57 Aerofotografiranje in aerolasersko skeniranje Slovenije Vasja Bric * , Sandi Berk * , Katja Oven * in Mihaela Triglav Č ekada * Povzetek Kombinacija aerofotografiranja in aerolaserskega skeniranja omogoč a izkorišč anje prednosti obeh metod zajema podatkov: več jo višinsko toč nost, ki sledi iz aerolaserskega skeniranja, in boljšo vizualno interpretacijo prostora, ki jo omogoč ajo aerofotografije. Najprej je na kratko opisana zgodovina fotogrametrič nega aeofotografiranja v Sloveniji, ki se je prič elo izvajati v letu 1971. Potem je predstavljen trenutno potekajoč projekt aerolaserskega skeniranja Slovenije. Obravnavane so možnosti izboljšav ciklič nega aerofotografiranja Slovenije in možne alternative profesionalnim velikoformatnim aerofotoaparatom. Prav tako so podani predlogi za vzdrževanje izdelkov aerolaserskega skeniranja v prihodnosti. Opisani so najpomembnejše vplivi na kakovost najbolj uporabljanih izdelkov obeh metod: ortofotov in digitalnega modela reliefa. Ključ ne besede: aerofotografiranje, digitalni model reliefa, aerolasersko skeniranje, ortofoto Key words: aerial photography, aerial laser scanning, orthophoto, digital terrain model Uvod Od preloma tisoč letja naprej se je zdelo, da bo lasersko skeniranje izpodrinilo klasič no fotogrametrijo. Vendar se to ni zgodilo. Aerolasersko skeniranje postaja komplementarna metoda zajema podatkov o zemeljskem površju, ki skupaj z aerofotografijami daje optimalne rezultate. Kot bomo opisali v nadaljevanju, aerolasersko skeniranje daje toč ne višine, medtem ko aerofotogrametrija omogoč a dobro vizualno interpretacijo prostora. Tako se skoraj vedno ob naroč ilu aerolaserskega skeniranja za manjša in srednje velika območ ja istoč asno vključ uje tudi aerofotografiranje. Da bomo loč ili med klasič nim aerolaserskim skeniranjem in kombinacijo aerolaserskega skeniranja in istoč asnega aerofotografiranja, bomo to kombinacijo imenovali aerolasersko snemanje, ki se več inoma uporablja pri zajemu podatkov vzdolž različ nih infrastrukturnih objektov (cest, železnic, daljnovodov) in drugih po površini manjših projektov. Pri zajemu podatkov za celo državo ali več jo regijo se aerolasersko skeniranje in aerofotografiranje izvajata loč eno, saj aerofotografiranje zahteva boljše vremenske in svetlobne pogoje ter se obič ajno izvaja precej višje nad terenom kot lasersko skeniranje. Istoč asna uporaba velikoformatnega aerofotoaparata in laserskega skenerja zato zaenkrat še vedno ni gospodarna. Vsedržavno aerolasersko snemanje so izvedli v Švici, medtem ko so aerolasersko skeniranje loč eno od aerofotografiranja izvedli na Nizozemskem, Finskem, Švedskem, Danskem, v nekaterih deželah Nemč ije, v Avstriji in v nekaterih regijah Italije, med njimi v nam sosednji Furlaniji - Julijski krajini, ki je bila skenirana med leti 2006 in 2009 (Triglav Č ekada in sod., 2012). Sam princip in uporabnost podatkov aerolaserskega skeniranja sta že bila podrobneje opisana (Bric in sod., 2011). V prič ujoč em č lanku se osredotoč imo na primerjavo aero- laserskega skeniranja in aerofotografiranja ter izpostavimo možnosti hkratne uporabe * Geodetski inštitut Slovenije, Jamova cesta 2, 1000 Ljubljana 58 oblaka toč k in aerofotografij. Najprej na kratko opišemo dolgoletni projekt Ciklič nega aerofotografiranja Slovenije (v nadaljevanju: CAS) s poudarkom na zadnjih treh ciklih ter morebitne spremembe pred naslednjimi cikli. Potem opišemo projekt Lasersko skeniranje Slovenije (v nadaljevanju: LSS), ki se je zač el ponovno izvajati v letu 2014. Na koncu obravnavamo še kakovost različ nih izdelkov pridobljenih iz podatkov aerolaserskega skeniranja ali aerofotografiranja. Ciklič no aerofotografiranje Slovenije (CAS) Aerofotografiranje v Sloveniji se je z lastno ekipo zač elo leta 1971 na Geodetskem zavodu Slovenije (v nadaljevanju: GZS). Leta 1975 se je zač elo sistematič no izvajanje projekta CAS. Po letu 1985 so se izvajali triletni cikli v različ nih merilih in tehnologijah, na podlagi katerih loč imo analogno in digitalno dobo aerofotografiranja (Portal prostor, 2014). Ves ta č as so se spreminjale zahteve, tehnologija in izvedba, število uporabnikov pa je narašč alo. Za financiranje je ves č as skrbela Geodetska uprava Republike Slovenije (v na- daljevanju: GURS). Izvajanje CAS je vse do leta 2007 opravljal GZS, potem je operativa izvedba prešla v tuja podjetja. Potreba po vsedržavnem aerofotografiranju je danes še več ja, kot je bila v preteklosti, ob tem je treba spremljati razvoj tehnologij, ki neposredno in posredno vplivajo na izvajanje CAS in uporabo njegovih izdelkov. Analogna doba (1971–2005) Analogno dobo aerofotografiranja je zaznamovala uporaba aerofotoaparatov, ki za medij zaznavanja svetlobe uporabljajo fotografski film. Sprva so bili to č rno-beli filmi, ki so jih kasneje zamenjali barvni filmi ter barvni infrardeč i filmi obč utljivi na bližji infrardeč i del svetlobnega spektra, rdeč o in zeleno, kar je omogoč alo boljšo interpretacijo v kmetijstvu, gozdarstvu, hidrologiji in geologiji. Do leta 1985 sta se merilo aerofotografiranja, ki se izrač una kot količ nik med gorišč no razdaljo aerofotoaparata in višino letala nad terenom, kot tudi č as izvedbe cikla, spreminjala. Z letom 1985 se je prič elo izvajati aerofotografiranje s triletnim ciklom, kar pomeni, da je bila vsako leto aerofotografirana tretjina slovenskega ozemlja. Merilo ni bilo enotno. Za ruralna in gorata območ ja je bilo izbrano merilo 1 : 17 500 in za urbana območ ja 1 : 10 000. Merilo 1 : 17 500 je bilo izbrano zaradi pokrivanja lista temeljnega topografskega nač rta v merilu 1 : 5000 (v nadaljevanju: TTN 5), ki v naravi pokriva območ je 2,25 km × 3 km, z enim stereomodelom, kar je pomenilo enostavnejše vzdrževanje TTN 5. Merilo aerofotografiranja se je leta 1992 poenotilo na 1 : 17 500, za potrebe izdelave topografskih nač rtov več jih meril pa so se izvajala t. i. posebna aerofotografiranja (npr. v merilu 1 : 5000 za potrebe izdelave nač rtov v merilu 1 : 1000), vendar samo lokalno. V zač etku devetdesetih let se je v Sloveniji prič ela doba digitalne fotogrametrije z nakupom optič nih skenerjev in rač unalnikov z možnostjo stereoopazovanja t. i. digitalnih fotogrametrič nih postaj, sledila je izdelava digitalnih modelov reliefa (v nadaljevanju: DMR) in ortofotov. Pred zač etkom izvedbe novih ciklov aerofotografiranja so strokovnjaki dopolnili tehnič ne zahteve izvajanja projekta CAS. Eden izmed mejnikov v izvajanju CAS je bil cikel 2000–2002, ko so se natanč neje določ ila območ ja izvedbe aerofotografiranja v 59 posameznem letu in so trigonometrič ne sekcije postale zaključ ene enote predaje izdelkov projekta. Med tehnološkimi prelomnicami je leto 1999, ko je GZS kupil takrat najkakovostnejši analogni aerofotoaparat Leica RC30, ki je že omogoč al zajem podatkov GNSS za natanč en izrač un koordinat perspektivnih centrov in s tem izboljšanje kakovosti aerotriangulacije. Isto leto je bil nabavljen tudi skener Leica DSW300, ki je omogoč al bistveno hitrejše skeniranja filmov od leta 1993 kupljenega DSW100. Prelomnica v nač inu prikaza je leto 2003, ko je bil del slovenskega ozemlja v okviru projekta CAS prvič fotografiran v barvni tehniki. Digitalna doba (2006–2014) Digitalna doba sistemskega aerofotografiranja v Sloveniji se prič ne leta 2006, ko je GZS z novim velikoformatnim profesionalnim digitalnim aerofotoaparatom Zeiss/Intergraph Digital Mapping Camera (v nadaljevanju: Z/I DMC) aerofotografiral celotno državo. Izdelki CAS so bili do leta 2009 georeferencirani v državnem koordinatnem referenč nem sistemu D48/GK, odtlej v D96/TM. Vsi izdelki so predmet nadzora kakovosti, pri č emer se vzorč no ugotavljata absolutna ravninska toč nost ortofota in absolutna višinska toč nost DMR. Preverjajo se tudi druga morebitna odstopanja od specifikacij v razpisni dokumentaciji. CAS 2006–2007 GURS je v sodelovanju s sofinancerji poskrbela za razpis izvedbe CAS, ki je bilo prvič izvedeno v digitalni tehniki (Javna naroč ila: Razpisna dokumentacija za izvedbo CAS 2006). Č as izvedbe aerofotografiranja za celotno državo, aerotriangulacije in izdelave DMR ter ortofota je bil zelo kratek, saj je naroč nik želel s tem pridobiti č asovni presek stanja v prostoru za celotno državo. Osnovni izdelki so bili: aerofotografije in njihovi parametri zunanje orientacije, DMR – prvič s celico mreže velikosti 5 m × 5 m, za vsako toč ko izrač unan nagib in orientacijo nagiba ter barvni in barvni infrardeč i ortofoto. Nominalna dolžina talnega intervala (v nadaljevanju: DTI) oz. velikost celice rastra aeroposnetkov na terenu je bila 50 cm za 37 in 25 cm za 22 trigonometrič nih sekcij. Ortofoti so bili za celotno državo izdelani z DTI = 50 cm. Osnovna enota vseh izdelkov je bil fotogrametrič ni blok, ki je bil izenač en z velikostjo trigonometrič ne sekcije (22,5 km × 15 km) oz. je bil poveč an ali zmanjšan ob državni meji ter ob morju. Pri izvedbi aerofotografiranja je bil uporabljen aerofotoaparat Z/I DMC z gorišč no razdaljo 12 cm in velikostjo najmanjšega slikovnega elementa 12 µ m. CAS 2009–2011 V letu 2009 je Slovenija prvotno pristopila k izvajanju CAS v dvoletnem ciklu, vendar se je v letu 2010 aerofotografiranje severozahodnih fotoblokov preneslo v leto 2011 (Javna naroč ila: Razpisna dokumentacija za izvedbo CAS 2009–2010). 60 V okviru tega CAS so bili izdelki enaki kot v predhodnem ciklu razen izrač una nagiba in orientacije nagiba terena na toč kah DMR ter barvnih infrardeč ih ortofotov. Izdelano je bilo tudi manjše število ortofotov z DTI = 25 cm, tj. samo 34 listov v merilu 1 : 5000. Velika več ina ortofotov je bila izdelana z DTI = 50 cm. Poostrila se je zahteva glede nominalne velikosti najmanjšega slikovnega elementa aerofotografije na terenu, in sicer na DTI = 25 cm. Novo v ciklu 2009–2011 je bilo predvsem to, da so se vsi izdelki predali v izvornem koordinatnem referenč nem sistemu D96/TM, medtem ko so se vsi izdelki, razen parametrov zunanje orientacije aerofotografij, transformirali v D48/GK. Za posamič no sekcijo so bile izdelane tudi datoteke s konč nico DMRO, ki so bile glede na datoteke DMR spremenjene samo na več jih viaduktih in daljših mostovih in so bile uporabljene pri izdelavi ortofotov. Za vse omenjene spremembe je bila podlaga podana v tehnič nih navodilih iz leta 2008. CAS 2012–2014 V izvedbi CAS 2012–2014 je bil predviden triletni izvedbeni cikel in s tem približno enako velika podobmoč ja kot v predhodnem ciklu. V primerjavi s prejšnjim ciklom CAS je bilo spremenjeno to, da so aerofotografije vsebovale vse štiri kanale (rdeč i, zeleni, modri in bližnji infrardeč i) izdelani pa so bili tudi barvni infrardeč i ortofoti z DTI = 50 cm. Izdelki za podobmoč ji 1 in 2 (glej Sliko 1) iz aerofotografij zajetih v letih 2012 in 2013 so že na razpolago, v letu 2014 pa predvsem zaradi slabega vremena v visokogorju pod- območ je 3 ni bilo aerofotografirano v celoti (Javna naroč ila: Razpisna dokumentacija za izvedbo CAS 2012–2014). Izpadla sta fotogrametrič na bloka Kranj in Bovec. CAS 2014 Zaradi dodatnih potreb je država za leto 2014 razpisala ponovno aerofotografiranje podobmoč ij 1 in 2, kar bi pomenilo nov č asovni presek stanja na sloju ortofota, podobno kot za leto 2006 (Javna naroč ila: Razpisna dokumentacija za izvedbo CAS 2014), ki se zaradi izpada dveh od štirih fotogrametrič nih blokov iz podobmoč ja 3 ni uresnič ilo. Vseh osem blokov v okviru podobmoč ij 1 in 2 je bilo uspešno aerofotografiranih, dokonč ani so bili tudi vsi zahtevani izdelki. 61 Slika 1: Delitev na tri podobmoč ja izvedbe CAS Alternative obstoječ emu CAS Ob vsakokratni pripravi na izvedbo CAS se zastavijo vprašanja kot so: Ali je treba in kaj spremeniti v specifikacijah? Kako najnovejša tehnologija vpliva na izvedbo CAS? Ali obstaja cenejša rešitev? Ali so satelitski posnetki ali aerolasersko skeniranje ustrezna zamenjava (Nex in sod., 2011)? Ali je razdelitev na podobmoč ja ustrezna? Katere izdelke bi dodali, da bi bila uporabnost CAS še več ja? Zaradi možnosti izdelave kakovostnejših izdelkov bi bilo smiselno poveč ati vzdolžni preklop s 60 % na 80 %, kar ne poveč a količ ine letenja, temveč le količ ino podatkov ter č as procesiranja, vendar minimalno vpliva na konč no ceno projekta. Poveč anje preč nega preklopa z 20 % na 60 % bi več kot podvojilo količ ino letenja in s tem bistveno poveč alo stroške aerofotografiranja. Po drugi strani bi poveč anje preč nega preklopa izboljšalo kakovost ortofota, ki bi postal podoben popolnemu ortofotu (angl. true orthophoto). S poveč anjem preklopa in z uporabo novih metod slikovnega ujemanja (Hirschmuller, 2008) bi kakovost poveč ali tudi digitalnemu modelu površja (v nadaljevanju: DMP), ki ga lahko samodejno izdelamo iz aerofotografij. DMP opisuje ploskev, ki jo določ ajo strehe stavb in vrhovi vegetacije, torej vse kar najprej zazna senzor pred seboj oz. je vidno na sami aerofotografiji. Izboljšanje algoritmov slikovnega ujemanja bi na neporašč enih območ jih, z nekaj slabšo toč nostjo, omogoč alo celo vzdrževanje DMR, ki bo na novo izdelan v okviru projekta LSS. DMR za razliko od DMP prikazuje ploskev, ki je opredeljena z golimi tlemi, torej prikazuje tla brez vegetacije in stavb. Mogoč a je zamenjava tehnologije velikoformatnih profesionalnih aerofotoaparatov z različ nimi več slikovnimi sistemi, ki uporabljajo dva ali več srednjeformatnih aerofoto- aparatov (Li in sod., 2008; Nex, 2010). Postavitev dveh takih aerofotoaparatov skupaj poveč a širino pasu aerofotografiranja, lahko se uporabi tudi več aerofotoaparatov obrnjenih v različ ne smeri, ki zajemajo delno nagnjene (angl. oblique) aerofotografije (Höhle, 2008; Wagner in sod., 2013). Informacij je na nagnjenih aerofotografijah, še posebej, č e je isti objekt fotografiran več krat, več kot na vertikalnih aerofotografijah. Ravno več ja količ ina informacij o posameznih zgradbah je preprič ala Malto, da so celotno državo posneli na ta 62 nač in (Formosa in sod., 2013). V primerjavi z vertikalnimi aerofotografijami veliko- formatnih aerofotoaparatov je treba leteti nižje in več , kompleksnejša je tudi orientacija in interpretacija nagnjenih aerofotografij. Pri vsedržavnih aerofotografiranjih, kjer je treba velike površine zajeti v č im krajšem č asu, je zelo pomembna radiometrič na izenač enosti aerofotografij za namene samodejne klasifikacije objektov. Na nagnjenih aerofotografijah je radiometrič no izenač enost še težje doseč i. Č e primerjamo profesionalne velikoformatne aerofotoaparate z uporabo enega ali več srednjeformatnih, so pomanjkljivosti slednjih sledeč e: manjša višina zajema oz. več letanja, več ja obč utljivost na veter zaradi uporabe lažjih letal, slabša določ ljivost nagibov zaradi neuporabe stabilizacijskega podnožja, več ja možnost neostrin zaradi neuporabe kompenzacije pomika slike, slabša toč nost neposredne orientacije zaradi uporabe cenejših rešitev za georeferenciranje, slabša geometrič na kakovost, saj izdelava srednjeformatnih fotoaparatov ni namenska. Več ino teh pomanjkljivosti je mogoč e odpraviti z ustrezno dodatno opremo in izboljšavami (Wagner, 2011), vendar to dvigne ceno izdelave srednje- formatnim fotoaparatom in pod vprašaj postavi konkurenč nost nasproti profesionalnim velikoformatnim aerofotoaparatom. Satelitskim senzorjem so prostorsko loč ljivost v zadnji dveh desetletjih poveč ali iz nekajmetrske na polmetrsko oz. na 31 cm na WorldView-3 (DigitalGlobe, 2014), ob tem so izboljšali tudi spektralno, č asovno in radiometrič no loč ljivost. Satelitski posnetki pokrivajo velike površine in se obič ajno več uporabljajo v velikih, manj razvitih državah za osnovno državno kartiranje, medtem ko jih razvite države uporabljajo za prostorske, agrarne, okoljske in druge analize ter izdelavo in vzdrževanje topografskih kart manjših meril. V primerjavi z velikoformatnimi aerofotoaparati imajo slabšo prostorsko, primerljivo radiometrič no ter boljšo spektralno in č asovno loč ljivost. Slabša je geometrič na toč nost in možnost uporabe za stereozajem. Cena satelitskih posnetkov je v mononač inu do trikrat, v stereonač inu pa do šestkrat višja (LANDinfo Wordwide Mapping: Cenik satelitskih posnetkov) v primerjavi z aerofotografijami. Ob tem je treba upoštevati še, da je število pripadajoč ih licenc uporabe teh podatkov majhno (do pet), kar podatke pri množič ni uporabi še podraži. Resna alternativa aerofotografiranju je aerolasersko snemanje, ki vključ uje aerofoto- grafiranje z velikoformatnim aerofotoaparatom in istoč asno aerolasersko skeniranje z zmogljivim laserskim skenerjem (Landtwing in Whitacare, 2008; Rinaudo, 2011). Največ ji strošek aerolaserskega skeniranja ali aerofotografiranja je faza zajemanja podatkov. Istoč asno aerolasersko skeniranje in aerofotografiranje prepolovi strošek loč enega dva- kratnega letenja, vendar zahteva visokozmogljive instrumente in ustrezno veliko zrač no plovilo, v katero je mogoč e opremo namestiti in ji zagotoviti dovolj energije za več urno delovanje. Laserski skener bi ob č akanju na ustrezno vreme za aerofotografiranje lahko skeniral na drugih območ jih, kar precej zmanjša gospodarnost istoč asnega zajema podatkov Lasersko skeniranje Slovenije (LSS) Prvo aerolasersko skeniranje Slovenije se je prič elo izvajati v letu 2011, vendar je izbrani izvajalec po uspešnem zač etku zašel v težave in nato tudi v steč aj. Projekt je bil poimenovan Lasersko skeniranje in aerofotografiranje Slovenije (v nadaljevanju: LSA). Trenutno poteka drugi poskus vsedržavnega aerolaserskega skeniranja, ki naj bi bil zaključ en do sredine leta 2015. 63 LSA 2011 Prvi projekt aerolaserskega skeniranja Slovenije je poleg skeniranja celotnega območ ja države vseboval še devet poplavno ogroženih območ ij in štiri območ ja več jih zemeljskih plazov (glej Sliko 2). Na teh lokacijah je bila zahtevana gostota laserskih toč k več ja, in sicer najmanj 10 toč k na m 2 (t. i. območ ja tipa A), medtem ko je bila predvidena gostota za več ino države 5 toč k na m 2 (t. i. območ ja tipa B). Za območ ja Julijskih in Kamniško- Savinjskih Alp ter velikih gozdov je bila zahtevana gostota 2 toč ki na m 2 – t. i. območ ja tipa C. Rezultati projekta LSA (Triglav Č ekada in sod., 2012) poleg georeferenciranega oblaka toč k (v nadaljevanju: GOT) vsebujejo še standardno klasifikacijo oblaka laserskih toč k v razrede, imenovano georeferenciran in klasificiran oblak toč k (v nadaljevanju: GKOT), oblak toč k reliefa (v nadaljevanju: OTR), DMR loč ljivosti 1 m (DMR 1), ter za omenjenih 13 ožjih območ ij tudi aerofotografije in ortofoto. DMR 1 je shranjen v ASCII-datoteki v obliki višin toč k mreže ter v rastrski obliki kot podoba analitič nega senč enja (v nadaljevanju: PAS). Vsi izdelki so shranjeni v datotekah, ki pokrivajo območ ja velikosti 1 km 2 , razen PAS, kjer ena datoteka pokriva območ je velikosti 25 km 2 (5000 m × 5000 m). V okviru projekta so bili lasersko posneti štirje bloki območ ja tipa A ter dve več ji območ ji tipa B (glej Sliko 2), ki skupaj ne dosegajo 10 % celotne površine države. Slika 2: Pregled območ ij predanih izdelkov v projektu LSA 2011 64 LSS 2013–2015 V letu 2013 je bilo na novo določ enih sedem poplavno ogroženih območ ij, kjer se je tudi izvedlo aerolasersko snemanje, kot je prej opisano za območ ja tipa A (glej Sliko 3). Seznam izdelkov je bil enak kot v okviru projekta LSA 2011. Projekt LSS, ki se trenutno izvaja (2014–2015) vsebuje le območ ja tipa B in C. Predvideni rezultati so enaki kot v prekinjenem projektu. Celotna država je bila za potrebe nateč aja razdeljena na tri podobmoč ja, ki so enaka delitvi v okviru projekta CAS za vse cikle po letu 2000 (glej Sliko 3). Za izvedbo laserskega skeniranja vsakega podobmoč ja posebej so se v javnem razpisu potegovala tri na predhodnem razpisu usposobljenosti izbrana podjetja. V primeru steč aja prvo izbranega podjetja bi dokonč anje projekta prevzelo na razpisu izbrano drugouvršč eno podjetje. Za vsa tri območ ja je bilo kot najugodnejši ponudnik za izvedbo skeniranja izbrano podjetje Flycom, d. o. o. Konč ni izdelki GKOT, OTR, DMR in PAS so, za razliko od preteklih skeniranj, izdelani s programom gLidar (Mongus in sod., 2014) na Geodetskem inštitutu Slovenije. Slika 3: Pregled nač rtovanih podobmoč ij izvedbe LSS Možnosti vzdrževanja DMR Najbolj uporabljan izdelek projekta LSS bo DMR 1, ki bo pokrival celotno državo v loč ljivosti 1 m. Treba bo zagotoviti njegovo vzdrževanje s periodo največ 3 leta. Možnosti vzdrževanja DMR 1 so naslednja: vsaka tri leta se izvede novo LSS, uvede se istoč asna izvedba LSS in CAS, izvedejo se posebna aerolaserska skeniranja na območ jih sprememb DMR ali pa se za vzdrževanje uporabijo orientirani stereopari aerofotografij iz CAS. Pri slednjem je mogoč e vzdrževati samo izdelek DMR 1 in OTR, seveda le izven gozdov, in ne tudi ostalih izdelkov, ki nastanejo samo pri aerolaserskem skeniranju. Strošek izvedbe LSS je pet- do šestkrat več ji od stroška izvedbe CAS. Č e vzdrževanja ne bi mogli zagotoviti za celotno državo, predlagamo ciljano vzdrževanje. Območ ja, kjer 65 bi izvajali pogostejša ponovna aerolaserska skeniranja v npr. triletnem intervalu, bi bilo treba zožiti na približno 40 % površine države, kjer se zgodi največ sprememb in bi jih bilo mogoč e odkriti v okviru projekta CAS. Tako skeniranje bi imenovali aerolasersko skeniranje Slovenije za potrebe vzdrževanja OTR in DMR 1. Na ostalih 60 % območ ij države bi spremembe DMR 1 zaznali in spremljali administrativno in na njih izvedli t. i. ciljano letno aerolasersko skeniranje na vnaprej poznanih zaključ enih območ jih. Po potrebi bi spet izvedli LSS v celoti vendar šele, č e bi zelo spremenili specifikacije oz. zahteve po npr. več ji toč nosti ali gostoti, ali č e bi se DMR spremenil na veliko lokacijah. Č e bi lahko dobili zanesljive lokacije in območ ja sprememb DMR iz drugih npr. administrativnih virov, bi bilo smiselno izvajati samo ciljano aerolasersko skeniranje. Tak nač in vzdrževanja bi bil sicer najcenejši, ker bi bilo samega zajema podatkov najmanj, vendar je tak nač in zbiranja podatkov o lokacijah spremenjenega DMR povezan z obsežnimi administrativnimi postopki, ki obič ajno ne zgotovijo 100 % registracije sprememb prostoru, verjetno bi bilo treba dopolniti tudi zakonodajo, da bi kar največ podatkov o spremembah res dobili. Vsakih nekaj ciklov ciljanega vzdrževanja bi bilo treba spet izvesti LSS v celoti. Istoč asna izvedba CAS in LSS bi bila idealna rešitev, vendar je vprašljivo, ali bi se na razpis sploh prijavil kdo, ki bi zadovoljeval pogoje o uporabi vrhunske opreme za istoč asno izvedbo aerofotografiranja in aerolaserskega skeniranja. Stroški takega projekta bi se v primerjavi s CAS zelo verjetno precej poveč ali. Mogoč a bi bila sicer tudi uporaba opreme za aerolasersko snemanje s srednjeformatnimi fotoaparati, kjer je geometrič na toč nost in radiometrič na kakovost aerofotografij v primerjavi s profesionalnimi velikoformatnimi aerofotoaparati slabša. Podaljšal bi se tudi č as zajema podatkov. Smiselno bi bilo preveriti tudi kakovost izdelave DMR iz aerofotografij CAS na neporašč enih ravninskih območ jih, kjer se zgodi največ sprememb. Samodejna izdelava DMP iz aerofotografij CAS omogoč a objektivno primerjavo z DMP iz aerolaserskega skeniranja ali z DMP iz aerofotografij predhodnega CAS in samodejno iskanje sprememb ter vzdrževanje DMR na neporašč enih območ jih. Seveda bi lahko prič akovali nekaj slabšo višinsko toč nost v primerjavi z aerolaserskim skeniranjem, vendar se le-ta vsa leta izboljšuje. Katera možnost bo uporabljena pri vzdrževanju DMR 1 in drugih izdelkov LSS je odvisno od razvoja tehnologije, finanč nih zmožnosti in potreb po vzdrževanju. Bolj kot izbira metode vzdrževanja je pomembno, da se za vzdrževanje vnaprej pripravi vse potrebno in da se le-to prič ne takoj po vzpostavitvi zbirke DMR 1 in ostalih izdelkov LSS. Kakovost podatkov aerofotografiranja in aerolaserskega skeniranja Pri obravnavanju kakovosti podatkov aerofotografiranja in aerolaserskega skeniranja najprej opredelimo ključ ne izdelke obeh metod daljinskega zaznavanja. Za vsak izdelek opredelimo ključ ne sestavine kakovosti ter vplivne dejavnike nanje, posebej na vsedržavnih projektih CAS in LSS. Na koncu obravnavamo še postopke kontrole kakovosti zajetih podatkov. CAS in druga aerofotografiranja Največ uporabljan izdelek aerofotografiranja je ortofoto. Uporabnost ortofota za različ ne namene je odvisna predvsem od (Kosmatin Fras, 2004): semantič ne kakovosti ortofota (radiometrič na loč ljivost, barvna lestvica, kontrastnost, ostrina), geometrič ne 66 loč ljivosti ortofota (velikosti celice rastra na terenu oz. prostorska loč ljivost) in geometrič ne kakovosti ortofota (toč nosti georeferenciranja). Semantič na kakovost ortofota je odvisna od lastnosti aerofotoaparata, pri klasič nem aerofotografiranju še od kakovosti aerofilma, ter od kakovosti obdelave digital(izira)nih aerofotografij. Na semantič no kakovost zelo vpliva tudi ustrezno izbran č as aerofotogra- firanja – odvisno od namena snemanja je treba izbrati ustrezen letni č as (obič ajno, ko je neolistano in brez snega), č as dneva (dovolj svetlobe, č im manj senc), ustrezne vremenske razmere (brez megle, visoke zrač ne vlage, smoga). Geometrič na loč ljivost ortofota izhaja iz tehnič nih karakteristik aerofotografiranja – merila aerofotografiranja, ki je odvisno od višine leta nad površjem, gorišč ne razdalje in loč ljivosti aerofotoaparata, v primeru klasič nih aerofotografij pa tudi loč ljivosti filmov in skeniranja le-teh. Geometrič na kakovost ortofota je odvisna predvsem od: • kakovosti parametrov zunanje orientacije in • kakovosti uporabljenega digitalnega modela višin. Kakovost parametrov zunanje orientacije je odvisna od kakovosti GNSS- in INS-instru- mentov in izvedbe aerotriangulacije, pa tudi od kakovosti realizacije samega koordinatnega referenč nega sistema ter kakovosti razpoložljivih lokacijskih storitev za določ anje položaja v realnem č asu. Zelo pomembno je zagotoviti zadostno število ustrezno razporejenih oslo- nilnih toč k, kakovostno izmerjenih na terenu, ki morajo biti na aerofotografijah nedvoumno in natanč no določ ljive. Kakovost digitalnega modela višin obravnavamo z vidika dosegljive toč nosti rekonstrukcije višine za katerokoli toč ko terena in ne zgolj toč nosti višin vogalnih toč k celic mreže (Kosmatin Fras, 2004). Na njegovo kakovost vplivajo nač in izdelave, geometrič na loč ljivost modela (velikost celice mreže), geometrič na kakovost modela (toč nost višin vogalnih toč k celic mreže) in izbor ustrezne metode interpolacije (ki mora upoštevati tudi geomorfološke znač ilnosti terena). Oglejmo si osnovne dejavnike in posamezne parametre kakovosti ortofota za različ na č asovna obdobja projekta CAS. Kot prvi relevantni mejnik, ki je dejansko omogoč il sistematič no masovno izdelavo ortofota, štejemo leto 1994. Takrat je GZS nabavil sistem za digitalno fotogrametrijo (skener, digitalno fotogrametrič no postajo in programsko opremo). V letu 1999 je nabava novega klasič nega velikoformatnega aerofotoaparata in zmoglji- vejšega optič nega skenerja pomenila tudi dvig kakovosti izdelkov. Naslednji mejnik je leto 2003, ko se v okviru CAS prič ne izdelovati barvni ortofoto, kar pomeni bistveno izboljšanje njegove semantič ne kakovosti. Za nekatera zemljepisno omejena območ ja je bil sicer barvni ortofoto izdelan tudi že nekaj let prej. Od leta 2006 so na projektu CAS v uporabi velikoformatni digitalni aerofotoaparati, ki prinesejo kakovostni preskok tako v smislu semantič ne (istoč asni zajem v infrardeč em spektru) kot tudi geometrič ne kakovosti. Odpadejo namreč vplivi kakovosti filma, deformacij analognih aerofotografij in kakovosti skeniranja le-teh. Istega leta (2006) beležimo tudi prehod izdelave ortofota s pomoč jo DMR loč ljivosti 25 m na DMR loč ljivosti 5 m (DMR 5). Že samo poveč anje loč ljivosti DMR seveda pomeni bistveno izboljšanje geometrič ne kakovosti konč nega ortofota, č eprav gre bolj za metodološko spremembo (zahtevo v okviru tehnič nih specifikacij), saj so vhodni podatki za izdelavo DMR ostali bolj ali manj nespremenjeni. Osnova za izdelavo DMR 5 je bilo deloma slikovno ujemanje in deloma državni digitalni model višin loč ljivosti 12,5 m, ki je bil prevzorč en na DMR 5. Območ ja ugotovljenih odstopanj so bila izboljšana na osnovi stereoizvrednotenja aerofotografij CAS (Podobnikar, 2008). Na splošno je največ ja težava pri ugotavljanju različ nih vplivov na kakovost ortofota pred letom 2006 ravno sledljivost 67 uporabljenih virov in nač ina izdelave DMR. Odtlej je bil DMR v okviru CAS opredeljen kot eden izmed izdelkov, katerega kakovost je naroč nik tudi vzorč no kontroliral. Kot zadnji mejnik omenimo še leto 2009, ko se prič ne izdelava ortofota v novem državnem koordinatnem referenč nem sistemu D96/TM, katerega vzpostavitev temelji na GNSS-tehnologiji. Izboljšanje kakovosti samega koordinatnega referenč nega sistema pomeni izboljšanje kakovosti koordinat oslonilnih toč k, posledič no parametrov zunanje orientacije in s tem geometrič ne kakovosti ortofota. Šele konč ni ortofoto se z modelom državne trikotniške transformacije (Berk in Komadina, 2010) zagotovi tudi v starem državnem koordinatnem referenč nem sistemu D48/GK – različ ici, ki ima še vedno največ uporabnikov. Pri tem se ne podvoji celotna rastrska zbirka, ampak se za rastrske podatke (tiff) generirajo samo nadomestne geolokacijske datoteke (tfw). Dobimo sicer nekoliko slabšo kakovost geolokacije ortofota, vendar je bilo z analizo ugotovljeno, da je to poslabšanje glede na trenutno geometrič no loč ljivost ortofota zanemarljivo (Berk in sod., 2007). Za konec si oglejmo rezultate nedavne raziskave položajne toč nosti ortofota od prič etka njegove sistematič ne izdelave do danes (Fabiani, 2014). Osnova za analizo so bili štirje listi ortofota na območ jih, izbranih po merilih č im več je razgibanosti reliefa vendar hkrati tudi primerne poseljenosti, saj samo takšna območ ja zagotavljajo zadostno število toč k za izvedbo analize. Za izbrana testna območ ja je bilo na voljo od štiri do šest serij ortofotov iz let od 1994 do 2012. Za vse štiri liste so bili rezultati skladni in nakazujejo splošni trend izboljševanja položajne toč nosti. Koren srednjega kvadratnega pogreška (v nadaljevanju: RMSE, angl. root mean square error) položaja se je zmanjšal iz okoli 1,4 m v 1994 na okoli 40 cm v 2012. Pri tem je zanimiv splošni trend poslabšanja položajne toč nosti nekje med leti 1998 in 2005, ki ga bo treba še pojasniti, tudi s pomoč jo zgoraj omenjenih vplivnih dejavnikov in z njimi povezanih mejnikov pri izdelavi ortofota. Č e se ozremo še v prihodnost, je velik potencial za izboljšanje kakovosti ortofota pred- vsem DMR, ki bo rezultat vsedržavnega aerolaserskega skeniranja. Gre za ogromen kako- vostni preskok tako glede loč ljivosti (1 m), kot tudi predvidene višinske toč nosti (15 cm). Pomanjkljivost LSS je sicer, da gre za enkratni projekt. O možnih nač inih njegovega vzdrževanja smo govorili v prejšnjem poglavju. Kot morebitno dodatno izboljšanje kakovosti ortofota se poraja še ideja o izdelavi popolnega ortofota, saj je eden izmed izdelkov aerolaserskega skeniranja lahko tudi DMP, ki aproksimira strehe stavb in drugih objektov ter vrhnjo ploskev vegetacije (vrhovi krošenj dreves ipd.). Kot rezultat hkratne uporabe lidarskega DMP in multispektralnega ortofota je bila razvita tudi metoda samodejnega zajema in iskanja sprememb v topografskem sloju stavb (Grigillo in sod., 2011). Prednosti kombiniranja različ nih metod daljinskega zaznavanja so bile analizirane tudi pri opazovanju in kartiranju vodnih površin (Veljanovski in sod., 2012). LSS in druga aerolaserska skeniranja Izdelki LSS, ki bodo na voljo za vso državo, so že omenjeni GOT, GKOT, OTR, DMR 1 in iz njega izvedeni PAS. V nadaljevanju se omejimo zgolj na DMR 1, ki je med njimi najbolj uporabljan in se glede na različ ne namene presoja predvsem na podlagi: • geometrič ne loč ljivosti modela (velikosti celice mreže) in • geometrič ne kakovosti modela (toč nosti georeferenciranja). 68 Optimalna geometrič na loč ljivost modela izhaja iz tehnič nih karakteristik skeniranja – gostote zajema (število toč k na m 2 ). Geometrič na kakovost modela je odvisna predvsem od (Bric in sod., 2013): • kakovosti neposrednega georeferenciranja zajetega oblaka toč k, • naknadne medsebojne korekcije pasov in absolutne korekcije zajetega oblaka toč k, • kakovosti klasifikacije izvornega oblaka toč k (da res dobimo samo toč ke terena), • kakovosti transformacije višin toč k (iz elipsoidnih v nadmorske) in • metode interpolacije. Kakovost klasifikacije izvornega oblaka toč k je odvisna od strategije in algoritmov klasifikacije, ki temeljijo na geometriji oblaka toč k in na dodatnih atributih zajema, na primer zaporedne številke odboja, jakosti odboja idr. Kakovost neposrednega georeferen- ciranja je neglede na uporabljeni nač in aerolaserskega skeniranja (instrumentarij, metoda zajema) odvisna od kakovosti realizacije uporabljenega koordinatnega referenč nega sistema (ETRS89) in kakovosti zagotavljanja lokacijskih storitev (korekcij GNSS- signalov). Na toč nost neposrednega georeferenciranja vplivajo: • napake skenerja oziroma napake laserja, • napake, ki so posledica spreminjanja geometrije skeniranja oz. spreminjanja vpadnega kota žarka na podlago, in • napake določ anja položaja (GNSS) in nagibov skenerja (INS). Kakovost transformacije višin oblaka zajetih toč k je odvisna od kakovosti uporabljenega modela geoida ter od kakovosti realizacije državnega višinskega referenč nega sistema. Kakovost datumske transformacije horizontalnih koordinat oblaka toč k v stari koordinatni referenč ni sistem (D48/GK) je odvisna od kakovosti modeliranja distorzij starega koordinatnega referenč nega sistema. Oglejmo si sedaj osnovne parametre kakovosti rezultatov projekta LSS. Za območ ja C (visokogorje, veliki gozdovi) je gostota skeniranja 2 toč ki na m 2 in za območ ja B (preostali del države) 5 toč k na m 2 (Triglav Č ekada in sod., 2012). Izbrane gostote so precej skladne s teoretič no določ eno optimalno gostoto lidarskih toč k, ki naj bi za topografsko kartiranje v merilu 1 : 5000 znašalo med 12 in 20 toč k na m 2 in v merilu 1 : 10 000 med 3 in 5 toč k na m 2 (Triglav Č ekada in sod., 2010). Iz pridobljenega oblaka toč k se ne glede na gostoto skeniranja območ ja tvori konč ni DMR 1. Zahtevana geometrič na kakovost LSS je glede na tehnič ne specifikacije projekta opredeljena posebej za obe sestavini koordinatnega referenč nega sistema, in sicer (Bric in sod., 2013): • 30 cm toč nost položajnih koordinat (RMSE) v D96/TM (ETRS89) in • 15 cm toč nost elipsoidnih višin (RMSE) na elipsoidu GRS80 (ETRS89). Navedeni parametri kakovosti se torej nanašajo na geometrič no kakovost izdelka v povsem geometrijsko definiranem in kakovostno realiziranem koordinatnem referenč nem sistemu. Ker je DMR uporaben le, č e so višine podane v državnem višinskem sistemu, ki temelji na fizikalni definiciji (Zemlja kot geoid), se elipsoidne višine transformira v nadmorske. Poleg tega je več ina prostorskih podatkov v Sloveniji še vedno geolociranih v starem državnem koordinatnem referenč nem sistemu D48/GK, zato se tudi horizontalne koordinate zajetih lidarskih toč k transformira v ta sistem. Geometrič na kakovost DMR s koordinatami v D48/GK in nadmorskimi višinami H se s tem precej poslabša. Na kakovost transformiranih višin vplivata: • kakovost obstoječ ega državnega višinskega referenč nega sistema in 69 • kakovost absolutnega modela geoida. Na kakovost višinskega referenč nega sistema vplivajo (Bric in sod., 2013): • določ itev višinskega geodetskega datuma, • definicija višinskega sistema (tipa višin) in • sama realizacija višinskega sistema. Višinski geodetski datum v Sloveniji temelji na zgolj enoletnih mareografskih opazovanjih, in sicer daljnega leta 1875 (datum Trst). Napaka izhodišč ne toč ke naj bi glede na rezultate raziskav znašala med 10 cm in 20 cm (Koler in sod., 2007). Ta napaka je pomembna predvsem za hidrološke študije v priobalnem pasu ter pri č ezmejnih študijah, kjer se kaže neusklajenost s podatki sosednjih držav. Višinski sistem v Sloveniji je definiran kot sistem normalnih ortometrič nih višin, ki je danes zastarel, saj toč ke z isto višino ne ležijo na ploskvi z enakim težnostnim potencialom (Koler in sod., 2007). Zato je predviden prehod na nov, sodoben višinski sistem normalnih višin (Kuhar in sod., 2011). Problemi realizacije višinskega sistema so v dolgi periodi izmere različ nih redov nivelmanskih zank (problem različ nih epoh), ki glede na ocenjene hitrosti vertikalnih pomikov v Sloveniji (geodinamika) lahko pomeni tudi napako velikosti 10 cm (Koler in sod., 2007). Za transformacijo elipsoidnih višin v nadmorske višine rabimo kakovosten model geoida, ki je še več ja težava kot slaba kakovost obstoječ ega višinskega referenč nega sistema. Po zadnjih raziskavah je natanč nost transformacije, ki jo zagotavlja obstoječ i absolutni model geoida AMG 2000, približno 8 cm (standardni odklon), največ ja absolutna odstopanja pa dosežejo skoraj 30 cm (Kuhar in sod., 2011). Transformacija koordinat lidarskega DMR iz novega v stari koordinatni referenč ni sistem je vendarle nekoliko manjši problem. Z modelom državne trikotniške transformacije, ki se uporablja za transformacijo lidarskih toč k, so za pretežni del države zagotovljena položajna odstopanja, manjša od 10 cm (Berk in Komadina, 2010). Za konec navedimo še nekaj statistik nadzora kakovosti georeferenciranja izdelkov LSA iz leta 2011 (Bric in sod., 2013). Izvedena je bila kontrola toč nosti nadmorskih višin na DMR (na osmih lokacijah), ki je bil izdelan iz lidarskih toč k. Na območ jih naselij je višinska toč nost lidarskega DMR (RMSE) med 4 cm in 14 cm, na travnikih med 3 cm in 12 cm, v grmič evju med 5 cm in 31 cm in v gozdovih med 5 cm in 18 cm. Na eni sami lokaciji je bila izvedena tudi kontrola položajne toč nosti (planimetrič no); le-ta je bila znotraj zahtevane toč nosti, torej boljša od 30 cm. Na 75 lokacijah (100 toč k na lokacijo na štirih tipih pokrovnosti) so bile izvedene terenske GNSS-meritve, ki bodo uporabljene tudi v kontroli kakovosti podatkov aerolaserskega skeniranja LSS 2013–2015. Za aerolaserska skeniranja izvedena v letu 2014/2015 se izvajajo kontrole višinske in položajne toč nosti za vhodne podatke GOT ter tudi za konč na izdelka OTR in DMR 1. Sklep V č lanku smo osvetlili glavne karakteristike dveh podatkovnih virov: ciklič nega aerofotografiranja in aerolaserskega skeniranje Slovenije, ki bosta konec leta 2014 predstavljala preseč no stanje topografskih podatkov za celotno Slovenijo. Zaradi prehod- nega obdobja v katerem prehajamo na nov koordinatni referenč ni sistem moramo ob uporabi teh podatkov upoštevati, v katerem koordinatnem sistemu so izvorni podatki in, č e se le da, uporabljati izvorne podatke. V obratnem primeru, ko izvajamo raziskave v starem 70 koordinatnem referenč nem sistemu D48/GK, se moramo zavedati napak, ki jih le-te lahko prinesejo. V preteklosti so bili stereomodeli aerofotografiranj uporabljani za izmero višin in oblik različ nih topografskih objektov z roč nim sledenjem terenu. Danes lahko s kombinacijo stereomodela in toč nejših aerolaserskih podatkov o terenu (ki so v stereomodelu vidni ali tudi ne) vršimo sledenje in zajem objektov na tleh, brez roč nega spreminjanja višine prostorske markice. Za zajem objektov nad terenom pa samodejni nač in sledenja izklopimo oz. preklopimo na obič ajen nač in fotogrametrič nega opazovanja in izvrednotenja stereomodela. Tako nam hkratna razpoložljivost aerolaserskih podatkov in stereoparov CAS odpira nove možnosti, kako izvajati trirazsežni zajem. Še več možnosti seveda nudi avtomatizacija postopkov izvrednotenja objektov v prostoru. Literatura in viri Berk, S., Janežič , M., Kete, P., Mesner, N., Radovan, D. (2007). Razvoj ortofota v novem koordinatnem sistemu. Konč no poroč ilo projekta. Geodetski inštitut Slovenije, Ljubljana. Berk, S., Komadina, Ž. (2010). Trikotniško zasnovana transformacija med starim in novim državnim koordinatnim sistemom Slovenije. Geografski informacijski sistemi v Sloveniji 2009– 2010. Ljubljana, 28. september 2010. GIS v Sloveniji, 10. Založba ZRC, Ljubljana, str. 291– 299. Bric, V., Berk, S., Triglav Č ekada, M. (2013). Zagotavljanje kakovosti georeferenciranja podatkov aerolaserskega skeniranja za upravljanje voda. Geodetski vestnik, 57, 2, str. 271–285. Bric, V., Triglav Č ekada, M., Bitenc, M. (2011). Uporaba laserskega skeniranja pri zašč iti in reševanju ter vojaških aktivnostih. Geoprostorska podpora obrambnemu sistemu Republike Slovenije. Ministrstvo za obrambo Republike Slovenije, Ljubljana, str. 181–204. DigitalGlobe, http://www.digitalglobe.com/sites/default/files/DG_Pixels_to_Products_forWeb.pdf (25. 11. 2014) Fabiani, N. (2014). Analiza položajne toč nosti državnega ortofota glede na č asovno obdobje njegove izdelave. Diplomska naloga, št. 947/G. Fakulteta za gradbeništvo in geodezijo, Ljubljana. Formosa, S., Briguglio, L., Calleja, E., Formosa Pace, J., Moncada, S. (2013). One Small State’s Preparation for Climate Change: Building an Integrated Socio-Technic Informational Infrastructure. International Journal of Geoinformatics, 9, 1, str. 11–18. Grigillo, D., Kosmatin Fras, M., Petrovič , D. (2011). Samodejen zajem in iskanje sprememb v topografskem sloju stavb iz digitalnega modela površja in multispektralnega ortofota. Geodetski vestnik, 55, 1, str. 11–45. Hirschmuller, H. (2008). Stereo Processing by Semiglobal Matching and Mutual Information. IEEE Transactions on Pattern Analysis and Machine Intelligence, 30, 2, str. 328–341. Höhle, J. (2008). Photogrammetric Measurements in Oblique Aerial Imges. Photogrammetrie - Fernerkundung - Geoinformation, 2008, 1, str. 7–14. Javna naroč ila. Ministrstvo za infrastrukturo in prostor, GURS: Razpisna dokumentacija za izvedbo CAS 2006, http://www.gu.gov.si/si/javna_narocila/?tx_t3javnirazpis_pi1[show_single]=577 (25. 11. 2014) Javna naroč ila. Ministrstvo za infrastrukturo in prostor, GURS: Razpisna dokumentacija za izvedbo CAS 2009–2010, http://www.gu.gov.si/si/javna_narocila/?tx_t3javnirazpis_pi1[show_single]=811 (25. 11. 2014) Javna naroč ila. Ministrstvo za infrastrukturo in prostor, GURS: Razpisna dokumentacija za izvedbo CAS 2012–2014, http://www.gu.gov.si/si/javna_narocila/?tx_t3javnirazpis_pi1[show_single]=894 (25. 11. 2014) 71 Javna naroč ila. Ministrstvo za infrastrukturo in prostor, GURS: Razpisna dokumentacija za izvedbo CAS 2014, http://www.gu.gov.si/si/javna_narocila/?tx_t3javnirazpis_pi1[show_single]=947 (25. 11. 2014) Koler, B., Medved, K., Kuhar, M. (2007). Uvajanje sodobnega višinskega sistema v Sloveniji. Geodetski vestnik, 51, 4, str. 777–792. Kosmatin Fras, M. (2004). Vpliv kakovosti vhodnih podatkov na kakovost ortofota. Geodetski vestnik, 48, 2, str. 167–178. Kuhar, M., Berk, S., Koler, B., Medved, K., Omang, O., Solheim, D. (2011). Vloga kakovostnega višinskega sistema in geoida za izvedbo GNSS-višinomerstva. Geodetski vestnik, 55, 2, str. 226–234. LANDinfo Worldwide Mapping: Cenik satelitskih posnetkov, http://www.landinfo.com/satellite-imagery-pricing.html (25. 11. 2014) Landtwing, S., Whitacre, J. (2008). Simultaneous Data Acquisition with Airborne Lidar and Large- Format Digital Camera. International Lidar Mapping Forum. Denver, 21.–22. februar 2008. Conference Proceedings, str. 1–11. Li, J., Liu, X., Liu, F., Liu, Z., Zhao, L. (2008). SWDC-4 Large Format Digital Aerial Camera System. XXIst ISPRS Congress. Peking, 3.–11. julij 2008. International Archives of the Photogrammetry, Remote Sensing and Spatial Information Sciences, XXXVII-B3a, str. 139– 146. Mongus, D., Lukač , N., Horvat, D., Žalik, B., Triglav Č ekada, M., Mladenovič , U. (2014). Zmožnosti aplikacij za obdelavo in izkorišč anje podatkov LiDAR. Informatika v javni upravi »Izza oblaka posije Sonce«, 8.–9. 12. 2014. Nex, F. C. (2010). Multi-Image Matching and LiDAR Data New Integration Approach. Doktorska disertacija. Politicnico di Torino, Torino. Nex, F., Rinaudo, F. (2011). LiDAR or Photogrammetry? Integration is the Answer. Italian Journal of Remote Sensing, 43, 2, str. 107–121. Podobnikar, T. (2008). Nadgradnja modela reliefa Slovenije z visokokakovostnimi podatki. Geodetski vestnik, 52, 4, str. 834–853. Portal Prostor. Ministrstvo za infrastrukturo in prostor, GURS: Aerofotografije, http://www.e- prostor.gov.si/si/zbirke_prostorskih_podatkov/topografski_in_kartografski_podatki/aerofotograf ije/ (25. 11. 2014) Rinaudo, F. (2011). Digital Aerial Cameras and LIDAR Acquisition Systems: A State of Art and Possible Evolutions. Geomatics Technologies in The City – GTC 2011. 1st International Geomatics Symposium in Saudi Arabia. Jeddah, 10.–13. maj 2011. Proceedings, str. 1–6. Triglav Č ekada, M., Bric, V., Oven, K. (2012). Prvo vsedržavno lasersko skeniranje Slovenije. Geografski informacijski sistemi v Sloveniji 2011–2012. Ljubljana, 25. september 2012. GIS v Sloveniji, 11. Založba ZRC, Ljubljana, str. 191–196. Triglav Č ekada, M., Crosilla, F., Kosmatin Fras, M. (2010). Teoretič na gostota lidarskih toč k za topografsko kartiranje v največ jih merilih. Geodetski vestnik, 54, 3, str. 403–416. Veljanovski, T., Pehani, P., Lamovec, P., Oštir, K. (2012). Uporabnost podatkov satelitskega in letalskega daljinskega zaznavanja za opazovanje in kartiranje vodnih površin. Geodetski vestnik, 56, 4, str. 786–801. Wagner, R. (2011). The Leica RCD30 Medium Format Camera: Imaging Revolution. 52nd Photogrammetric Week ’11. Stuttgart, 5.–9. september 2011. Wichmann, Berlin, str. 89–95. Wagner, R., Lieckfeldt, P., Roth, R., Markram, J. (2013). The Leica Geosystems CityMapper Solution. 54th Photogrammetric Week ’13. Stuttgart, 9.–13. september 2013. Wichmann, Berlin, str. 89–99.