| 615 |
| 66/4 |GEODETSKI VESTNIK 
RA
ZN
O  
|  M
ISC
EL
LA
NE
OU
SGAŠPER ŠTEBE – NOVI DOKTOR ZNANOSTI IZ GEODEZIJE NA 
UL FGG 
Dne 14. novembra 2022 je na doktorskem študiju grajeno okolje na Fakulteti za gradbeništvo in geodezijo 
Univerze v Ljubljani doktorsko nalogo s področja geodezije uspešno zagovarjal Gašper Štebe, univ. dipl. 
inž. geod. Nalogo je pripravil pod mentorstvom izr. prof. dr. Dušana Kogoja s Fakultete za gradbeništvo 
in geodezijo Univerze v Ljubljani.
Avtor:  Gašper Štebe
Naslov: Kombinirane kinematične geodetske meritve z visoko frekvenčnim zajemom podatkov
 (angl. Combined kinematic geodetic measurements with high frequency data acquisition)
Mentor: izr. prof. dr. Dušan Kogoj
URL: https://repozitorij.uni-lj.si/IzpisGradiva.php?id=142616&lang=slv
Gašper Štebe je v doktorski disertaciji predstavil inovativno rešitev za izboljšanje rezultatov kinematičnih 
geodetskih meritev z robotskimi tahimetri s kombiniranjem meritev z mikromehanskimi senzorji inercialne 
merske enote (MEMS-IMU). Problematiko kinematičnih meritev s sodobnimi robotskimi tahimetri, ki 
omogočajo določitev položaja s frekvencami do 10 Hz, je nadgradil z visokofrekvenčnimi meritvami s sen-
zorji IMU. Čeprav so slednji podvrženi različnim šumom in s časom trajanja meritev povzročijo precejšnje 
napake, je v njihovi vključitvi prepoznal izziv zajema podatkov visokih frekvenc. S praktično izvedbo in 
konceptualno dovršenim metodološkim pristopom obdelave meritev je pokazal, da je s kombiniranim 
sistemom robotskega tahimetra in nizkocenovne inercialne enote IMU mogoče kakovostno zajeti tudi 
visokofrekvenčne podatke o gibanju nihajočih se visokih stavb in drugih objektov, ki nastanejo zaradi 
zunanjih fizikalnih dejavnikov. Podobnega pristopa do sedaj nismo poznali.
V disertaciji je uporabil originalno rešitev zasnove prototipnega modula z združitvijo senzorja IMU in merske 
prizme, ki omogoča hkraten zajem kinematičnih meritev z robotskim tahimetrom in s senzorjem IMU. Z 
robotskim tahimetrom je zasnoval postopek kalibracije senzorja IMU. Analiziral je metode odprave lezenja 
položaja in pokazal, da je problem najbolje razrešiti z uporabo filtra Zero Phase. Nadalje je kinematične meritve 
z robotskim tahimetrom in s senzorjem IMU uporabil v razširjenem Kalmanovem filtru v kombinaciji s po-
stopkom glajenja ter z metodo združevanja trajektorij iz različnih senzorjev. S praktičnimi testi je pokazal, da se 
ob dodatni uporabi senzorja IMU kakovost določitve trajektorije kinematičnih meritev izboljša za skoraj 50 %. 
Disertacija prinaša inovativen pristop k reševanju spremljanja nihajočih se objektov z nadgradnjo geodetskih 
senzorjev z nizkocenovno rešitvijo, ki značilno izboljša rezultate kinematičnih meritev. Tovrstna rešitev še 
ni bila predstavljena in uporabljena, zato prinaša pomemben napredek pri uporabi kinematičnih meritev 
v posebnih razmerah in aktualen prispevek h geodetski in drugim znanostim.
doc. dr. Polona Pavlovčič Prešeren, koordinatorica doktorskega študija grajeno okolje za področje geodezija
Univerza v Ljubljani, Fakulteta za gradbeništvo in geodezijo
Jamova cesta 2, SI-1000 Ljubljana
e-naslov: polona.pavlovcic-preseren@fgg.uni-lj.si