741 KB20 KB200620252013Franc, MarkoHace, Alešštevilka:4letnik:80str. 147-152ISSN:0013-5852COBISSID:17762070URN:URN:NBN:SI:doc-GXT6HPH9slElektrotehniška zveza SlovenijeElektrotehniški vestnikbilateral teleoperationbilateralno vodenjeestimacija hitrostiestimation of speedfazno zaklenjen sledilnikhaptichaptikamechatronicsmehatronikaphase locked loopteleoperationteleoperiranjeIzboljšanje haptičnega teleoperiranja z uporabo PLL alfabeta-sledilnika|In this paper, the problem of velocity information in bilateral teleoperation is addressed. An approach using a Phase Locked Loop (PLL) alpha beta-tracker is presented. The approach offers some advantages over the method developed in our previous research. It allows obtaining sufficient position, velocity, and force information for teleoperation by using a haptic interface. However, the main advantages of the method are simplification and possible improvements of the FPGA implementation. Such bilateral teleoperation approach with a dedicated haptic interface can significantly improve surgical robotics. The approach was experimentally validated by a simple 1-DoF laboratory bilateral teleoperation systemV delu je obravnavano bilateralno teleoperiranje s poudarkom na informaciji o hitrosti. Predstavljen je fazno zaklenjen alfa beta-sledilnik (PLL alfa beta-sledilnik). Takšen pristop omogoča prednosti pred metodo, ki smo jo predstavili v prejšnjem raziskovalnem delu. Nova metoda omogoča pridobitev zadovoljive informacije o položaju, hitrosti in sili za izvedbo teleoperatorja s haptičnim prikazovalnikom. Glavna prednost predlaganega pristopa je naslovljena na poenostavitev metode in tudi implementacije na digitalnem vezju, npr. vezju FPGA. Takšen namenski haptični prikazovalnik bi lahko bistveno izboljšal operacijo s kirurškim robotom. Predlagan pristop je bil eksperimentalno validiran s preprostim laboratorijskim sistemom 1-DoF za bilateralno teleoperiranjeTEXTznanstveno časopisjejournalsSlovenian National E-content AggregatorNational and University Library of SloveniaElektrotehniška zveza Slovenije