Laboratorij za robotiko in 
biomedicinsko tehniko Fakultete za 
elektrotehniko Univerze v Ljubljani 
V sklopu predstavitev znanstvenega in raziskovalnega dela na Univerzi smo se pogovarjali z izrednim ïlanom
SAZU prof. dr. Tadejem Bajdom in prof. dr. Markom Munihom.
Ventil: Prof. Bajd, vaše znanstve-
noraziskovalno delo je povezano 
s Ïlovekom, njegovim gibanjem, 
pomoÏjo pri gibanju, spodbujanju 
bolnikov s poškodbami ter na drugi 
strani z roboti. Kje so vaši zaÏetki, 
kaj je vplivalo na to, da ste povezali 
ti podroÏji, in kako je bilo vaše delo 
vpeto v razvoj Laboratorija za robo-
tiko in biomedicinsko tehniko?
Prof. Bajd: Ta navidezna dvotirnost
raziskav na podroïjih biomedi-
cinske tehnike in robotike se kaže
samo na prvi pogled. V resnici obe
podroïji povezuje gibanje, kar lepo
odseva naslov naše programske sku-
pine Analiza in sinteza gibanja pri
ïloveku in stroju. V obeh primerih
gre za merjenje položajev, hitrosti
in pospeškov ter sil in navorov v
sklepih. Kinematika in dinamika ro-
botskih mehanizmov in ïlovekovih
ekstremitet imata pomembne po-
dobnosti. Pristopi k vodenju bodisi
položaja ali sile so prav tako podobni
pri ïloveku in robotu. Naše zaïetne
raziskave so bile usmerjene v sintezo
preprostega vzorca hoje pri povsem
hromi paraplegiïni osebi z uporabo
funkcionalne elektriïne stimulacije
paraliziranih mišic. Še danes smo v
veliki meri zvesti podroïju rehabi-
litacije, le da so elektriïno stimula-
cijo nadomestili roboti in navidezna
okolja. Za dobro raziskovalno delo
na podroïju biomedicinske tehnike
je potrebno temeljito poznavanje
teoretiïnega ozadja in modelov,
prav to znanje lahko uporabimo na
podroïju strojev in obratno.
Ventil: Prof. Munih, v Ïem laborato-
rij sledi premise, ki so bile postavlje-
ne že v preteklosti?
Prof. Munih: Sedanji razvoj labora-
torija je logiïna posledica pretekle-
ga razvoja. Že prvi predstojnik labo-
ratorija, akademik prof. Kralj, je gojil
zanimanje tako za gibanje ïloveka
kot tudi za industrijsko robotiko,
posebej za podroïje manipulacije
manjših sklopov v elektromehan-
ski industriji. Sedanja usmerjenost
v rehabilitacijsko robotiko je pra-
vzaprav med obema podroïjema,
vkljuïuje in zahteva znanja z obeh
in se kaže kot logiïno nadaljevanje.
Laboratorij nadaljuje tradicijo ra-
ziskovalne vpetosti v mednarodno in
domaïe okolje. Publiciranje razisko-
valnih dosežkov na vseh podroïjih
delovanja je stalnica od vsega
zaïetka. Vedno veï je tistih dokto-
randov z veï objavami v odmevnih
mednarodnih publikacijah že pred
zagovorom disertacije.
Ventil: Prof. Bajd, vaša bibliografi ja 
je obsežna in številne citacije pome-
nijo, da ste objavljali za stroko kljuÏ-
na in pomembna spoznanja. Kakšni 
so potrebni pogoji za tako odliÏno 
znanstveno delo?
Prof. Bajd: Zaïne se z radovednos-
tjo, ki žene mladega raziskovalca k
odkrivanju in snovanju novega. V
tem ïasu je potreben dober mentor.
Imel sem sreïo, da sem raziskoval
Îlani laboratorija na doktorskem sreÏanju 
PREDSTAVITEV
302
Ventil 13 /2007/ 5

pod mentorstvom akademikov Vo-
dovnika in Kralja. V naslednjem ko-
raku je potrebna izvirnost. Nauïiti se
moraš razmišljati drugaïe kot veïi-
na, le tako bodo tvoji dosežki obja-
vljivi v poplavi mednarodnih znan-
stvenih ïlankov. Pri iskanju izvirnih
idej v veliki meri pomaga interdi-
sciplinarnost raziskav. V našem pri-
meru velikokrat pri snovanju novih
robotskih mehanizmov poišïemo
zglede v naravi, pri ïloveku in obrat-
no pri ocenjevanju gibov ohromele
osebe uporabimo matematiïna oro-
dja, ki so uveljavljena v robotiki.
Takšna presajanja znanja z enega
podroïja na drugo že pomenijo
zametke izvirnosti. Radovednost in
izvirnost zadošïata za raziskovalca
v narovoslovju, ne pa za raziskoval-
ca inženirja. Inženir mora zagotoviti
še izvedljivost ideje, ki mora biti na
koncu koncev še ekonomsko smi-
selna. Prav to zadnje pomeni za ra-
ziskave v tehniki poseben izziv, ki ga
druga podroïja ne poznajo.
Ventil: Prof. Munih, laboratorij je 
vodilni v slovenskem prostoru in je 
dobil številna priznanja. Katere ak-
tivnosti ali pogoji dela so po vašem 
mnenju kljuÏni za doseganje vrhun-
skih znanstvenih dosežkov v okviru 
univerze?
Prof. Munih: Podati kratek odgovor
na to vprašanje je težko. Mogoïe
je na prvem mestu dejanska vpetost
skupine v mednarodno dogajanje na
relevantnem podroïju kot tudi ustre-
zen stik z domaïo industrijo. Gre za
podroïja publiciranja, financiranja
in mobilnosti. Istoïasno je nadvse
pomembna dobra ekipa, tim sode-
lavcev. Kontinuiteta delovanja po-
gosto predstavlja okorno strukturo,
v našem primeru pa smo nasprotno
uspeli zagotoviti dobro opremlje-
nost, tudi prepoznavnost, publici-
ranje in vešïino priprave projektov.
Ventil: Prof. Munih, kako se konkret-
no vaš laboratorij povezuje z znans-
tvenimi ustanovami v tujini? Kakšni 
so vaši mednarodni projekti in kdo 
jih fi nancira?
Prof. Munih: Laboratorij je uspel pri-
dobivati tuje projekte zadnjih trideset
let, sprva v daljšem obdobju do 1990
od veï agencij v ZDA, predvsem NIH
in NIDRR, naprej tudi v nekaterih
evropskih državah, v zadnjem ob-
dobju pa od EU v okviru FP4, FP5,
FP6 in sedaj tudi v pravkar zaïe-
tem FP7. Okrajšave najveïjih od teh
projektov so BIOMED, GENTLE/S,
I-Match, Alladin in MIMICS.
S kar nekaj državami smo imeli ali 
pa še imamo projekte bilateralnega 
sodelovanja (npr. Japonska, ZDA, 
Izrael, Romunija, Avstrija, Kitajska). 
PreveÏ za naštevanje je znanstve-
nih ustanov, s katerimi smo razisko-
valno sodelovali v zadnjih desetih, 
dvajsetih letih na pravkar omenjenih 
projektih ali na projektih, na katerih 
so se po doktoratu še izpopolnjevali 
naši doktorji.
Ventil: Pomemben pogoj za uspešno 
raziskovalno delo so raziskovalci. Od 
kod prihajajo in kam odhajajo vaši 
doktorandi?
Prof. Munih: Veïina naših dose-
danjih doktorandov je doštudirala
najprej na Fakulteti za elektroteh-
niko Univerze v Ljubljani. Njihove
nadaljnje poti so zelo raznolike.
Eden je v državni upravi na podroïju
meroslovja, veïina je v domaïi,
nekateri tudi v tuji industriji, so tudi
na nekaterih eminentnih mestih na
tujih univerzah, nekateri pa smo še
naprej skupaj v skupini.
Ventil: Pomembna pogoja sta opre-
ma in potrebna infrastruktura. Kako 
rešujete problem nakupa drage ra-
ziskovalne opreme in kako je labora-
torij opremljen?
Prof. Munih: To je posebna tema. Na
sreïo je laboratorij uspešen pri pri-
dobivanju mednarodnih projektov
kot tudi pri sodelovanju z industrijo.
Tako uspemo skupaj z raziskovalni-
mi instrumenti, ki jih nudi Republika
Slovenija, vzdrževati konkurenïen
nivo opremljenosti za raziskoval-
ne in pedagoške aktivnosti. Posebej
IzometriÏno merilno okolje za osebe po kapi v projektu Alladin (FP6 EU) 
Sile prstov delujejo na objekte v 
raÏunalniškem navideznem okolju 
(doktorska naloga)
PREDSTAVITEV
303
Ventil 13 /2007/ 5

velja omeniti, da študentje, dodi-
plomski in podiplomski, delajo na
raziskovalni opremi, ki ni financira-
na iz pedagoške dejavnosti, saj in-
vesticij v pedagoško opremo pri nas
pravzaprav ne poznamo.
Ventil: Že veliko let sodelujete z ra-
ziskovalci z medicinskega podroÏja. 
Kakšno je to sodelovanje? Ali lahko 
predstavite nekaj projektov, ki si 
zaslužijo še posebno pozornost?
Prof. Munih: Najobsežnejše je še
nadaljnje sodelovanje z Inštitutom
za rehabilitacijo Republike Slove-
nije, kjer je tudi pet ïlanov naše pro-
gramske skupine. Tu gre predvsem
za prenos razvitih robotskih rehabi-
litacijskih pristopov urjenja zgornjih
in spodnjih ekstremitet v kliniïno
okolje. Na Kliniïnem centru v Lju-
bljani je trenutno veï sodelovanja
z Inštitutom za kliniïno nevrofizio-
logijo, kjer uporabljamo haptiïni
robot skupaj z magnetno resonanco
in EEG merjenji. S sodelavci podjetja
Iskra-Medical delamo na prenosu
naših naprav v njihovo proizvodnjo.
Ventil: Del deja-
vnosti laborato-
rija je tudi sode-
lovanje s sloven-
sko industrijo. Ali 
lahko predstavite 
nekaj uspešnih 
projektov oziro-
ma raziskav?
Prof. Munih: V
obdobju zadnjih
nekaj let smo
razširili tudi ob-
seg direktnega
raziskovalnega
sodelovanja s
slovensko indu-
strijo, s katero
smo povezani na
razliïne naïine.
Pri veïjih projek-
tih sodelujemo s Trimom, Trebnje, in
Eto, Cerkno. Z Eto smo v okviru enega
od projektov izvedli robotsko brušenje
srha pri livarskih odlitkih, še pred tem
pa ustrezno merjenje obdelovancev.
K boljši kvaliteti in manjšemu izme-
tu diastatov pomagajo naša merjenja.
S partnerjema
Trimo in Techni-
sche Universität
Graz sodeluje-
mo na projek-
tu e-tehnologija
montaže s skup-
nim ciljem robo-
tizacije polaga-
nja panelov. Na-
prej velja omeni-
ti tiste s podroïja
robotike, ki uva-
jajo robote v slo-
vensko industrijo
(Motoman, ABB,
DAX). Lepo je šte-
vilo diplomskih
nalog in rešitev,
ki so zaživele pre-
ko njih.
Ventil: Laborato-
riji na univerzi so 
neloÏljivo pove-
zani s pedagoš-
kim delom. Kako 
se študenti vklju-
Ïujejo v delo la-
boratorija?
Prof. Munih: Za sodelovanje s študenti
smo odprti na razliïne naïine. Dobre
seminarske naloge se podaljšajo npr.
v konferenïne prispevke. Izkušenejši
pomagajo kot demostratorji pri neka-
terih predmetih ali pri predstavi-
tvah delovanja laboratorija nasploh.
Nekateri najdejo okolje za realiza-
cijo svojih idej ali za delo v povezavi
s firmo, kjer so štipendisti. V razisko-
valno delo vkljuïujemo tudi študente
z drugih univerz in iz drugih držav.
Tako smo imeli doktorske in podok-
torske študente iz Hrvaške, Danske,
Irske in celo Japonske.
Ventil: Na koncu naše bralce prav 
gotovo zanima, kakšni so vaši naÏr-
ti tako na podroÏju biomedicinske 
tehnike kot na podroÏju industrijske 
robotike?
Prof. Munih: Veseli smo, da so v
zadnjem obdobju recenzenti dobro
ocenili naše raziskovalne predloge,
kar se zdi kot potrditev usmerjenos-
ti laboratorija. Tako je naš cilj še
nadalje plemenititi delo naših dok-
torandov z intenzivno mednarodno
interakcijo. Na podroïju industrijske
robotike pa se želimo kar najbolje
prilagajati usmeritvam in željam in-
dustrijskih partnerjev.
Hvala za odgovore in uspešno delo 
tudi v prihodnje
Dr. Dragica Noe
Merilna celica z robotom Epson in laserskim senzorjem za 
predmete kompleksne oblike 
Razviti laserski sistem za merjenje premosti ali upogiba 
robotskih segmentov v kalibracijskem okolju merilnice na 
TUG (doktorska naloga)
PREDSTAVITEV
304
Ventil 13 /2007/ 5