20 KB316 KB16 KB199920252008Lazić, Dragan V.številka:1letnik:546 stranistr. 62-67ISSN:0039-2480COBISSID:10424859URN:URN:NBN:SI:doc-2TDIF53XenAssociation of Mechanical Engineers and Technicians of Slovenia et al.Zveza strojnih inženirjev in tehnikov Slovenije et al.Strojniški vestnikelektropnevmatikanelinearni sistemiservo motorjiExponential tracking control of an electro-pneumatic servo motor|According to the fundamental importance of the tracking theory on technical systems, the main goal of this paper is a further development of the theory and the application of the tracking, especially to the practical tracking concept. The new definition of the practical exponential tracking is shown. The practical tracking is defined by the output vector, which is different from the former definitions, given by the output error vector. The defined exponential tracking is elementwise. The new criterion of the practical exponential tracking is shown. Based of the new criteria, the control algorithm of practical exponential tracking is determined by using the self-adaptive principle. The structural characteristic of such a control system is the existence of two feedback sources: the global negative of the output value and the local positive of the control value. Such a structure ensures the synthesis of the control without the internal dynamics knowledge and without measurements of disturbance values. The plant under consideration is an electro-pneumatic servo motor. This system is often applied as the finalcontrol element of a controller in automatic control systems. The correction device for the mentioned plant will be a digital computer. The mentioned control forces the observed plant output to track the desired outputvalue with prespecified accuracy. In this paper the simulation results produced by practical tracking control algorithm on an electro-pneumatic servosystem will be presented. The results show a high quality of the practical exponential tracking automatic control. The type of the control ensures the change of the output error value according to a prespecified exponential lawGlede na osnovno pomembnost teorije sledenja tehničnih sistemov, je glavni namen tega prispevka nadaljnji razvoj teorije in uporabe sledenja, še posebej uporabne zasnove sledenja. Prikazana je nova opredelitev uporabnega eksponentnega sledenja. Uporabno sledenje je določeno z izstopnim vektorjem, ki se razlikuje od predhodnih določitev, ki so bile dane z vektorjem izstopne napake. Določeno eksponentno sledenje je elementarno. Prikazani so novi kriteriji uporabnega eksponentnega sledenja. Na osnovi novih kriterijev je, z uporabo samoprilagodljivega načela, določen nadzorni algoritem uporabnega eksponentnega sledenja. Značilnost takega nadzornega sistema je sestavljena izdveh povratnih virov: celotne negativne izstopne vrednosti in lokalne pozitivne nadzorne vrednosti. Taka sestava zagotavlja spajanje nadzora brez poznavanja notranje dinamike in brez meritev motilnih vrednosti. Naprava, ki jo obravnavamo, je elektro-pnevmatski servo motor. Tak sistem pogosto uporabljamo kot končni nadzorni element samodejnega nadzornega sistema. Popravna naprava za omenjeno napravo je digitalni računalnik. Omenjene nadzorne sile obravnavane naprave rezultirajo v sledenje željenih izstopnih vrednosti z vnaprej določeno natančnostjo. V tem prispevku smo predstavili rezultate simulacije, dobljene z nadzornim algoritmom uporabnega sledenja na elektro-pnevmatskem servosistemu. Rezultati so pokazali veliko kakovost samodejnega nadzora uporabnega eksponentnega sledenja. Vrsta nadzora zagotavlja spremembo izstopne vrednosti napake glede na določen eksponentni zakonTEXTznanstveno časopisjejournalsSlovenian National E-content AggregatorNational and University Library of SloveniaUniverza v Ljubljani, Fakulteta za strojništvo