Ventil 3 / 2020 • Letnik 26 Izvleček: Sodelujoči roboti postajajo stalnica v industrijski proizvodnji. Čeprav njihov razvoj še ni dokončen, že sedaj s svojimi dobrimi lastnostmi učinkovito podpirajo optimizacijo procesa montaže. Da bi bila odločitev za njihovo uvajanje v proizvodnjo lažja, je smiselno razjasniti njihove značilnice in kje je uporaba ustrezna. Up- oraba sodelujočih robotov mora biti varna in učinkovita, zato morajo sami in njihova vgradnja v montažne sisteme ustrezati varnostnim standardom. Vsekakor pa je upravičeno vprašanje, kaj je treba upoštevati, da bo njihova uporaba učinkovita in upravičena. Ključne besede: industrijski roboti, montaža, sodelujoči roboti, varnost pri delu z roboti, varnostni standardi, načini sodelovanja robot-človek 186 1 Uvod Ideja o človeku podobnih strojih je vedno burila duhove. Lahko so bile to otroške igrače, vesoljski potniki, vojaki v Vojni zvezd, vedno so se jim pri- pisovale lastnosti človeka. Zapisali so celo pravila o nepoškodovanju lastnika robota, zaprli so jih za ograje, dovolili so jim gibanje med ljudmi, z razvo- jem umetne inteligence prevzemajo tudi odločitve namesto človeka in postajajo pravi timski sodelav- ci. Postavljeni smo tudi pred dejstvo, da bo treba sprejeti ustrezno zakonodajo za prevzemanje nji- hove krivde pri napačnih odločitvah. Razvoj je bil vsekakor zelo buren. Dejstvo je, da je razvoj robotike in robotov šel v raz- lične smeri. Še vedno pa so to avtomatično krmilje- ni, programirljivi večnamenski manipulatorji s tremi ali več osmi oziroma prostostnimi stopnjami, ki so lahko pritrjeni na fiksni ali mobilni podstavek ter so zasnovani tako, da lahko izvajajo naloge v sodelo- vanju s človekom, kot to opredeljuje standard ISO [1, 2]. Ta definicija vključuje tako imenovane indu- strijske robote, avtomatsko krmiljeni vozički (AGV) so razvrščeni v skupino servisnih robotov. Glede na podano opredelitev je poznanih več tipov sodelujočih robotov (SR) in tudi nivojev stikov med delavcem in robotom pri sodelujočem delu. Eden od primerov sodelovanja je, ko deluje zaprt za ograjo v svojem delovnem prostoru in skrbniki robotov občasno vstopajo v njegov delovni prostor, ne da bi bilo delovanje robota izključeno, če to zah- teva na primer vnaprejšnji poseg v delovanje celice pred nevarnostjo zastoja. Še posebno, ker so zastoji lahko dolgotrajni in zaustavitev robota pomeni ve- like stroške. V ta namen robot nosi senzorje, ki za- znajo gibanje človeka in upočasnijo gibanje robota ali ga ustavijo, po končanem posredovanju se pro- ces nadaljuje brez zastoja. Večje število industrijskih robotov pa je zasnovanih tako, da si s človekom delijo delo in delovni pro- stor. Ti so najpogosteje imenovani »coboti« oziro- ma sodelujoči roboti (v nadaljevanju SR) in imajo vgrajene tehnične lastnosti, ki zagotavljajo, da ne poškodujejo človeka, ko namensko ali po nesreči s odelujoči roboti – razvoj in uporaba v montaži Dragica Noe Izr. prof. dr. Dragica Noe, univ. dipl. nž., UL, FS – uredništvo revije Ventil Slika 1 : Patentirani cobot avtorjev Colgata in Peshkina [3] SODELUJOČI ROBOTI Ventil 3 / 2020 • Letnik 26 187 pridejo z njim v neposredni kontakt. Uporabljeni so lahki materiali, robovi so zaokroženi, so oblazinjeni z vgrajenimi senzorji v robotovi osnovi ali v členkih, ki merijo silo, momente in hitrost gibanja, kar mora vse zagotoviti, da ne delujejo izven določenega praga oziroma področja, ko nastane kontakt med človekom in SR. 2 Zgodovinski razvoj Prvi zapis o sodelujočih strojih – robotih (»colabo- rative robots – cobots«) – je patent Colgata in Pe- shkina, ki je bil prijavljen v letu 1999 [3]. Patentirani sta bili naprava in metoda za neposredno vzajemno delovanje človeka in univerzalnega manipulatorja na kolesih, ki ga krmili računalnik ob sodelovanju človeka. Še nekaj let, vse do leta 2008, so sodelujoče robo- te v industrijski proizvodnji sprejemali s skepticiz- mom, najbrž kot vse nove tehnologije. Leta 2004 je podjetje Kuka Roboter GmbH predstavilo na trgu enega prvih industrijskih SR – Cobot LBR 3. Ta la- hek računalniško krmiljen robot je bil rezultat sode- lovanja podjetja Kuka in Institute of Robotics and Mechatronics pri German Aerospace Centru (DLR). Kuka je izpopolnila tehnologijo in predstavila la- hek robot LBR 4 v letu 2008 in LBR iiwa leta 2013 [4]. Podjetji KUKA in DLR sta v letu 2012 v okviru strateškega sodelovanja začeli z raziskavo možno- sti sodelovanja delavcev in robotov KUKA LBR v montaži in v letu 2013 so bili roboti LBR prvič upo- rabljeni pri sodelujočem sestavljanju menjalnikov za zadnjo os v podjetju Mercedes-Benz [5]. Roboti LBR iiwa so bili prvi, ki so jih izdelovali se- rijsko z vgrajeno senzoriko in so bili tako primerni za sodelovanje s človekom. LBR pomeni Leichtba- uroboter (nemško: lahki robot). Ti roboti so lahko postali inteligentni asistenti pri industrijskem delu (iiwa – inteligent industrial work assistant). To je pomenilo začetek novega obdobja v industrijski robotiki. Postavljeni so bili temelji za inovativne in trajnostne proizvodne procese. Ljudje in roboti lah- ko tako prvič tesno sodelujejo pri zelo občutljivih nalogah. To odpira možnost novih aplikacij in utira pot večji stroškovni učinkovitosti in največji prila- godljivosti. SR LBR iiwa je danes na voljo v dveh različicah: z nosilnostjo 7 in 14 kilogramov [8]. Sočasno je podjetje Universal Robots v letu 2008 prodalo svoj prvi SR UR5. Štiri leta kasneje je pod- jetje Universal Robots poslalo na trg robote UR10, UR3 in UR15. Podjetje danes velja za največjega do- bavitelja sodelujočih robotov v svetu in je prodalo Slika 3 : Drug poleg drugega delavka v montaži in KUKA cobot v tovarni BMW. Vir: [7]. Slika 2 : Sodelujoči robot (A), razvit v DLR, in (B) KUKA cobot LBR iiwa Slika 4 : Sodelujoči robot URx [6] A B SODELUJOČI ROBOTI Ventil 3 / 2020 • Letnik 26 čez 42 000 robotov. SR so za različne nosilnosti: 3, 5, 10 in 16 kg. S šestimi prostostnimi stopnjami so izjemno gibljivi in prilagodljivi, enostavni za inte- gracijo v obstoječe okolje. 3 Sodelujoči roboti v montaži SR so zaradi svojih posebnih značilnosti, kot so gibljivost, fleksibilnost, lahka konstrukcija, majhna nosilnost, omejen doseg, vgrajeni senzorji, eno- stavnost programiranja itd., primerni za integracijo v ročne montažne sisteme, še posebej, ko se pove- žejo gibljivost in prilagodljivost delavcev v montaži in odlične sposobnosti SR. Sodelujoči roboti lahko izvajajo številne postopke v proizvodnji, kot so montažne operacije, pakira- nje in paletiranje, vstavljanje, privijanje, ločevanje, preusmerjanje, dodajanje in odvzemanje ter nana- šanje lepil, varjenje, kontrola in testiranje ter po- dobna opravila. Pri uporabi je smiselno upoštevati omejitve lahkih robotov, kot so na primer nosilnost – omejitev mase obdelovancev oziroma sestavov, prevelika gibljivost – manjša ponovljivost pri vsta- vljanju. V splošnem pa velja, da sodelujoči roboti razbre- menijo delavce v montaži ponavljajočih se gibov, ki so za delavce monotoni, dviganja težkih sestav- nih delov oziroma sestavov. S prevzemom številnih opravil je mogoče skrajšanje takta montaže. Zaradi enostavnega programiranja so prehodi na montažo novih izdelkov enostavnejši. Vključitev SR v proces montaže po mnenju številnih avtorjev takoj poveča obseg proizvodnje in fleksibilnost [9]. Za integracijo SR v proces montaže se je uveljavila naslednja klasifikacija sodelovanja človeka in sode- lujočega robota, ki jo je mogoče uporabiti tudi gle- de na delitev delovnega prostora in opravil, čeprav se v literaturi najdejo tudi druge oblike sodelovanja (slika 5) [9]:  sožitje, kadar sta človek in robot v istem delov- nem okolju, vendar dejansko ne delujeta vza- jemno, med njima pa ni pregrade, delo najprej opravi prvi in ga nato nadaljuje drugi;  zaporedno delo, ko človek in robot delata sku- paj v istem delovnem prostoru na istem sesta- vu, vendar v različnih časih;  sodelovanje, ko človek in robot delata v istem delovnem prostoru na istem sestavu hkrati in je vsak osredotočen na svoja ločena opravila, tako da si delita prostor in delovne operacije in se oba gibljeta;  odzivno sodelovanje, kadar morata človek in SR opravilo izvajati skupaj, posledica aktivnosti ene- ga je takoj delovanje drugega, največkrat robot podpira dejavnost človeka, kot na primer pri ma- nipulaciji težkih sestavnih delov oziroma sestavov. 4 Značilnice sodelujočih robotov Uvajanje SR v montažo so vseskozi vodile želje, kot so povečanje produktivnosti, razbremenitev člove- ka opravil, ki vodijo k poklicnim boleznim, na eni strani ter možnosti hitre integracije robotov v pro- ces montaže, možnost hitrega prilagajanja monta- že novih izdelkov kakor tudi učinkovitega vračanja vloženih sredstev. Izčrpna analiza skupine avtorjev, ki je bila objavlje- na v reviji Robotics, obravnava raziskave ter prime- re uporabe SR v proizvodnji v zadnjih desetih letih [9]. Nesporno je potencial SR prav v fleksibilnosti enostavnega, hitrega in cenovno ugodnega spremi- njanja tlorisa v proizvodnji. SR so zasnovani tako, da jih je lahko enostavno reprogramirati, da ne po- škodujejo človeka, da se lahko enostavno integrira- jo v obstoječi sistem, da se učijo, če je to mogoče. Skoraj vsi znani proizvajalci industrijskih robotov so razvili enega ali več SR. Na osnovi nekaterih najpo- gosteje uporabljanih SR je mogoče predstaviti ne- kaj skupnih značilnic [6, 8 in 10–14]:  V večini imajo sodelujoči členkasti roboti od šti- ri do sedem osi. Dodatno imajo še nekaj prosto- stnih stopenj v zapestju (spherical wrist).  Nosilnost je v mejah med 0,5–16 kg, dva proi- 188 Slika 5 : Načini sodelovanja človeka s SR SODELUJOČI ROBOTI Ventil 3 / 2020 • Letnik 26 zvajalca imata v svojem programu SR z nosilno- stjo 20 oziroma 35 kg. Nekatere objave razdelijo SR v tako imenovane lahke SR in SR z večjo no- silnostjo.  Proizvajalci podajajo skupni doseg oziroma do- seg ene roke. Najmanjši doseg je okrog 400 mm in največji do 1500 mm.  SR je mogoče razvrstiti v dve skupini, prva je s ponovljivostjo pozicije ±0,1 mm in druga ±0,02– ±0,04 mm.  Glede na to, ali imajo vgrajene senzorje in ustre- zen krmilni sistem, so roboti lahko opremljeni z merilnikom pozicije oz. kota zasuka (z enkoder- jem) in z merjenjem napetosti, z merilnikom sile, merilnikom momentov v vsaki osi in senzorji za dotik (občutljiva koža).  Montažni sistemi z uporabo SR imajo v primer- javi z IR lahko še dodatno prigrajen računalniški vid (kamere), laserski sistem, sistem za prepre- čevanje trkov, sistem za zaznavanje glasovnih ukazov in/ali sistem za koordinacijo SR s člove- škim operaterjem, ko se premikata skupaj. 5 Varnost Za zagotovitev varnosti človeka v sodelovanju s SR so poudarjene naslednje strategije [15]:  Varnost pred trkom mora zagotoviti, da je trk SR s človekom ali prepreko varen in krmiljen. Glavni cilj je omejitev sile, s katero SR deluje na človeka ob trku.  Za aktivno varnost s pravočasno detekcijo ne- izbežnega trka med napravo in človekom ter zaustavitev operacije v krmiljenem načinu se uporabljajo približevalni senzorji, robotski vid, senzorji sile/dotika.  Prilagodljiva varnost za poseganje v delovanje strojne opreme naprave in izvajanje korektivnih ukrepov, ki omogočajo izogibanje trkom brez prekinjanja operacije oziroma zaustavitve na- prave. V ta namen so izdelani nacionalni in internacionalni standardi, direktive in zakoni, ki omogočajo gradi- teljem sistemov, kjer se uporabljajo SR, potrebno vgraditev varnosti. Varni uporabi SR je posvečen mednarodni standard ISO/TS 15066:2016 (posodobljen 2019): Robots and Robotic Devices, Collaborative Robots [16]. Podane so zahteve sodelujočih metod, ki so bile že vključene v tehnični standard UNI EN ISO 10218-2:2011. Na osnovi teh standardov so definirane štiri zahteve za SR:  Varna zaustavitev (Safety-rated monitored stop – SMS) se uporabi takrat, ko se robot giblje v skupnem delovnem prostoru, preden vanj vsto- pi operater, da bi skupaj z robotom opravil ozi- roma zaključil delo. Takšen način se značilno uporablja, kadar robot večino dela opravi sam, operater pa le občasno vstopi v njegov oziroma skupni delovni prostor.  Ročno vodenje (hand-guiding – HG), pri kate- rem operater uporabi napravo za ročno vode- nje, nameščeno blizu robota ali na koncu ro- botske roke, in tako prenese ukaze za gibanje v krmilni sistem robota.  Nadzor hitrosti in ločevalne razdalje (Speed and separation monitoring – SSM) se uporabi tam, kjer se robotski sistem in operater lahko giblje- ta sočasno v prostoru sodelovanja. Zmanjšanje tveganja se doseže s stalnim vzdrževanjem naj- krajše varne razdalje med operaterjem in SR. Med gibanjem se robot nikoli ne približa ope- raterju bližje, kot je opredeljena varna razdalja. Robot se mora ob približevanju in krajšanju raz- dalje pod varno razdaljo ustaviti. Če se opera- ter oddaljuje od robotskega sistema, robot to zazna in avtomatično nadaljuje svoje gibanje v smislu tega pravila. Če se hitrost gibanja SR zmanjša, se ustrezno skrajša varnostna razdalja.  Omejitev moči in sil (Power and force limiting – PFL) – robotski sistem je zasnovan tako, da robot pri polstatičnih in prehodnih kontaktih ne prese- že primernih mejnih vrednosti, ki so določene v oceni tveganj za operaterja oziroma delavca. Seveda se pri tem mora upoštevati, da v monta- žni sistem niso vgrajeni samo SR, temveč tudi dru- ge naprave, kot so na primer električni privijalniki, električni vpenjalniki in podobne naprave, ki vsaka zase predstavlja svoje tveganje. Objave o raziskavah uporabe posameznih metod sodelovanja v letu 2018 podajajo, da so vse obrav- navane metode uporabljane pri sodelovanju člo- vek-robot dokaj enakomerno zastopane, rahlo več je objav o ročnem vodenju (HG) [5]. To nakazuje, da je raziskovalce najbolj zanimala pomoč robotov pri stregi in prenašanju težjih bremen. 6 Začetni koraki pri uvajanju SR v proces montaže Čeprav SR še niso dolgo na trgu in primerov do- bre prakse uporabe SR v montaži ni na pretek, je mogoče na osnovi objav pripraviti nekaj smernic za njihovo učinkovito uporabo. Prav gotovo ima na področju uporabe SR v montaži največ izkušenj podjetje Universal Robots kot pionir pri razvoju SR, ki je na svoji spletni strani opisalo deset korakov k uspešnemu začetku uvajanja SR [18]. Pozornost pri načrtovanju montažnih sistemov z vključevanjem montažnih mest, kjer sodelujeta de- lavec in SR, je namenjena predvsem:  procesu oziroma operacijam, ki jih lahko SR pre- vzame samostojno ali v sodelovanju z delavcem, 189 SODELUJOČI ROBOTI Ventil 3 / 2020 • Letnik 26  zahtevanim časom montažnih operacij in času montažnega cikla,  zahtevani nosilnosti in dimenzijam delovnega prostora,  obliki, dimenzijam in lastnostim sestavnih delov in sestavov ter njihovi urejenosti,  orodju in prijemalom,  v arnos ti dela v c e v ,  povezljivosti in vključevanju v montažni sistem, možnosti prilagajanja novim zahtevam,  načinu in hitrosti programiranja,  okolju, kjer bo SR deloval, in njegovi zaščiti,  pogledu v prihodnost. SR so v osnovi stroškovno učinkoviti, varni in prila- godljivi. Z njimi je avtomatizacija proizvodnje eno- stavna tako v velikih kot majhnih podjetjih. Primernost avtomatizacije montažnih operacij s SR je različna. Idealni za avtomatizacijo so ponavljajoči se ročni procesi, ki ne zahtevajo delavčevih spre- tnosti, kritičnega razmišljanja in trenutnih odločitev. Med temi operacijami so: vodenje orodij, dodajanje obdelovancev, operacije primi-odloži, tudi operaci- je, ki lahko povzročajo poklicne bolezni zaradi prisi- ljenih in ergonomsko neugodnih gibov delavcev, ali operacije, ki zahtevajo stike z nevarnimi deli strojev. Pri prvem projektu uvajanja SR je smiselno poiskati čim enostavnejše procese za avtomatizacijo. Zah- tevni in obsežni procesi zahtevajo veliko znanja in izkušenj ter pogosto tudi zunanjo podporo, kar lah- ko hitro postane ekonomsko neopravičljivo. SR opravljajo enostavne operacije približno z ena- kim tempom kot delavci, zato se pretočni časi z uvedbo robotov ne bodo bistveno spremenili. Pove- čana hitrost robota, kot jo dosegajo delavci, lahko zahteva dodatne ukrepe za zavarovanje delavcev. Povečanje produktivnost bo doseženo predvsem zaradi neprekinjenega dela SR, ki v osnovi ne po- trebujejo odmorov, ter zaradi skrajšanja časov ope- racij, ki so v delovnem ciklu najdaljše. SR lahko pre- vzamejo operacije v delovnem ciklu, ki so vzrok za utrujenost delavcev, npr. zaradi ponavljajočih se gi- bov, ergonomsko neprimernih gibov. Delavci se lah- ko posvetijo opravilom, ki pomenijo večjo dodano vrednost, na primer sprotni kontroli. SR so v splošnem različnih velikosti, vendar je nji- hov največji doseg do 1500 mm in lahko premikajo mase do 15 kg. V skupni nosilnosti je treba upošte- vati tudi maso prijemal oziroma orodij. Za opravila, ki zahtevajo večje dosege, je mogoče uporabiti več SR ali pa spremeniti razporeditev znotraj monta- žnega mesta (tloris) tako, da bo proces lahko po- tekal znotraj dosega samo enega robota. Robote je treba naučiti razumnih poti in posvetiti pozornost obremenitvam. Oblika in dimenzije sestavnih delov naj bodo eno- stavno opredeljene, da jih prijemala lahko prijemajo. Za enostavno programiranje prijemanja je treba po- staviti kose in sestave v isti položaj na mizi ali traku, tako da lahko robot gibe stalno ponavlja. Lahko se postavijo v urejeno matriko (na traku ali v zaboju) tako, da se robot postavi v začetni in končni položaj in doda število kosov v vrsti in stolpcu. Nekateri SR imajo celo programirane sposobnosti paletiranja. Če je le mogoče, se je treba izogibati vključevanju ro- botskega vida ali senzorjev za identifikacijo delov in položajev sestavnih delov za prijemanje. Strega de- lov z odstopanji v obliki in dimenziji ali neurejen po- ložaj (neurejeno hranjenje v zaboju) je sicer mogoča, vendar je zelo kompleksna in stroškovno neugodna. Prijemala in končni efektorji so na robotski roki za ustvarjanje stika s sestavnimi deli in stroji. To so lahko vakuumska prijemala, dvoprstna prijemala za prijemanje sestavnih delov, orodje za točkovno varjenje, razpršilnik barve ali karkoli, kar potrebuje zahtevana aplikacija. Na voljo so številna standar- dna prijemala in z uporabo aditivnih tehnologij oz. 3D tiskalnikov je mogoče izdelati namenska prije- mala ali pa jih naročiti pri specializiranih dobavite- ljih. Uporaba univerzalnega prijemala za več raz- ličnih prijemancev je privlačna, mogoče pa je več enostavnih prijemal cenovno ugodnejše. SR so konstruirani in izdelani tako, da delujejo varno v sodelovanju z delavcem. Vendar je treba upoštevati vse ukrepe za varnost, ki so predvi- deni v ustreznih standardih in priporočilih. Oce- na tveganja mora opredeliti ustrezno interakcijo človeka in SR za vsak posamezen primer. Var- nostni ukrepi vključujejo gibanje, hitrosti, dele z ostrimi robovi in uporabo različnih orodij. Pri zahtevanih večjih hitrostih SR je potreben premi- slek o varnosti, mogoče je treba dodati lahke za- vese ali senzorski sistem za zmanjšanje hitrosti ali zaustavitev roke robota, kadar delavec stopi v delovni prostor. Delavci in SR morajo imeti na- tančno določen prostor in način medsebojnega sodelovanja. Orodja in prijemala zahtevajo do- datne varnostne ukrepe. Razmisliti je treba, s katerimi stroji bo SR prišel v stik in kako bo ta stik izveden. Ali bo SR le nado- mestil delavčeve posege na stroju, kot so odpiranje vrat stroja, pritisk na gumb, dodajanje in odvze- manje kosov, ali pa bo potreben tesnejši stik med strojem in robotom. Bolj tesno in kompleksno bo sodelovanje robota s strojem, bolj kompleksen bo proces avtomatizacije. Tesnejše sodelovanje SR z montažnim sistemom bo enostavnejše z vgrajenim digitalnim I/O-krmilni- kom ali ethernetnim komunikacijskim protokolom, kot je to EthernetIP. Za držanje kompleksnosti na minimumu naj bodo osnovni ukazi limitirani, kot so: start delovni cikel ali cikel zaključen. Najenostavnejša je uporaba SR, kadar je ta pritrjen na določenem mestu, se ne premika po prostoru in 190 SODELUJOČI ROBOTI Ventil 3 / 2020 • Letnik 26 opravlja vedno iste gibe in opravila. Lahki in eno- stavno programirani SR se lahko premikajo med montažnimi mesti – ali pa so nameščeni na mobil- nih vozičkih, če je to priročno. Pri tem je treba vsa- kokrat, ko se SR premakne, lokalizirati njegov polo- žaj glede na njegov delovni prostor, tako da bodo sestavni deli in stroji tam, kjer jih robot pričakuje. Krmilni program je lahko shranjen na konzoli in se lahko ponovno naloži s pritiskom na gumb. Uvajanje SR v proces montaže postane komple- ksnejše, če mora SR sodelovati z več stroji ali napra- vami. Enostavne operacije sestavnih delov »primi in odloži« s stalno obliko in v določenem položaju je mogoče programirati v nekaj minutah. Tudi prehod na druge operacije ali sestavne dele je lahko pro- gramiran hitro in enostavno. Po pravilu je enostavna avtomatizacija tistih procesov, ki jih robot opravi z enostavno in minimalno povratno informacijo zuna- njih senzorjev ali krmilnikov. Proces programiranja je bolj kompleksen, če je treba vključiti robotski vid ali merilnike sile v robotski roki za razpoznavanje sestavnih delov ali naprave za povratne informaci- je pri nadzoru in krmiljenju robotskega delovanja in interakcij z drugimi stroji. SR delajo v skoraj vseh okoljih, kjer lahko dela člo- vek brez pritoževanja o temperaturi, hrupu ali uma- zaniji. Lahko delajo v različnih higienskih okoljih ali so celo certificirani za delo v čistih prostorih. Kot druge naprave tudi SR v ekstremnih okoljih po- trebujejo dodatno zaščito, ki varuje robotsko roko pred zelo visokimi temperaturami, vlago, tekočina- mi, korozivno atmosfero, trdnimi delci, kot so uma- zanija, ostružki itd. Taka zaščita je na voljo v prosti prodaji, pri ekstremnih pogojih pa je avtomatizacija bolj zahtevna. V začetku uvajanja SR v proces montaže ni dobra prevelika ambicioznost. Vendar to ne pomeni, da ni treba misliti naprej. Po prvi uspešni aplikaciji in pri tem pridobljenih izkušnjah prične uporabnik ročne operacije gledati z drugimi očmi. Pri raziskavi raz- položljivih SR in oceni njihove ustreznosti trenutnim potrebam je smiselno imeti v mislih tudi prihodnje potrebe. Kmalu še tako daljnosežni projekti posta- nejo smiselni in rešljivi. 7 Sklep Sodelovanje človeka in robotov v procesu monta- že je dokaj novo področje industrijske robotike in si le korakoma utira pot v avtomatizacijo proizvodnje oziroma v avtomatizirane montažne sisteme. V pri- merjavi z industrijskimi roboti, za katere se zazna- va rahel zastoj v prodaji, se pričakuje po podatkih VDMA večje povpraševanje po SR, še posebno, če so vgrajeni v montažne sisteme [19]. Montažni sistemi so prav gotovo na vrhu primerov uporabe sodelujočih robotov, predvsem zaradi vi- sokega vračanja investicije, povečanja produktiv- nosti delavcev ter ustrezne fleksibilnosti. Tudi zelo spretni delavci ob sodelovanju robotov lahko pove- čajo svojo uspešnost pri delu. Prispevek obravnava kratek zgodovinski pregled ra- zvoja SR v svetu, zbrani so nujni standardi in predpisi za varno uporabo. Poudarek je tudi na možnosti upo- rabe SR v montažnih sistemih in kaj je mogoče priča- kovati z njihovo implementacijo. Po številnih objavah raziskovalnih dosežkov so izpostavljene predvsem ti- ste raziskave, ki so najbolj zaposlovale raziskovalce in bodo prav gotovo v pomoč pri hitrejšem uvajanju SR v realno proizvodnjo. Pri tem bo prav gotovo v po- moč tudi povzetek smernic, ki jih je pripravil strokovni tim podjetja Univerzal Robotics (Danska). Viri [1] Standard ISO 8373:2012 https:/ /www.iso.org/ obp/ui/#iso:std:iso:8373:ed-2:v1:en:term:2.6. [2] Demystfying Collaborative Industrial robots, Internationa Federation of Robotics, decem- ber 1918. https://ifr.org/downloads/papers/ IFR_Demystifying_Collaborative_Robots.pdf. [3] Colgate, E. J. Michael Peshkin: COBOTS, Unit- ed States Patent No. 5.952.796, 1999. https:// patents.google.com/patent/US5952796A/en. [4] From robot to cobot, a look through history, WiredWorkers https://wiredworkers.io/from- robot-to-cobot/. [5] Collaborative robotics — history and recent trends, EU Automation01/08/20, 05:59 AM | Industrial Robotics, Mobile & Service Robots | cobots. [6] https://www.universal-robots.com/case-sto- ries/comprehensive-logistics/. [7] https://www.kuka.com/en-us/future-produc- tion/human-robot-collaboration. 191 SODELUJOČI ROBOTI Slika 6 : Programiranje SR. Vir: [18]. Ventil 3 / 2020 • Letnik 26 192 SODELUJOČI ROBOTI [8] https://www.kuka.com/en-de/products/ro- bot-systems/industrial-robots/lbr-iiwa. [9] E. Matheson, R. Minto, E. G. G. Zampieri, M. Faccio and G. Rosati: Human-Robot Collab- oration in Manufacturing Applications: A Re- view. https://www.researchgate.net/publica- tion/337807619. [10] https:/ /www.staubli.com/en/robotics/. [11] https://industrial.omron.eu/en/products/col- laborative-robots. [12] https://www.motoman.com/en-us/products/ robots/industrial/assembly-handling/hc-se- ries/hc10. [13] https://new.abb.com/products/robotics/in- dustrial-robots/irb-14000-yumi. [14] https://www.fanuc.eu/si/sl/roboti/stran-s-fil- trom-robotov/kooperativni-roboti. [15] G. Michalos in drugi: Design Consideration for Safe Human-Robot Colllaborative Work- places, Procedings CIRP 37 (2015), 248–253. [16] ISO/TS 15066:2016 Robots and robotic de- vices — Collaborative robots https:/ /www.iso. org/standard/62996.html [17] Maurtua and other: Human-robot collabora- tion in industrial applications: Safety, inter- action and trust, I. J: of Advanced Robotic Sytems, July 2017, P. 1–10. [18] Get started colaborative robots in 10 steps, Universal Robots, https://info.universal-ro- bots.com/en-us/get-started-with-cobots. [19] VDMA: Nur Integrated Assembly Solutions wachsen, https://automationspraxis.indus- trie.de/news/vdma-nur-integrated-assem- bly-solutions-wachsen/. Collaborative robots – development and engagement in the assembly process Abstract: Collaborative robots or cobots are becoming a common sight in industrial production. Even though some development still needs to be done they already efficiently support assembly process optimisation. To ease their inclusion in production, it makes sense to clarify their features and where their use is appropriate. Col- laborative robots use must be safe and efficient, therefore they and their installation in assembly systems must meet safety standards. In any case it is justified to investigate what points should be considered to make the use of cobots effective and justified. Keywords: industrial robots, assembly, collaborative robots or cobots, workplace safety with robots, safety stan- dards, cooperation human – robot