Oznaka poročila: ARRS-RPROJ-ZP-2013/63 ZAKLJUČNO POROČILO RAZISKOVALNEGA PROJEKTA A. PODATKI O RAZISKOVALNEM PROJEKTU 1.Osnovni podatki o raziskovalnem projektu Šifra projekta Z2-3672 Naslov projekta Sinteza periodičnega gibanja humanoidne robotske noge z zgledovanjem po bioloških sistemih Vodja projekta 25638 Andrej Gams Tip projekta Zt Podoktorski projekt - temeljni Obseg raziskovalnih ur 3400 Cenovni razred A Trajanje projekta 05.2010 - 04.2012 Nosilna raziskovalna organizacija 106 Institut "Jožef Stefan" Raziskovalne organizacije -soizvajalke Raziskovalno področje po šifrantu ARRS 2 TEHNIKA 2.10 Proizvodne tehnologije in sistemi 2.10.04 Robotika Družbenoekonomski cilj 06. Industrijska proizvodnja in tehnologija 2.Raziskovalno področje po šifrantu FOS1 Šifra 2.02 -Veda 2 Tehniške in tehnološke vede - Področje 2.02 Elektrotehnika, elektronika in informacijski inženiring B. REZULTATI IN DOSEŽKI RAZISKOVALNEGA PROJEKTA 3.Povzetek raziskovalnega projekta2 SLO Pri projektu smo se namerili razviti metode vodenja spodnjih ekstremitet robotskih mehanizmov z alternativnimi pristopi, z zgledovanjem po bioloških sistemih. Pri tem smo se naslonili na znanje vodenja periodičnih nalog. Projekt je obravnaval dva problema in sicer hkratno ohranjanje ravnotežja ter vodenja spodnjih ekstremitet z oscilatorji. Izpeljali smo matematične modele za vodenje mehanizma z uporabo nelinearnih oscilatorjev. Hkrati smo razvili metodo ohranjanja stabilnosti, ki omogoča nemoteno izvajanje nalog ob ohranjanju ravnotežja, če je robot v sredini območja stabilnosti, a prevzame nadzor, ko se približa robu območja stabilnosti. Predvsem je bil velik napredek napravljen pri izvajanju periodičnih nalog z oscilatorji, saj smo razvili novo metodo določevanja osnovne frekvence vhodnega signala, kar omogoča enostavno sinhronizacijo z zunanjim, merjenim signalom. To smo tudi aplicirali na različne naloge, ki so izven obsega izvajanega projekta. Izvedba na robotskem mehanizmu je zahtevala nadgradnjo in zagon mehanizma robotske noge, kar smo uspešno izvedli. Kljub temu zaradi omejitev same konstrukcije robota nismo integrirali biartikularne vezi. Robot je bil namreč za konstruirano prestavno razmerje v zobnikih pretežak, kar je vodilo v prekomerno obremenitev motorjev. Z dodatnimi nadgradnjami bi problem samo povečali. Izpeljava dvonožnega mehanizma se je izkazala za preveč smel cilj, ki ni bil dosegljiv ne v organizacijskem, časovnem, predvsem pa finančnem okvirju projekta. Neposreden rezultat projekta so novi načini aktuacije robotskih mehanizmov z uporabo vrvi (twist drive) ter prenos pridobljenih znanj na področje načrtovanja obtelesnega robotskega mehanizma oz. eksoskeleta. Naredili smo prve korake k načrtovanju ter vrednotenju takega mehanizma. ANG The project aimed at developing the control of lower extremities of robotic mechanisms using alternative approaches, inspired in biological systems. We based the project on our knowledge on control of periodic tasks. The research covered two main topics: maintaining the balance and control of extremities using nonlinear oscillators. We derived the mathematical models for the control of the mechanism using nonlinear oscillators. We also developed a stability control method, which allows unconstrained motion if the robot is close to the center of the area of stability. On the other hand, stability control takes over when the pose of the robot brings it close to the edge of the stability polygon. A leap forward was accomplished in the area of performing periodic tasks with oscillators. We developed a novel method of extracting the base frequency of the input signal, which allows straightforward synchronization with an external, measured signal. We applied the approach to different tasks beyond the scope of the project. Robot experiments demanded an upgrade and renewed construction of the humanoid robotic leg, which was successfully performed. Due to the design limitations we could not integrate biarticular tendons. The robot was too heavy for the gear ratio as it was, which lead to overloading of the motors. Additional upgrades would only increase the weight and therefore the problem. The construction of a bipedal mechanism proved to be an unreachable challenge in the sense of organization, time and financial aspects of the project. Direct results of the project are also novel means of actuation of robotic mechanisms using ropes (twist drive) and the transfer of the acquired knowledge to designing an exoskeleton robotic mechanism. We have already made the first steps in the design and evaluation of an exoskeleton mechanism. 4.Poročilo o realizaciji predloženega programa dela na raziskovalnem projektu3 Vodenje humanoidnih robotskih mehanizmov je kompleksno in trenutno stanje tehnike ne omogoča gibanj, kot jih izvajamo ljudje. Pri tem je del problema v samem mehanizmu, del pa v vodenju. Naša hipoteza je bila, da se lahko pri vodenju zgledujemo po bioloških načinih vodenja. Predvsem pri izvajanju periodičnih nalog, da lahko uporabimo vodenje z uporabo nelinearnih oscilatorjev in pa osnovnih gibov, kar ima osnovo v bioloških sistemih. V okviru projekta smo razvijali v tri smeri: izvajanje periodičnih nalog z uporabo oscilatorjev, ohranjanje stabilnosti, na način, ki ne bi motil izvajanja gibanj ter izvedba na robotskem mehanizmu. Zadnje je zahtevalo usposobitev ter nadgradnjo robotskega mehanizma. Pri razvoju metod vodenja periodičnih gibanj z robotom smo uspešno nadgradili metodo za enostavno vodenje in izločanje ene periode gibanja. Metoda omogoča sprotno izločitev frekvence počasnih gibov, ranga nekaj Hz, v nekaj periodah. Je računsko nezahtevna ter ne zahteva dodatnega odločanja o izbrani frekvenci, kajti izbrana je samo ena frekvenca. Raziskovali smo tudi načine bolj učinkovitega zapisa trajektorije. Metodo smo lahko uspešno aplicirali na različne robotske naloge, ki niso v okviru projekta, saj metoda omogoča enostavno sinhronizacijo z zunanjim signalom. Razvita metoda deluje na osnovi enega frekvenčno prilagodljivega oscilatorja, ter prilagodljive Fourierove vrste. Ker je uporabljen samo en oscilator, ta izloči samo osnovno frekvenco gibanja, z višjimi harmonskimi komponentami pa lahko opišemo celoten signal. Ekspliciten zapis osnovne frekvence omogoča enostavno uporabo za celo vrsto nalog. Pri raziskavah metod ohranjanja stabilnosti smo razvili novo metodo, ki omogoča izvajanje želenega gibanja, kajti stabilnost se ohranja samo, če je treba. Metoda je zasnovana na hierarhičnem vodenju kinematičnih nalog. Novost je v tem, da omogoča enostavno in zvezno prehajanje med nalogami, hkrati pa se naloga z najvišjo prioriteto izvede samo kadar je potrebno. To pomeni, da lahko izvajamo poljuben gib (npr. počep), ki je povsem enak referenčni (oz. demonstracijski) trajektoriji, dokler je robot stabilen. Ko se robot približa meji stabilnosti primarna naloga zvezno prevzame nadzor in dovoli samo še trajektorije, ki ne vodijo v izgubo stabilnosti. Ko robot enkrat ni več blizu meje območja stabilnosti je prehod nazaj na poljubno gibanje zvezen, hkrati pa ne potrebuje dodatnega krmilnega signala. Metodo smo uspešno preizkusili pri vodenju humanoidne robotske noge, predvsem pa se je učinkovitost pokazala pri vodenju humanoidnega robota HOAP-3. Realni robotski mehanizem, torej humanoidno robotsko nogo smo dokončno usposobili in učinkovito uporabljali. Pri tem smo, čeprav pripravljeno, opustili vključitev vezi prek dveh sklepov (biartikularno vez), kajti robot je že pretežek. Zaradi nizkega prestavnega razmerja pogonskih zobnikov robot omogoča visoke hitrosti, ne pa tudi velikih navorov. Motorji omogočajo izvajanje počepov, vendar bi dodatna obremenitev vodila v uničenje. Za razvoj in nadgradnjo humanoidne robotske noge smo razvijali in testirali tudi drugačne načine aktuacije segmentov robota z uporabo vrvi (twist drive). Nadalje smo ugotovitve prenesli na izpeljavo in evalvacijo enostavnega obtelesnega mehanizma (eksoskeleta). S.Ocena stopnje realizacije programa dela na raziskovalnem projektu in zastavljenih raziskovalnih ciljev4 Razvili smo odličen sistem vodenja periodičnih nalog ob hkratnem sinhroniziranju z vodeno napravo. Razvili smo tudi povsem novo metodo ohranjanja stabilnosti ter jo tudi nadgradili z nenadzorovanim področju razvoja metod vodenja ni večjih odstopanj. Uspešno smo izvedli gibanje na robotu (praven in učenjem trajektorij. Predvidena morebitna nadgradnja mehanizma v dvonožnega ni bila več del predvidenega raziskovanja. Eksperimenti, ki smo jih izvajali, niso zahtevali dodatnih sprememb in gradnje novega mehanizma. Še predvideni eksperimenti prav tako niso zahtevali novega mehanizma. Časovna in finančna obremenitev ob izdelavi in projektiranju novega, dvonožnega mehanizma je tudi prezahtevna. 6.Utemeljitev morebitnih sprememb programa raziskovalnega projekta oziroma sprememb, povečanja ali zmanjšanja sestave projektne skupine5 Ni sprememb 7.Najpomembnejši znanstveni rezultati projektne skupine6 Znanstveni dosežek 1. COBISS ID 25108775 Vir: COBISS.SI Naslov SLO Sprotno določevanje frekvence ter posnemanja gibanja ritmičnih nalog z roboti ANG On-line frequency adaptation and movement imitation for rhythmic robotic tasks Opis SLO V objavi opisujemo metodo neposrednega in sprotnega določevanja frekvence in faze periodičnega signala, kar omogoča enostavno izvajanje plejade robotskih periodičnih nalog. Omogoča tudi sinhronizacijo z vodenimi napravami. ANG In this publication we describe the method of online and explicit determination of the frequency and phase of a periodic signal, which allows straightforward control of periodic robotic tasks. Objavljeno v The MIT Press; The international journal of robotics research; 2011; Vol. 30, no. 14; str. 1775-1788; Impact Factor: 3.107;Srednja vrednost revije / Medium Category Impact Factor: 1.276; A'': 1;A': 1; WoS: RB; Avtorji / Authors: Petrič Tadej, Gams Andrej, Ijspeert Auke Jan, Žlajpah Leon Tipologija 1.01 Izvirni znanstveni članek 2. COBISS ID 26507815 Vir: COBISS.SI Naslov SLO Vpliv robotskega kolenskega eksoskeleta na porabo energije človeka ANG Effects of robotic knee-exoskeleton on human energy expenditure Opis SLO V objavi opisujemo vodenje kolenskega robotskega mehanizma ter metabolno porabo uporabnika. ANG In this publication we describe the control of a robotic knee exoskeleton and the metabolic cost of the user when using the device for squatting. Objavljeno v Institute of Electrical and Electronics Engineers; IEEE transactions on biomedical engineering; 2013; 9 str.; Impact Factor: 2.278;Srednja vrednost revije / Medium Category Impact Factor: 2.017; WoS: IG; Avtorji / Authors: Gams Andrej, Petrič Tadej, Debevec Tadej, Babič Jan Tipologija 1.01 Izvirni znanstveni članek Najpomembnejši družbeno-ekonomski rezultati projektne skupine7 Družbeno-ekonomski dosežek 1. COBISS ID 26085159 Vir: COBISS.SI Naslov SLO Metabolna poraba energije pri počepanju z robotskim kolenskim eksoskeletom ANG Metabolic cost of squatting using robotic knee exoskeleton Opis SLO V objavi opisujemo metabolno porabo uporabnika robotskega kolenskega eksoskeleta med počepanjem ANG In the paper we describe the metabolic cost of a user of a robotic knee-exoskeleton when squatting. Šifra B.03 Referat na mednarodni znanstveni konferenci Objavljeno v ESA = Edizioni Scientifiche e Artistiche; RAAD 2012; 2012; Str. 184-190; Avtorji / Authors: Gams Andrej, Debevec Tadej, Petrič Tadej, Babič Jan Tipologija 1.08 Objavljeni znanstveni prispevek na konferenci 2. COBISS ID 25226535 Vir: COBISS.SI Naslov SLO Refleksno omejevanje imitiranega gibanja ANG Constraining movement imitation with reflexive behavior Opis SLO V objavi podajamo osnove metode, ki omeji gibanje robota, če se le-ta preveč približa robu poligona stabilnosti, v nasprotnem primeru pa ne vpliva na gibanje, ki ga npr. robot posnema. ANG We give the basic derivation of a method that constraints the movement of a robot if it approaches the edge of its stability polygon, but otherwise allows uncostrained motion of the robot. Šifra B.03 Referat na mednarodni znanstveni konferenci Objavljeno v IEEE; Humanoids 2011; 2011; Str. 294-299; Avtorji / Authors: Gams Andrej, Petrič Tadej, Babič Jan, Žlajpah Leon, Ude Aleš Tipologija 1.08 Objavljeni znanstveni prispevek na konferenci 3. COBISS ID 25390375 Vir: COBISS.SI Naslov SLO Dopolnjevanje imitiranega gibanja z refleksnim ohranjanjem stabilnosti ANG Augmenting movement imitation with reflexive stability behavior Opis SLO Metodo posnemanja gibanja smo nadgradili, da omogoča prenos gibanja na robota, tudi če robot stoji na klancu. Npr., če demonstrator prikaže počep na ravnih tleh, robot pa stoji na klancu, bo še zmeraj izvedel stabilen počep. ANG We expand our method of constraining movement imitation with adding the information on ground slope. Even if a demonstrator demostrates a squat on a flat surface and the robot is on an inclined surface, it will still not tip over. Šifra B.03 Referat na mednarodni znanstveni konferenci Objavljeno v IEEE; IEEE-ROBIO 2011; 2011; Str. 204-209; Avtorji / Authors: Gams Andrej, Petrič Tadej, Babič Jan, Žlajpah Leon Tipologija 1.08 Objavljeni znanstveni prispevek na konferenci 4. COBISS ID 26085415 Vir: COBISS.SI Naslov SLO Pristopi vodenja robotskega kolenskega eksoskeleta ANG Control approaches for robotic knee exoskeleton device Opis SLO V objavi opisujemo različne močnosti vodenja eksoskeleta. Podamo tudi inovativno metodo z uporabo nelinearnih oscilatorjev. ANG In the paper we describe different possibilities of controlling a robotic exoskeleton. We also propose a novel method based on nonlinear oscillators. Šifra B.03 Referat na mednarodni znanstveni konferenci Objavljeno v ESA = Edizioni Scientifiche e Artistiche; RAAD 2012; 2012; Str. 266-272; Avtorji / Authors: Petrič Tadej, Gams Andrej, Babič Jan, Debevec Tadej, Žlajpah Leon Tipologija 1.08 Objavljeni znanstveni prispevek na konferenci 5. COBISS ID 24915239 Vir: COBISS.SI Naslov SLO Določevanje frekvence robotskih nalog s prilagodljivo Fourierovo vrsto ANG Extracting the frequency of robotic tasks with an adaptive Fourier series Opis SLO V objavi podamo osnove metode sprotnega določevanja osnovne frekvence periodičnega signala z inovativno metodo prilagodljive Fourierove vrste. ANG In the paper we define the basics of a method for online determination of the frequency of a periodic signal with a novel method of an adaptive Fourier series. Šifra B.03 Referat na mednarodni znanstveni konferenci Objavljeno v Springer; Informatics in control, automation and robotics; Lecture notes in electrical engineering; 2011; Str. 185-196; Avtorji / Authors: Petrič Tadej, Gams Andrej, Žlajpah Leon Tipologija 1.08 Objavljeni znanstveni prispevek na konferenci 9.Drugi pomembni rezultati projetne skupine8 Metode vodenja robotskih mehanizmov ter načini samega poganjanja (aktuatorji), ki smo jih že testirali in razvijali v okviru projekta, in bomo v prihodnosti še uporabljali za vodenje pomožnih robotskih mehanizmov. lO.Pomen raziskovalnih rezultatov projektne skupine9 10.1.Pomen za razvoj znanosti10 SLO Razvita metoda vodenja periodičnih robotskih nalog z uporabo nelinearnih oscilatorjev je neposredna izboljšava prej objavljenih metod, saj omogoča eksplicitno določevanje osnovne frekvence in faze periodičnih nalog, s tem pa neprimerno olajša izvedbo nalog z roboti. Metoda ohranjanja stabilnosti gradi na podrobno razvitih matematičnih principih prioritiziranja nalog. Z vpeljano spremembo je prvič na enostaven način omogočen zvezen prehod med posameznimi prioritetami, kar izjemno poveča možnost apliciranja in pa izkoriščanja lastnosti takega načina vodenja za celo plejado nalog, od izogibanja oviram, ohranjanja stabilnosti do prav vsake naloge sestavljene iz več pod-nalog z različnimi stopnjami prioritet. ANG The developed method of control of periodic robotic tasks using nonlinear oscillators is a clear improvement of previously published methods, as it allows explicit determination of the base frequency and the phase of the periodic signal in question and therefore allows straightforward execution of periodic tasks on the robot. The method of stability control builds on the well-researched mathematical principles of prioritizing tasks. The implemented upgrade gives for the first time easy and direct means of applying and exploiting the proposed method for a wide set of tasks, from obstacle avoidance and stability control to any prioritized task with several subtasks. 10.2.Pomen za razvoj Slovenije11 SLO Razvite metode so utrdile Slovenijo na zemljevidu držav, kjer se izvajajo najsodobnejše raziskave na področju robotike in vodenja robotov, kar se je izkazalo z objavami v najboljših revijah ter na najboljših konferencah. Posredno to pomeni izboljšanje položaja raziskovalcev pri prijavljanju na razpise za financiranje ter več možnosti pri iskanju novih partnerjev za skupne projekte, kar vodi v dodatno financiranje raziskav iz drugih virov. ANG The methods developed during the course of the project have again reaffirmed Slovenia among the countries that perform state-of-the-art research in the area of robotics, which was confirmed with publications in the highest ranking journals of Robotics and the most competitive and acknowledged conferences. Indirectly, this improves the position of the researchers when applying for funding and gives them an overall better position when looking for project partners worldwide. ll.Samo za aplikativne projekte in podoktorske projekte iz gospodarstva! Označite, katerega od navedenih ciljev ste si zastavili pri projektu, katere konkretne rezultate ste dosegli in v kakšni meri so doseženi rezultati uporabljeni Cilj F.01 Pridobitev novih praktičnih znanj, informacij in veščin Zastavljen cilj o da o ne Rezultat d Uporaba rezultatov d F.02 Pridobitev novih znanstvenih spoznanj Zastavljen cilj o da o ne Rezultat d Uporaba rezultatov d F.03 Večja usposobljenost raziskovalno-razvojnega osebja Zastavljen cilj o da o ne Rezultat d Uporaba rezultatov d F.04 Dvig tehnološke ravni Zastavljen cilj O da o ne Rezultat d Uporaba rezultatov d F.05 Sposobnost za začetek novega tehnološkega razvoja Zastavljen cilj O da o ne Rezultat d Uporaba rezultatov d F.06 Razvoj novega izdelka Zastavljen cilj O da o ne Rezultat d Uporaba rezultatov d F.07 Izboljšanje obstoječega izdelka Zastavljen cilj o da o ne Rezultat Uporaba rezultatov d F.08 Razvoj in izdelava prototipa Zastavljen cilj O da o ne Rezultat d Uporaba rezultatov d F.09 Razvoj novega tehnološkega procesa oz. tehnologije Zastavljen cilj O da o ne Rezultat d Uporaba rezultatov d F.10 Izboljšanje obstoječega tehnološkega procesa oz. tehnologije Zastavljen cilj O da o ne Rezultat d Uporaba rezultatov d F.11 Razvoj nove storitve Zastavljen cilj o da o ne Rezultat Uporaba rezultatov d F.12 Izboljšanje obstoječe storitve Zastavljen cilj O da o ne Rezultat d Uporaba rezultatov 1 d F.13 Razvoj novih proizvodnih metod in instrumentov oz. proizvodnih procesov Zastavljen cilj o da o ne Rezultat d Uporaba rezultatov 1 d F.14 Izboljšanje obstoječih proizvodnih metod in instrumentov oz. proizvodnih procesov Zastavljen cilj o da o ne Rezultat I d Uporaba rezultatov 1 d F.15 Razvoj novega informacijskega sistema/podatkovnih baz Zastavljen cilj o da o ne Rezultat d Uporaba rezultatov d F.16 Izboljšanje obstoječega informacijskega sistema/podatkovnih baz Zastavljen cilj o da o ne Rezultat d Uporaba rezultatov F.17 Prenos obstoječih tehnologij, znanj, metod in postopkov v prakso Zastavljen cilj o da o ne Rezultat d Uporaba rezultatov d F.18 Posredovanje novih znanj neposrednim uporabnikom (seminarji, forumi, konference) Zastavljen cilj o da o ne Rezultat d Uporaba rezultatov d F.19 Znanje, ki vodi k ustanovitvi novega podjetja ("spin off") Zastavljen cilj o da o ne Rezultat d Uporaba rezultatov d F.20 Ustanovitev novega podjetja ("spin off") Zastavljen cilj o da o ne Rezultat d Uporaba rezultatov d F.21 Razvoj novih zdravstvenih/diagnostičnih metod/postopkov Zastavljen cilj o da o ne Rezultat d Uporaba rezultatov d F.22 Izboljšanje obstoječih zdravstvenih/diagnostičnih metod/postopkov Zastavljen cilj o da o ne Rezultat d Uporaba rezultatov d F.23 Razvoj novih sistemskih, normativnih, programskih in metodoloških rešitev Zastavljen cilj o da o ne Rezultat I d Uporaba rezultatov 1 d F.24 Izboljšanje obstoječih sistemskih, normativnih, programskih in metodoloških rešitev Zastavljen cilj o da o ne Rezultat d Uporaba rezultatov d F.25 Razvoj novih organizacijskih in upravljavskih rešitev Zastavljen cilj o da o ne Rezultat Uporaba rezultatov d F.26 Izboljšanje obstoječih organizacijskih in upravljavskih rešitev Zastavljen cilj o da o ne Rezultat d Uporaba rezultatov d F.27 Prispevek k ohranjanju/varovanje naravne in kulturne dediščine Zastavljen cilj o da o ne Rezultat d Uporaba rezultatov d F.28 Priprava/organizacija razstave Zastavljen cilj o da o ne Rezultat d Uporaba rezultatov 1 d F.29 Prispevek k razvoju nacionalne kulturne identitete Zastavljen cilj o da o ne Rezultat I d Uporaba rezultatov 1 d F.30 Strokovna ocena stanja Zastavljen cilj o da o ne Rezultat d Uporaba rezultatov 1 d F.31 Razvoj standardov Zastavljen cilj o da o ne Rezultat d Uporaba rezultatov d F.32 Mednarodni patent Zastavljen cilj o da o ne Rezultat d Uporaba rezultatov d F.33 Patent v Sloveniji Zastavljen cilj o da o ne Rezultat d Uporaba rezultatov d F.34 Svetovalna dejavnost Zastavljen cilj o da o ne Rezultat Uporaba rezultatov d F.35 Drugo Zastavljen cilj o da o ne Rezultat d Uporaba rezultatov d Komentar 12.Samo za aplikativne projekte in podoktorske projekte iz gospodarstva! Označite potencialne vplive oziroma učinke vaših rezultatov na navedena področja Vpliv Ni vpliva Majhen vpliv Srednji vpliv Velik vpliv G.01 Razvoj visokošolskega izobraževanja G.01.01. Razvoj dodiplomskega izobraževanja O O O O G.01.02. Razvoj podiplomskega izobraževanja o o o o G.01.03. Drugo: o o o o G.02 Gospodarski razvoj G.02.01 Razširitev ponudbe novih o o o o izdelkov/storitev na trgu G.02.02. Širitev obstoječih trgov O o o o G.02.03. Znižanje stroškov proizvodnje o o o o G.02.04. Zmanjšanje porabe materialov in energije o o o o G.02.05. Razširitev področja dejavnosti o o o o G.02.06. Večja konkurenčna sposobnost o o o o G.02.07. Večji delež izvoza o o o o G.02.08. Povečanje dobička o o o o G.02.09. Nova delovna mesta o o o o G.02.10. Dvig izobrazbene strukture zaposlenih o o o o G.02.11. Nov investicijski zagon o o o o G.02.12. Drugo: o o o o G.03 Tehnološki razvoj G.03.01. Tehnološka razširitev/posodobitev dejavnosti o o o o G.03.02. Tehnološko prestrukturiranje dejavnosti o o o o G.03.03. Uvajanje novih tehnologij o o o o G.03.04. Drugo: o o o o G.04 Družbeni razvoj G.04.01 Dvig kvalitete življenja o o o o G.04.02. Izboljšanje vodenja in upravljanja o o o o G.04.03. Izboljšanje delovanja administracije in javne uprave o o o o G.04.04. Razvoj socialnih dejavnosti o o o o G.04.05. Razvoj civilne družbe o o o o G.04.06. Drugo: o o o o G.05. Ohranjanje in razvoj nacionalne naravne in kulturne dediščine in identitete o o o o G.06. Varovanje okolja in trajnostni razvoj o o o o G.07 Razvoj družbene infrastrukture G.07.01. Informacijsko-komunikacijska infrastruktura o o o o G.07.02. Prometna infrastruktura o o o o G.07.03. Energetska infrastruktura o o o o G.07.04. Drugo: o o o o G.08. Varovanje zdravja in razvoj zdravstvenega varstva o o o o G.09. Drugo: o o o o Komentar 13.Pomen raziskovanja za sofinancerje12 Sofinancer 1. Naziv Naslov Vrednost sofinanciranja za celotno obdobje trajanja projekta je znašala: EUR Odstotek od utemeljenih stroškov projekta: % Najpomembnejši rezultati raziskovanja za sofinancerja Šifra 1. 2. 3. 4. 5. Komentar Ocena 14.Izjemni dosežek v letu 201213 14.1. Izjemni znanstveni dosežek 14.2. Izjemni družbeno-ekonomski dosežek C. IZJAVE Podpisani izjavljam/o, da: • so vsi podatki, ki jih navajamo v poročilu, resnični in točni • se strinjamo z obdelavo podatkov v skladu z zakonodajo o varstvu osebnih podatkov za potrebe ocenjevanja ter obdelavo teh podatkov za evidence ARRS • so vsi podatki v obrazcu v elektronski obliki identični podatkom v obrazcu v pisni obliki • so z vsebino zaključnega poročila seznanjeni in se strinjajo vsi soizvajalci projekta Podpisi: zastopnik oz. pooblaščena oseba raziskovalne organizacije: Institut "Jožef Stefan" in vodja raziskovalnega projekta: Andrej Gams Kraj in datum: Lozana ZIG 18.3.2013 Oznaka prijave: ARRS-RPROJ-ZP-2013/63 1 Opredelite raziskovalno področje po klasifikaciji FOS 2007 (Fields of Science). Prevajalna tabela med raziskovalnimi področji po klasifikaciji ARRS ter po klasifikaciji FOS 2007 (Fields of Science) s kategorijami WOS (Web of Science) kot podpodročji je dostopna na spletni strani agencije (http://www.arrs.gov.si/sl/gradivo/sifranti/preslik-vpp-fos-wos.asp). Nazaj 2 Napišite povzetek raziskovalnega projekta (največ 3.000 znakov v slovenskem in angleškem jeziku) Nazaj 3 Napišite kratko vsebinsko poročilo, kjer boste predstavili raziskovalno hipotezo in opis raziskovanja. Navedite ključne ugotovitve, znanstvena spoznanja, rezultate in učinke raziskovalnega projekta in njihovo uporabo ter sodelovanje s tujimi partnerji. Največ 12.000 znakov vključno s presledki (približno dve strani, velikost pisave 11). Nazaj 4 Realizacija raziskovalne hipoteze. Največ 3.000 znakov vključno s presledki (približno pol strani, velikost pisave 11) Nazaj 5 V primeru bistvenih odstopanj in sprememb od predvidenega programa raziskovalnega projekta, kot je bil zapisan v predlogu raziskovalnega projekta oziroma v primeru sprememb, povečanja ali zmanjšanja sestave projektne skupine v zadnjem letu izvajanja projekta, napišite obrazložitev. V primeru, da sprememb ni bilo, to navedite. Največ 6.000 znakov vključno s presledki (približno ena stran, velikost pisave 11). Nazaj 6 Navedite znanstvene dosežke, ki so nastali v okviru tega projekta. Raziskovalni dosežek iz obdobja izvajanja projekta (do oddaje zaključnega poročila) vpišete tako, da izpolnite COBISS kodo dosežka - sistem nato sam izpolni naslov objave, naziv, IF in srednjo vrednost revije, naziv FOS področja ter podatek, ali je dosežek uvrščen v A'' ali A'. Nazaj 7 Navedite družbeno-ekonomske dosežke, ki so nastali v okviru tega projekta. Družbeno-ekonomski rezultat iz obdobja izvajanja projekta (do oddaje zaključnega poročila) vpišete tako, da izpolnite COBISS kodo dosežka - sistem nato sam izpolni naslov objave, naziv, IF in srednjo vrednost revije, naziv FOS področja ter podatek, ali je dosežek uvrščen v A'' ali A'. Družbeno-ekonomski dosežek je po svoji strukturi drugačen kot znanstveni dosežek. Povzetek znanstvenega dosežka je praviloma povzetek bibliografske enote (članka, knjige), v kateri je dosežek objavljen. Povzetek družbeno-ekonomskega dosežka praviloma ni povzetek bibliografske enote, ki ta dosežek dokumentira, ker je dosežek sklop več rezultatov raziskovanja, ki je lahko dokumentiran v različnih bibliografskih enotah. COBISS ID zato ni enoznačen, izjemoma pa ga lahko tudi ni (npr. prehod mlajših sodelavcev v gospodarstvo na pomembnih raziskovalnih nalogah, ali ustanovitev podjetja kot rezultat projekta _ - v obeh primerih ni COBISS ID). Nazaj 8 Navedite rezultate raziskovalnega projekta iz obdobja izvajanja projekta (do oddaje zaključnega poročila) v primeru, da katerega od rezultatov ni mogoče navesti v točkah 7 in 8 (npr. ker se ga v sistemu COBISS ne vodi). Največ 2.000 znakov, vključno s presledki. Nazaj 9 Pomen raziskovalnih rezultatov za razvoj znanosti in za razvoj Slovenije bo objavljen na spletni strani: http://sicris.izum.si/ za posamezen projekt, ki je predmet poročanja Nazaj 10 Največ 4.000 znakov, vključno s presledki Nazaj 11 Največ 4.000 znakov, vključno s presledki Nazaj 12 Rubrike izpolnite / prepišite skladno z obrazcem "izjava sofinancerja" http://www.arrs.gov.si/sl/progproj/rproj/gradivo/, ki ga mora izpolniti sofinancer. Podpisan obrazec "Izjava sofinancerja" pridobi in hrani nosilna raziskovalna organizacija - izvajalka projekta. Nazaj 13 Navedite en izjemni znanstveni dosežek in/ali en izjemni družbeno-ekonomski dosežek raziskovalnega projekta v letu 2012 (največ 1000 znakov, vključno s presledki). Za dosežek pripravite diapozitiv, ki vsebuje sliko ali drugo slikovno gradivo v zvezi z izjemnim dosežkom (velikost pisave najmanj 16, približno pol strani) in opis izjemnega dosežka (velikost pisave 12, približno pol strani). Diapozitiv/-a priložite kot priponko/-i k temu poročilu. Vzorec diapozitiva je objavljen na spletni strani ARRS http://www.arrs.gov.si/sl/gradivo/, predstavitve dosežkov za pretekla leta pa so objavljena na spletni strani http://www.arrs.gov.si/sl/analize/dosez/. Nazaj Obrazec: ARRS-RPROJ-ZP/2013 v1.00 00-0C-E9-02-AB-1B-25-47-75-19-8B-2B-10-DD-AE-D4-7F-7A-20-AB