190
Ventil 14 /2008/ 2
Robotizirana celica na montažni 
liniji za sestavljanje koračnega 
motorja 
Podjetje Domel, d. d., je na avto-
mobilskem trgu prisotno že od leta
2003, ko so zaïeli s proizvodnjo
koraïnih motorjev za regulacijo
položaja avtomobilskih žarometov.
Novi projekti na podroïju koraïnih
motorjev gredo v smeri miniaturiza-
cije, cenovne optimizacije ter veïje
zmogljivosti. Prav zato uvajajo nove
tehnologije izdelave sestavnih delov
(brizganje magnetnih materialov,
zabrizgovanje kovinskih prevodnikov
magnetnega polja) kot tudi nove
tehnologije montažnih procesov
(lepljenje, ultrazvoïno varjenje,
uporaba robotov …). Prav v zvezi z
montažo se sreïujejo z novimi pro-
blemi, saj starejše polavtomatiïne
montažne linije niso veï ustrezne,
ker nimajo ustrezne kapacitete in
ne zadovoljujejo visokih zahtev po
kakovosti izdelkov.
Podjetje Domel bo tako izdelalo po-
polnoma avtomatizirano montažno
linijo, kjer bo za oskrbo in upravljanje
zadostoval le en delavec. Pomembno
vlogo pri sestavi motorja in zagotav-
ljanju izdelkov brez napak, izvajanju
100-odstotne kontrole bo imela robo-
tizirana celica, (slika 1). Njena naloga
je izvajanje zakljuïne operacije sestave
motorja in izvajanje kontrole kakovosti
konïnega izdelka. Z avtomatizacijo
tega dela procesa se v prvi vrsti izloïi
možnost vpliva ïloveškega faktorja na
kakovost izdelkov. Robot bo izvedel
veï operacij, ki jih bo opravil bistveno
hitreje, kot bi to naredil ïlovek.
Za ta namen bo uporabljen najnovejši
robot proizvajalca Stäubli (slika 2).
To je štiriosni
robot SCARA,
tip RS 20, ki je
najmanjši in naj-
hitrejši robot, kar
jih je trenutno
mogoïe dobiti
na trgu. Ker za
vgradnjo potre-
buje zelo malo
prostora, je zelo
primeren za tako
imenovano »ta-
bletop« avtoma-
tizacijo. Doseg
robota je 220
mm, nosilnost pa
do 1 kg. Hitrost
prve in druge osi je 867 °/s , tretje osi
580 °/s, ïetrte osi pa kar 2 500 °/s. Pri
tem je toïnost robota +/–0,01 mm.
Kot pri ostalih robotih Stäubli so tudi
pri tem vse elektriïne in pnevma-
tiïne instalacije kot tudi vsi pogoni
vgrajeni v notranjosti. Za možnost
prikljuïka prijemala so iz podnožja
robota do prirobnice na ïetrti osi v
notranjosti inštalirani: štirje pnevma-
tiïni prikljuïki, 6 elektriïnih izhodov
ter izhodni signali za možnost krmi-
ljenja dveh pnevmatskih ventilov.
Povezava med pinolo in orodjem
– prijemalom – se izvede s pomoïjo
posebnega prikljuïnega konektorja,
tako za pnevmatske kot elektro-
prikljuïke (slika 3).
Za ta robot je bil izdelan prilago-
jen krmilnik serije CS8, in sicer CS8C
M, velikosti hišnega raïunalnika.
Kljub svoji majhnosti omogoïa
enake možnosti kot ostali krmilniki
omenjene družine: komunikacijo z
okoljem preko digitalne I/O-kartice,
povezave Feldbus (Profibus, ModBus
Slika 1. Del montažne linije z robotizirano celico
Slika 2. Robot RS 20 (www.staubli.de)
Brane ČENČIČ, Miha NASTRAN
PODJETJA PREDSTAVLJAJO

191
Ventil 14 /2008/ 2
…), povezavo Ethernet. Omogoïa
64 MB delovnega prostora na disku.
Programski jezik je enak kot pri ostalih
robotih Staubli, in sicer programska
oprema VAL3.
Koraïni motor je sestavljen iz osmih pol-
izdelkov. Za strego med posameznimi
delovnimi mesti se uporablja linearni
transporter s paletami. Na predhodnih
delovnih mestih se motor sestavi do
zakljuïne operacije, ki jo izvede robo-
tizirana celica. Vsako delovno mesto
ima vgrajen diagnosticirni sistem,
ki zagotavlja 100-odstotno kontrolo
izdelkov. Posamezni podatki se, preko
bralno-pisalne glave, zapišejo v spo-
minski blok nosilne palete izdelka.
Robot preko spominske enote prejme
podatke, ïe so predhodne operaci-
je izvedene v zahtevani kakovosti.
Ob ustreznosti sestava robot izvede
montažo zaskoïne vzmeti. Kontrolira-
ta se prisotnost in pravilnost pozicije
vgrajene vzmeti na motorju. Ustrezen
izdelek robot odloži na odlagalno
progo, ki konïne izdelke transportira
na mesto za pakiranje. V primeru
ugotovljene napaïno izvedene dela-
vne operacije se nadaljnji proces ses-
tavljanja motorja ustavi. Neustrezen
sestav ostane na nosilni paleti vse do
robotske celice, kjer ga robot izloïiv
izmetno odložišïe.
Izdelava te montažne linije je še en
prispevek k uvajanju avtomatizacije
proizvodnih procesov v Domelu. Pri
tem se potrjujeta trend in smer razvoja
na tem podroïju. V vedno veïji meri
se v te namene uporabljajo robotika in
sistemi nadzora, ki zagotavljajo sledlji-
vost proizvodnega procesa.
Ena izmed pomembnih zahtev, ki jo je
potrebno izpolnjevati, ïe podjetje želi
obstati na zahtevnem trgu avtomobi-
lske industrije, je prav proizvodnja
brez napak. Vzpostavljen mora biti
proizvodni proces, ki bo zagotavljal
100-odstotni nadzor kvalitete izdelkov.
To lahko dosežemo z avtomatizacijo
procesa, ki omogoïa visoko zane-
sljivost, kratke proizvodne ïase in
kakovost. Le tako je mogoïe doseïi
konkurenïnost na trgu tudi v primerjavi
s konkurenco z vzhoda.
Vir: DOMEL, d. d., Otoki 21, 4228 
Železniki, tel.: 04 51 17 358, faks: 
01 51 17 357, e-mail: brane.cencic@
domel.si, internet: www.domel.com, 
g. Brane ÎenÏiÏ, dr. Miha Nastran
Slika 3. KoraÏni motor v prijemalu 
robota
zastopstvo in prodaja robotov Stäubli
ROBOTICS
MAN AND MACHINE
www.staubli.com
DOMEL d.d. Otoki 21, 4228 Železniki, Slovenija
T: +386 (0)4 51 17 355; F: +386 (0)4 51 17 357;
E: info@domel.com; I: www.domel.com
Nudimo široko paleto robotov STÄUBLI, ki vam
omogoèajo:
- zanesljivost
- natanènost
- hitrost
- kompaktnost
- vsa instalacija in pogoni so v notranjosti
robota, ni možnosti poškodb, veèja gibljivost
PODJETJA PREDSTAVLJAJO