim pretočnim razmeram z uporabo enega ali dveh filtrskih elementov PELF1. Filtri so uporabni povsod tam kjer se zahteva visoka čistost medija, recimo vgraditev pred UV in membranskimi filtri, za pripravo procesnih voda ter proizvodnjo čiste in ultračiste vode ter za filtriranje hladilno-mazalnih medijev. Vir: HYDAC, d. o. o., Zagrebška c. 20, 2000 Maribor, tel.: 02 46015 20; faks: 02 46015 22, e-mail: info@hydac.si, g. Dejan Glavač Vgraditev filtra - a in filtrirni vložek - b Novosti s področja povezav različnih industrijskih omrežij Švedsko podjetje HMS za komunikacijske rešitve predstavlja novosti blagovne znamke Anybus za premagovanje težav povezljivosti različnih industrijskih omrežij, ki komunicirajo preko različnih protokolov. Vse komunikacijske rešitve so združljive z izdelki vodilnih proizvajalcev opreme za avtomatizacijo, kot so Mitsubishi, Siemens, Rockwell in drugi. Anybus X-Gateway CANopen Master/Slave Najnovejši izdelek iz družine X-Gate-way je komunikacijski prehod za naprave CANopen, s katerim je možno povezati katerokoli napravo CANopen, ki deluje kot »slave«, s praktično vsakim industrijskim omrežjem, kot je Profibus, DeviceNet, Modbus, ControlNet ali ProfiNet, EtherNet/IP, EtherCAT ali Modbus-TCP. Komunikacijski modul je izdelan v industrijski izvedbi in kompaktnih dimenzij. Za konfiguracijo pa ni potrebno po- sebno znanje programiranja, saj se lahko uporabi priložen konfigurator, možna pa je tudi konfiguracija s kakšnim drugim standardnim konfigu-ratorjem CANopen. Anybus X-Gateway Modbus-TCP Master/Client Družina X--Gateway je razširjena še z modulom Modbus-TCP Master/Client, ki deluje kot prevajalnik med omrežji in ga je mogoče vključiti v drugo nadzorno industrijsko omrežje. Glavni namen je hiter prenos I/O-po-datkov med Modbus-TCP in drugim omrežjem. Z uporabo komunikacijskega prehoda se lahko odstrani tudi vmesnik za krmilnik Modbus- -TCP Client/ Master, s tem se zmanjšajo stroški celotnega sistema. Za konfiguracijo se uporablja preprost spletni vmesnik, do katerega se dostopa neposredno na modul preko ethernet povezave. Za varnostno kopiranje konfiguracije in nastavitev pa ima modul tudi možnost shranjevanja na SD-kartico, ki olajša delo pri odkrivanju morebitnih napak. Brezžična industrijska komunikacija Logičen korak naprej pri povezavi industrijskih omrežij je vedno bolj razširjena in zanesljiva brezžična komunikacija. Novi modul Anybus Wireless Bridge ponuja rešitev, ki omogoča povezavo naprav Modbus-TCP, Profinet in EtherNet/IP preko WLAN ali Bluetooth brezžičnega omrežja do razdalje 400 m. S tem se olajša delo sistemskim integratorjem, oblikovalcem omrežja in vzdrževalnim službam, saj se tako izognejo fiksnemu ožičenju na težko dostopnih in nevarnih mestih ter na vozičkih in podobni transportni tehniki, kjer tipično fiksno ožičenje ni možno. Vir: INEA, d. o. o., Stegne 11, 1000 Ljubljana, tel.: 01 513 81 30, 51381 00, faks: 01 513 81 70, e-pošta: anton. accetto@inea.si, www.hms.se FLUIDNO TEHNIKO. AVIOMATIZACUO in MEHAIRONIKO telefon: + (0) 1 4771-704 telefaks: + (0) 1 4771-761 http/Mww.fs.uni-lj.siA/enti|/ email: ventil@fs.uni-lj.si National Instruments predstavlja najzmogljivejše digitalizatorje na vodilu PXI Digitalizatorje za 3 in 5 GHz odlikuje tehnologija Tektronix®, ki omogoča ter razširja zmogljivost digitalizatorjev pri avtomatiziranem preizkušanju. Družba National Instruments (Nasdaq: NATI) je predstavila digitalizator PXI z najvišjo pasovno širino v panogi, ki dopolnjuje hitro rastočo ponudbo zmogljivih instrumentov na vodilu PXI. Digitalizator NI PXIe-5186 je bil razvit v sodelovanju z družbo Tektronix (www.tektronix.com), svetovno vodilnim proizvajalcem osciloskopov, in vključuje tehnologijo Tektronix, ki omogoča doseganje pasovne širine do 5 GHz ter frekvence vzorčenja do 12,5 Gvz/s. Najavili so tudi digitalizator NI PXIe-5185, ki ponuja pasovno širino 3 GHz pri frekvenci vzorčenja 12,5 Gvz/s. Oba digitalizatorja sta del strojne in programske platforme družbe National Instruments na osnovi vodila PXI, ki zagotavlja optimizirano zmogljivost aplikacij za avtomatizirano preizkušanje. »Novi digitalizatorji dodatno potrjujejo vpliv Moorovega zakona na aplikacije za preizkušanje, saj prinašajo večjo zmogljivost pri manjši velikosti, ki jo omogoča vodilo PXI.« Posebna integrirana vezja ASIC za zmogljive osciloskope iz družbe Tektronix predstavljajo podlago za hitro zajemanje signalov z nizkim šumom in visoko linearnostjo, temeljijo pa na izredno zanesljivem procesu SiGe IBM 7HP. Primer vrhunske natančnosti signala, ki ga omogoča tehnologija družbe Tektronix, je neverjetno nizko tresenje vzorčenja digitalizatorja. To znaša le 500 fs RMS, kar pri frekvenci 5 GHz zagotavlja osupljivih 5,5 efektivnih bitov (ENOB). Tehnologija družbe National Instruments zagotavlja izredno hiter prenos podatkov za hitrejše izvajanje preizkusov in natančno časovno usklajevanje ter sinhronizacijo med enotami za gradnjo integriranih preizkusnih sistemov z velikim številom kanalov. Digitalizatorji so zasnovani za platformo 3U PXI Express, ki omogoča pretakanje podatkov s hitrostmi do 700 MB/s in sinhronizacijo kanalov različnih enot z ločljivostjo 160 ps. Te zmogljivosti po- menijo, da so digitalizatorji idealni za načine uporabe, kot so avtomatizirano proizvodno preizkušanje, avtomatizirano preizkušanje polprevodnikov in merilni sistemi v fiziki visokih energij. Digitalizatorji delujejo s programsko opremo za grafično načrtovanje za krmiljenje in avtomatizacijo instrumentov NI LabVIEW, z razvojnim okoljem NI LabWindows™/CVI za programsko opremo ANSI C ter razvojnimi orodji Microsoft Visual Studio .NET, tako da je na voljo široka ponudba možnosti za programiranje. Načrtovalci lahko digitalizatorje programirajo z gonilnikom NI-SCOPE ali novim dodatkom LabVIEW Jitter Analysis Toolkit, ki ponuja knjižnico funkcij, prilagojenih merjenju tresenja, očesnega diagrama in faznega šuma pri hitrih prenosih podatkov. Na naslovu www.ni.com/digitizers je na voljo več informacij o novih digi-talizatorjih in dodatku LabVIEW Jitter Analysis Toolkit. Vir: National Instruments, d. o. o., Kosovelova 15, 3000 Celje, tel.: +386 3 4254 200, faks: +386 3 4254 212, e--pošta: ni.slovenia@ni.com, internet: www.ni.com/slovenia Brezkontaktno merjenje pretoka SICK je predstavil ultrazvočni senzor FFU za določanje volumna pretoka prevodnih in neprevodnih tekočin Plavanje proti toku reke zahteva več energije kot s tokom. Na tem enostavnem principu temelji tudi ultrazvočno merjenje pretoka z merjenjem fazne razlike ultrazvoka. Naprava ima kompaktno ohišje, ki dovoljuje fleksibilno vgradnjo tudi na omejenem prostoru. Kot rezultat vodotesnega ohišja z uporabo visokokakovostne-ga polisulfona in zaščitnim razredom IP67 je senzor FFU primeren za uporabo v najrazličnejših zahtevnih oko- ljih in hkrati zagotavlja zanesljivo delovanje v vseh procesih. Velik zaslon z jasnimi tekstovnimi informacijami pripomore k hitremu in enostavnemu zagonu brez zapletov. FFU ima natančnost <= 2 % od končne vrednosti in je na voljo s priključki nominalnih premerov od DN10 do DN 25. S tem pokriva široko področje uporabe pri aplikacijah s pretokom od 0,3 l/min do 240 l/min. Z uporabo s FDA skladnih materialov in certifikatom EHDG ni primeren le za aplikacije s hladilno-mazalnimi tekočinami in detergenti, ampak tudi pri polnilnih procesih v živilski industriji. Vir: SICK, d. o. o., Cesta dveh cesarjev 403,1000 Ljubljana, tel.: 0147 69 990, fax.: 0147 69 946, e-mail: office@sick.si, http://www.sick.si Laserski varnostni skener Omron OS23C Podjetje Omron je razširilo ponudbo izdelkov na področju varnostne tehnike z varnostnim laserskim skenerjem. S svojo revolucionarno obliko je trenutno najmanjši varnostni laserski skener, ki omogoča enostavno montažo. OS32C (slika 1) zagotavlja varnost kategorije 3 (brez dodatnega varnostnega krmilnika) in je skladen z varnostnim standardom ISO 13849-1 PLD in SIL 2. OS23C je trenutno najmanjši varnostni skener na svetu. Z dimenzijami 133 mm x 143 mm x 105 mm in maso 1,3 kg ne potrebuje veliko prostora za montažo. Njegova poraba znaša 5 W. Kljub temu lahko pokriva območje 270° z zaznavno razdaljo do 10 m (slika 2a). Nastaviti je možno varnostno območje do 3 m in dve stopnji opozorilnega območja do 10 m. Zaznavno območje skenerja je mogoče razdeliti na (do) 70 posameznih sektorjev in vsakemu posebej definirati varnostno ter dve opozorilni območji (slika 2b). Slika 2. Veliko varovalno območje (a) in delitev območja zaznavanja (b) način definira robove okolice, ki so potem vidni v programu. Definirani robovi se lahko uporabijo tudi kot referenčna postavitev, saj se s tem prepreči nepooblaščen premik ali demontaža laserskega varnostnega skenerja (slika 3). Varnostnemu ske-nerju je možno nastaviti odzivni čas v obsegu od 80 do 680 ms, kar omogoča filtriranje in preprečuje neželeno ustavljanje (na primer pri letečih delcih v okolici). Slika 1. Laserski skener OS32C Po obodu skenerja je nameščenih osem svetlobnih indikatorjev za lažjo določitev smeri, iz katere je varnostno območje prekinjeno. Na sprednjem delu je nameščen LED--vmesnik, ki kaže delovanje in status skenerja brez povezave z osebnim računalnikom (slika 3). OS23C se parametrira s pomočjo pripadajočega programskega orodja (slika 4). Vmesnik je enostaven in intuitiven, tako da za nastavitev ne potrebujemo veliko časa. Parametriranje je možno v realnem času, poleg tega program omogoča skeni-ranje področja s pomočjo laserskega žarka in na ta Ethernetova podpora omogoča povezavo več varnostnih skenerjev in s tem olajša analiziranje in preverjanje statusa skenerjev ter vzroka pri varnostni ustavitvi. Varnostni laserski skener OS23C zaradi svoje fleksibilnosti pogosto nadomešča varnostne zavese in senzorje. Še posebej tam, kjer je potrebno širše varovanje območja, se izkaže kot cenovno ugodnejša rešitev. V primerih, da se na že obstoječem skenerju pojavijo drugačne zahteve po varnostni funkciji, se skener enostavno premesti in/ali nastavi na drugačno delovanje. Številni primeri so potrdili primernost uporabe skenerja. Tako ga je mogoče uporabiti pri varilnih celicah za Slika 3. LED-vmesnik na sprednjem delu Slika 4. Programsko orodje za parametriranje varovanje posameznih strani robota vanje trkov med vozili in varovanje (slika 5). Zaradi majhnih dimenzij je ljudi. Samo z uporabo dveh skener- primeren tudi za montažo majhnih iz- jev je mogoče varovati vso območje delkov in delo v dimenzijsko majhnih vozila. Portorož, 11. in 12. junij Slika 5. Varovanje varilne celice in preklapljanje med profili varovanja strojih. Varuje lahko več strani pred strojem, kjerje mogoče pokrivati 270° samo z enim skenerjem. Pri avtomatsko vodenih vozilih (AVZ) se skenerji uporabljajo za prepreče- Vir: MIEL, d. o. o., Efenkova cesta 61. 3320 Velenje, tel.: 03 898 57 50, faks: 03 898 57 60, e-pošta: omron-podpo-ra@miel.si ali info@miel.si FLUIDNO TEHNIKO, AVTOMAHZAOJO in MEHATRONIKO telefon: + (0) 1 4771-704 telefaks: + (0) 1 4771-761 http//Www.fs.uni-lj.siA/enti|/ e-mail: ventil(^.uni-lj.si Slika 6. Uporaba za varovanje avtomatsko vodenih vozil Zanimivosti na spletnih straneh [1] E-knjiga o hidravličnih vezjih kompletirana - www.hydraulic-spneumatics.com - Revija Hydraulics & Pneumatics je na svojih spletnih straneh kompletirala vseh 23 poglavij e-knjige Fluid Power Circuits Explained (Kako delujejo fluidnoteh-nična vezja) avtorja B. Trinkla. Priročnik izčrpno predstavlja in opisuje delovanje značilnih fluidnotehničnih vezij. Zadnje, 23. poglavje je namenjeno predstavitvi primerov vezij 100-tonske stiskalnice, visoko učinkovitega krmilnega vezja in koračnega dodajalnika razvitih kartonskih škatel s sinhroniziranim gibanjem va- ljev. Vsak primer vezja je prikazan v različnih delovnih stanjih - od mirovanja, z delujočo črpalko, gibanjem valjev, hitrim gibom itn. Prva e-knjiga Fluid Power Basics (Osnove fluidne tehnike) istega avtorja B. Trinkla na istem spletnem naslovu je že postala najpopularnejša knjiga - priročnik na spletu. V pripravi je naslednja e-knjiga na obravnavanem področju znanega avtorja J. L. Johnsona Kako delujejo fluidnotehnična vezja. stroinistuoxoiti kriiiSSe strojrakoi' Oglaševalci CELJSKI SEJEM, d. d., Celje 249 DOMEL, d. d., Železniki 216 DVS, Ljubljana 207 FESTO, d. o. o., Trzin 187, 274 HPE, d. o. O., Ljubljana 221 HYDAC, d. o. o., Maribor 187 HYPEX, d. o. o., Lesce 209 ICM, d.o.o., Celje 259, 265, 273 IMI INTERNATIONAL, d. o. o., (P.E.) NORGREN, Lesce 187 JAKŠA, d. o. o., Ljubljana 205 KLADIVAR, d. d., Žiri 188 LOTRIČ, d. o. o., Selca 187, 215 MIEL Elektronika, d. o. o., Velenje 187 MAPRO, d. o. o., Žiri 187, 263 MOTOMAN ROBOTEC, d. o. o., Ribnica 190 NATIONAL INSTRUMENTS, d. o. o., Celje 253 OLMA, d. d., Ljubljana 187 OPL AVTOMAIIZACIJA, d. o. o, Trzin 187, 272 PARKER HANNIFIN (podružnica v N. M.), Novo mesto 187 PIRNAR & SAVŠEK inženirski biro. d. o. o., Trbovlje 187, 216 PPT COMMERCE, d. o. o., Ljubjana 203 PROFIDTP, d. o. o., Škofljica 216, 254 SICK, d. o. o., Ljubljana 187 TEHNOLOŠKI PARK Ljubljana 264 UM, Fakulteta za strojništvo 239 UL, Fakulteta za strojništvo, Ljubljana 213, 232