Ventil 1 / 2018 • Letnik 24 Izvleček: V sklopu projekta GOSTOP smo zasnovali testno robotsko aplikacijo za nadzor kakovosti proizvodnih izdelkov z metodami strojnega vida. Uporabili smo sodelujoči robot UR5, na katerega smo namestili posebno prijema- lo. Poleg robota in prijemala smo za zajemanje slik uporabili programsko okolje Kolektor Imaging Software podjetja Kolektor Orodjarna, d. o. o., ki je teklo na osebnem računalniku, in kamero. Delovanje sistema lahko razdelimo na tri podsklope, in sicer na inicializacijo, prenašanje objekta (ang. pick and place) in vizualni nadzor (automated optical inspection – AOI). V inicializaciji vzpostavimo komunikacijo ro- bota in računalnika preko komunikacijskega protokola TCP/IP, vnesemo parametre objekta in začetno mesto v paleti. V drugem podprogramu nataknemo objekt s pomočjo posebnega prijemala in ga prinesemo pred kamero, kjer se prične tretji podprogram – vizualni nadzor. Ključne besede: robot, prijemalo, kontrola kakovosti, vizualna kontrola 50 1 Uvod Kontrola kakovosti je pomemben del serijske proi- zvodnje. Uporabljenih je več metod nadzora: od vi- zualnega pregleda, ki ga opravlja delavec, ki išče ne- pravilnosti v oblikah in na površini, do dimenzijskega preverjanja s kalibri ali raznimi merilniki (kljunasto merilo, mikrometer itd.), kar upočasnjuje proizvodne linije, vendar popolna kontrola ni mogoča. Za nadzor kakovosti s kamero [1] je potrebno zago- toviti, da je objekt oziroma področje zanimanja na objektu, ki ga želimo pregledati, v goriščni razdalji optične postavitve, med drugim pa je potrebno za- gotoviti tudi ustrezno pozicijo in orientacijo objekta. Poleg visoke ponovljivosti, hitrosti delovanja ter prila- godljivosti robota sta poglavitna razloga za uporabo robota zagotavljanje ponovljive pozicije in orientacije objekta pred optičnim sistemom, saj z njim lahko zelo hitro premaknemo objekt in preko komunikacijskih vodil prožimo zajem slike. Poglavje 2 opisuje uporabljeno opremo v robotski apli- kaciji, 3. poglavje opisuje delovanje aplikacije, v zadnjem, 4. poglavju pa so strnjene misli o nadaljnjem delu. 2 Uporabljena oprema Za avtomatiziranje meritev z videokamero so bile uporabljene naslednje komponente:  sodelujoči robot UR5 (slika 1) proizvajalca Univer- sal Robots A/S [2],  namensko zasnovano prijemalo za natikanje in iz- tikanje merjenca,  programsko okolje KiS (Kolektor Imaging Soft- ware) za zajem in obdelavo slik, ki teče na oseb- nem računalniku,  paleta merjencev. Sodelujoči robot UR5 Robot UR5 je po zasnovi sodelujoči robot (ang. colla- borative robot). To je robot, ki lahko deluje v odprtem delovnem okolju brez zaščitne kletke tudi v primeru bližine človeka, kar je odvisno od zasnove same apli- kacije oz. od uporabljenega orodja, obdelovanca ter hitrosti in način gibanja robota. Glavne lastnosti, ki so pripomogle, da robot šteje med sodelujoče robote, so:  zaznavanje trkov,  omejitev sile in moči,  omejitev hitrosti gibanja v sklepih in na vrhu ro- bota,  omejitev delovnega prostora,  vodenje z roko. izvedba SpecifičneGa prijemala za prijemanje in vizualno kontrolo izdelka Aleš Zore, Vid Črešnik, Jure Škrabar, Jure Rejc, Jure Skvarč, Marko Munih KONTROLA KAKOVOSTI Aleš Zore, mag. inž. el., Univerza v Ljubljani, Fakulteta za elektrotehniko; Vid Črešnik, univ. dipl. inž., Kolektor Orodjarna, d. o. o., Idrija; Jure Škrabar, univ. dipl. inž., Kolektor Group, d. o. o., Idrija, dr. Jure Rejc, univ. dipl. inž., Univerza v Ljubljani, Fakulteta za elektrotehniko; dr. Jure Skvarč, univ. dipl. inž., Kolektor Orodjarna, d. o. o., Idrija; prof. dr. Marko Munih, univ. dipl. inž., Univerza v Ljubljani, Fakulteta za elektrotehniko